RU2371305C1 - Захват промышленного робота - Google Patents
Захват промышленного робота Download PDFInfo
- Publication number
- RU2371305C1 RU2371305C1 RU2008103206/02A RU2008103206A RU2371305C1 RU 2371305 C1 RU2371305 C1 RU 2371305C1 RU 2008103206/02 A RU2008103206/02 A RU 2008103206/02A RU 2008103206 A RU2008103206 A RU 2008103206A RU 2371305 C1 RU2371305 C1 RU 2371305C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- claw
- industrial robot
- elastic elements
- attached
- capture
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов. Захват промышленного робота содержит обойму, выполненную с возможностью поступательного перемещения, упругие элементы, выполненные в виде упругой ленты с перегибами и прикрепленные к обойме, приводной элемент со штоком и несущий стержень. Захват снабжен жесткой планкой, имеющей в средней части шарнир, при этом упругие элементы прикреплены к обойме одним концом, а другим, в виде внутренних перегибов упругих элементов, - к жесткой планке. При этом несущий стержень скреплен с шарниром жесткой планки. Изобретение позволит повысить надежность и функциональные возможности захвата. 1 ил.
Description
Изобретение относится к автоматическим манипуляторам с программным управлением (промышленным роботам), а более конкретно - к захватным устройствам промышленных роботов.
В основном изобретении описан захват промышленного робота [1], выполненный в виде упругой ленты с концами, закрепленными на направляющих, причем приводной элемент присоединен к среднему перегибу ленты, а два крайних перегиба служат губками захвата.
Известен также захват промышленного робота [2], манипулирующий с цилиндрической деталью, имеет основную упругую гибкую ленту и дополнительные упругие гибкие ленты. Ленты имеют М-образную форму и прикреплены внутренним перегибом к руке промышленного робота. Внешние перегибы основных и дополнительных лент являются губками захвата и контактируют с деталью. Концы лент присоединены к обойме штока, поступательно перемещающегося относительно руки посредством направляющего подшипника. Привод поступательного перемещения прикреплен к штоку.
Из всех известных аналогов наиболее близким к заявляемому по совокупности существенных признаков является захват промышленного робота [3], который смонтирован на руке промышленного манипулятора, имеет приводы поступательного перемещения, воздействующие на внешние перегибы упругой гибкой ленты, внутренние перегибы, которые служат в качестве губок схвата. Места крепления внешних концов ленты представляют собой две колодки, одна из которых имеет вогнутую поверхность, сопряженную с выпуклой поверхностью другой колодки. Между колодками располагается лента. По оси колодки стягиваются, например, зажимными винтами. В результате этого участки внешних перегибов ленты имеют на некотором протяжении от мест закрепления желобообразную форму.
Данный захват обладает следующими недостатками: низкой надежностью и низкими функциональными возможностями, вызванными тем, что при неточном позиционировании наблюдается асимметрия в положении зажимных перегибов ленты.
Изобретение направлено на повышение надежности и функциональных возможностей захвата.
Это достигается тем, что основной шток соединен с элементом крепления внутренних перегибов ленты с помощью шарнира.
На чертеже схематично изображен захват промышленного робота, вид сбоку.
Схват, манипулирующий с деталью 1, имеет упругие захватные элементы 2, выполненные в виде упругой ленты (металлической или пластмассовой), прикрепленные одним концом к протяженной планке 3, имеющей в средней части шарнир 8, а другим концом 4 - к поступательно перемещающейся обойме 5. Обойма 5 снабжена поступательным подшипником 6, надетым на несущий стержень 7, жестко скрепленный с одного конца с рукой промышленного робота. Стержень 7 другим концом скреплен с шарниром 8 жесткой планки 3. К подшипнику 6 присоединяется шток привода поступательного перемещения, обеспечивающего линейное перемещение обоймы 5 относительно стержня 7. Захват изображен с зажатой деталью. Исходное положение захвата - с раскрытыми губками - показано пунктиром.
Устройство работает следующим образом.
В исходном положении обойма 5 находится в таком положении (показано пунктиром), что гибкие упругие элементы 2 разведены в стороны относительно зоны захвата. После ориентации руки промышленного робота таким образом, что планка 3 оказывается расположенной на некотором расстоянии от детали 1 и параллельно ей, может начинаться рабочий цикл захвата. Он состоит в том, что обойма 5 перемещается посредством поступательного привода относительно стержня 7, приближаясь к планке 3. Появляющиеся в гибких элементах 2 напряжения, вызванные деформацией из-за перемещения обоймы, приводят к появлению сжимающих усилий и перемещению внутренних частей перегиба к торцам детали 1. После останова в фиксированном положении обоймы 5 деталь 1 оказывается зажатой с обоих концов губками 2. Затем робот осуществляет транспортную операцию по перемещению детали 1 вместе с захватом из исходной в рабочую точку заданной траектории.
После останова цикл повторяется в обратном направлении, т.е. обойма 5 отходит назад, перегибы 2 разжимаются, освобождая деталь 1 для дальнейших технологических операций. Рука с захватом отходит назад и занимает исходную позицию. Цикл работы захвата повторяется.
По сравнению с прототипом надежность и функциональные возможности устройства значительно улучшены за счет разделения жесткой планки 3 в средней части шарниром.
При использовании захвата, указанного в прототипе, при неточном позиционировании наблюдается асимметрия в положении зажимных перегибов ленты, вызванная возможным несовпадением позиций детали и захвата по линии, перпендикулярной оси захвата. Вследствие этого возникает асимметрия в зажимных участках, перекос губок и т.д. Присутствие в заявляемом захвате шарнира 8 позволяет регулировать положение зажимных перегибов ленты. Так, в случае несовпадения позиций детали и захвата по линии, перпендикулярной оси захвата, за счет шарнира 8 жесткая планка 3 ориентируется таким образом, что зажимные усилия в обеих губках 2 становятся симметричными.
После освобождения захвата от детали 1 планка 3 возвращается в исходное положение, обозначенное пунктиром.
Вышеназванный фактор позволяет повысить надежность захвата, а также применять его в роботах, имеющих сравнительно низкие характеристики точности позиционирования.
Источники информации
1. А.с. СССР №571369 - Захват промышленного робота (A.M.Литвиненко. - Опубл. в БИ №33, 1977).
2. А.с. СССР №768634 - Захват промышленного робота (A.M.Литвиненко. - Опубл. в БИ №37, 1980).
3. А.с. СССР №844175 - Захват промышленного робота (A.M.Литвиненко. - Опубл. в БИ №25, 1981).
Claims (1)
- Захват промышленного робота, содержащий обойму, выполненную с возможностью поступательного перемещения, упругие элементы, выполненные в виде упругой ленты с перегибами и прикрепленные к обойме, приводной элемент со штоком и несущий стержень, отличающийся тем, что он снабжен жесткой планкой, имеющей в средней части шарнир, при этом упругие элементы прикреплены к обойме одним концом, а другим в виде внутренних перегибов упругих элементов - к жесткой планке, а несущий стержень скреплен с шарниром жесткой планки.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2008103206/02A RU2371305C1 (ru) | 2008-01-28 | 2008-01-28 | Захват промышленного робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2008103206/02A RU2371305C1 (ru) | 2008-01-28 | 2008-01-28 | Захват промышленного робота |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2008103206A RU2008103206A (ru) | 2009-08-10 |
RU2371305C1 true RU2371305C1 (ru) | 2009-10-27 |
Family
ID=41048951
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2008103206/02A RU2371305C1 (ru) | 2008-01-28 | 2008-01-28 | Захват промышленного робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2371305C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2470595C1 (ru) * | 2011-12-20 | 2012-12-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство для фиксации линейных приводов операционных элементов зажима в сферическом корпусе многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы для операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
-
2008
- 2008-01-28 RU RU2008103206/02A patent/RU2371305C1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2470595C1 (ru) * | 2011-12-20 | 2012-12-27 | Юрий Иванович Русанов | Устройство для фиксации линейных приводов операционных элементов зажима в сферическом корпусе многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы для операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2008103206A (ru) | 2009-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104858854B (zh) | 一种轻型物体搬运机械手 | |
CN107297752B (zh) | 机器人用抓持装置 | |
JP5810582B2 (ja) | ロボットの制御方法、及びロボット | |
FR3066422B1 (fr) | Prehenseur pour manipulateur, muni de bras de prehension comprenant des branches reliees par des organes d'articulation a changement d'etats. | |
IT1203213B (it) | Dispositivo manipolatore,particolarmente per i robot industriali | |
ATE500032T1 (de) | Klemme für handhabungsroboter mit verbesserter greifgenauigkeit und mindestens eine solche klemme umfassender handhabungsroboter | |
EP1714750A1 (en) | Robot hand comprising gripping claws | |
JP2015533669A5 (ru) | ||
CN105945939A (zh) | 一种可旋转的自动化机械手 | |
JP2006255805A (ja) | ロボットハンド | |
WO2016175158A1 (ja) | ロボットシステム | |
CN105818156B (zh) | 搬运系统以及搬运方法 | |
WO2016175159A1 (ja) | ロボットシステム | |
RU2371305C1 (ru) | Захват промышленного робота | |
RU2352452C1 (ru) | Упругодеформируемый схват | |
SU738867A1 (ru) | Исполнительный орган промышленного робота | |
JP2018144214A (ja) | ロボットハンド | |
ATE401997T1 (de) | Roboterarmteil sowie industrieroboter mit einem solchen armteil | |
Zhang et al. | A force controlled under actuated robotic hand with mechanical intelligence and proprioceptive compliant actuation | |
RU2250818C1 (ru) | Исполнительный орган робота | |
SU716810A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU772844A1 (ru) | Схват манипул ционного робота | |
SU1342730A1 (ru) | Схват манипул тора | |
RU2190519C1 (ru) | Механический захват | |
CN110640772A (zh) | 抓取装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20100129 |