RU2250818C1 - Исполнительный орган робота - Google Patents
Исполнительный орган робота Download PDFInfo
- Publication number
- RU2250818C1 RU2250818C1 RU2003124121/02A RU2003124121A RU2250818C1 RU 2250818 C1 RU2250818 C1 RU 2250818C1 RU 2003124121/02 A RU2003124121/02 A RU 2003124121/02A RU 2003124121 A RU2003124121 A RU 2003124121A RU 2250818 C1 RU2250818 C1 RU 2250818C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- flexible
- tapes
- shape
- elements
- forming guides
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
Изобретение относится к робототехнике, точнее к исполнительным органам манипуляторов промышленных роботов, выполненных с использованием гибких элементов. Сущность изобретения заключается в том, что исполнительный орган снабжен четырьмя гибкими лентами, приводными барабанами, формообразающими направляющими и формостабилизирующими элементами. Гибкие ленты изогнуты в поперечной плоскости посредством соответствующих формообразующих направляющих, одни их концы соединены с шарнирами крестовины, а другие намотаны на приводные барабаны. Гибкие ленты размещены в прорезях формостабилизирующих элементов, соединенных с крестовиной посредством гибких элементов. Технический результат изобретения состоит в повышении надежности исполнительного органа робота, а также повышении его грузоподъемности. 3 ил.
Description
Изобретение относится к робототехнике, а точнее к исполнительным органам манипуляторов промышленных роботов, выполненным с использованием гибких элементов.
В [1] описана манипуляторная рука, снабженная большим количеством жестких одинаковых элементов, соединенных шарнирно. На эти элементы воздействуют приводные органы. Элемент, содержащий шаровой шарнир с крестовиной и четырьмя приводами поступательного движения, рассмотрен в [2].
Все манипуляторы, перечисленные выше, имеют один общий недостаток - невозможность изменения осевых габаритов руки, что увеличивает рабочее пространство манипулятора.
Наиболее близким по технической сущности является манипулятор [3].
Подвижная рука этого робота представляет собой гибкий металлорукав, один конец которого закреплен в подвижной каретке, а на другом конце расположена поворотная головка, положение которой ограничивается тросиками. Каретка может перемещаться с помощью приводов в вертикальном направлении, обеспечивая выдвижение металлорукава из направляющих.
Недостатком данного манипулятора является невысокая надежность, обусловленная большим числом кинематических пар, низкая грузоподъемность, не превышающая 110Н, малый радиус действия.
Изобретение направлено на повышение грузоподъемности и увеличение радиуса действия.
Это достигается тем, что исполнительный орган снабжен четырьмя гибкими лентами, приводными барабанами, формообразующими направляющими и формостабилизирующими элементами, при этом гибкие ленты изогнуты в поперечной плоскости посредством соответствующих формообразующих направляющих, одни их концы соединены с шарнирами крестовины, а другие намотаны на приводные барабаны, причем гибкие элементы размещены в прорезях формостабилизирующих элементов, соединенных с крестовиной посредством гибких элементов.
Сущность изобретения иллюстрируется чертежом, где на фиг.1 показано изометрическое изображение исполнительного органа, на фиг.2 показан вид сверху с кинематическими цепями намотки двух лент, на фиг.3 показан один из формостабилизирующих элементов.
Исполнительный орган (рука) робота состоит из четырех гибких лент 1, 2, 3, 4, имеющих желобчатую форму. Ленты присоединены к крестовине 5 с помощью шаровых шарниров 6. К середине крестовины прикреплен схват 7. Места крепления ленты к шарнирам выполнены в виде колодок 8, придающих зажатому концу ленты изгиб в поперечном сечении. На ленты одеты формостабилизирующие элементы 9, представляющие собой пластину с четырьмя прорезями, сделанными по форме изгиба лент. Формостабилизирующие элементы присоединены к схвату при помощи тросовой гибкой связи 10 с узлами 11. По мере выдвижения руки количество задействованных формостабилизирующих элементов увеличивается. Вторые концы лент пропущены через формообразующие направляющие 12 и намотаны на барабан 13 с приводами 14. Барабаны установлены в каретке 15, движущейся по вертикальной поворотной колонне 16 манипулятора. Формообразующие направляющие 12 представляют собой брус из антифрикционного материала (фторопласта), на одной грани которого выполнена дугообразная прорезь 17, а на другой - прямая прорезь 18. Прорези плавно соединены между собой каналом 19.
Исполнительный орган работает следующим образом. В исходном положении ленты 1, 2, 3, 4 намотаны на барабаны 13. Вылет руки минимальный и определяется лишь толщиной формостабилизирующих элементов, расположенных между формообразующими направляющими 12 и крестовиной 5. Команда на выдвижение руки запускает привода 14, барабаны 13 начинают раскручиваться, сматывая ленты 1, 2, 3, 4. Ленты, пройдя формообразующие направляющие 12, приобретают вогнутую форму, что способствует жесткости руки. По мере выдвижения происходит расстановка стабилизаторов 9 равномерно по длине руки с помощью троса 10. При необходимости обеспечить схвату наклон вверх-вниз или поворот вправо-влево приводы 14 работают не в согласованном (транспортном) режиме, а отдельно (в ориентирующем) режиме. Так, например, при наклоне вниз лента 2 выдвигается, лента 3 наматывается, ленты 1 и 4 неподвижны. При необходимости совершить поворот влево (смотря от колонны 16 к схвату 7) ленты 2 и 3 неподвижны, лента 4 убирается, лента 1 выдвигается. Такая двухстепенная подвижность обеспечивается шарнирами 6 крестовины 5. При движения схвата к колонне 16 ленты наматываются на барабаны, крестовина 5, упираясь в элементы 9, стягивает их к формообразующим направляющим 12 до упора. Затем процесс повторяется.
К технико-экономическим преимуществам заявленного органа следует отнести:
1. Повышение надежности за счет малого числа кинематических пар, отсутствия зоны холостого консольного вылета за колонной, зон шарнирных сочленений выше или ниже руки.
2. Повышение грузоподъемности (по сравнению с прототипом) за счет большой жесткости деформированной ленты.
3. Увеличение хода руки по сравнению с прототипом также за счет увеличенной жесткости руки, представляющей собой фактически коробчатую консольную форму с раскосами, имеющую большую изгибную жесткость, чем труба (у прототипа).
Источники информации
1. Заявка ФРГ № 1531252 “Исполнительный орган робота” от 13.07.67.
2. А.с. СССР № 393083 - Механизм шарнира манипулятора / В.Д.Абегауз, опуб.БИ №33 1973.
3. Белянин П.И. Промышленные роботы. - М.: Машиностроение, 1975, с.80283.
Claims (1)
- Исполнительный орган робота, содержащий каретку с приводами, гибкие элементы, крестовину с шарнирами и схват, закрепленный на крестовине, отличающийся тем, что он снабжен четырьмя гибкими лентами, приводными барабанами, формообразующими направляющими и формостабилизирующими элементами, при этом гибкие ленты изогнуты в поперечной плоскости посредством соответствующих формообразующих направляющих, одни их концы соединены с шарнирами крестовины, а другие намотаны на приводные барабаны, причем гибкие ленты размещены в прорезях формостабилизирующих элементов, соединенных с крестовиной посредством гибких элементов.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2003124121/02A RU2250818C1 (ru) | 2003-07-31 | 2003-07-31 | Исполнительный орган робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2003124121/02A RU2250818C1 (ru) | 2003-07-31 | 2003-07-31 | Исполнительный орган робота |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2003124121A RU2003124121A (ru) | 2005-02-10 |
RU2250818C1 true RU2250818C1 (ru) | 2005-04-27 |
Family
ID=35208393
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2003124121/02A RU2250818C1 (ru) | 2003-07-31 | 2003-07-31 | Исполнительный орган робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2250818C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2653397C2 (ru) * | 2015-11-16 | 2018-05-08 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" | Исполнительный орган робота |
RU2788221C1 (ru) * | 2022-09-22 | 2023-01-17 | Акционерное общество "Информационные спутниковые системы" имени академика М.Ф. Решетнёва" | Гибкий шарнирный узел |
-
2003
- 2003-07-31 RU RU2003124121/02A patent/RU2250818C1/ru not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
БЕЛЯНИН П.И. "Промышленные роботы", Москва, Машиностроение, 1975, с.80-83. * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2653397C2 (ru) * | 2015-11-16 | 2018-05-08 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Воронежский государственный технический университет" | Исполнительный орган робота |
RU2788221C1 (ru) * | 2022-09-22 | 2023-01-17 | Акционерное общество "Информационные спутниковые системы" имени академика М.Ф. Решетнёва" | Гибкий шарнирный узел |
RU2815271C1 (ru) * | 2023-03-28 | 2024-03-13 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Воронежский государственный технический университет" | Следящий электропривод с барабанно-роликовым исполнительным элементом |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2003124121A (ru) | 2005-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100997140B1 (ko) | 인간형 로봇 | |
KR101536117B1 (ko) | 로봇 핸드 및 손가락 기구 | |
KR101357139B1 (ko) | 소형 로봇 핸드 | |
EP1743748B1 (en) | Guiding structure comprising a flexible tabular guide member for an umbilical member of an industrial robot | |
JP4469925B2 (ja) | ロボットハンド及びロボットアーム | |
US8091448B2 (en) | Manipulator with distributed actuation mechanism | |
KR101474772B1 (ko) | 로봇 | |
JP2006123149A (ja) | 関節駆動機構およびロボットハンド | |
KR101790863B1 (ko) | 중력보상 매커니즘을 가진 로봇 암 | |
JP2008178968A (ja) | ロボットハンド | |
JP2021502263A5 (ru) | ||
CN113199498B (zh) | 一种可调刚度的软体机械手及其驱动方法 | |
JPWO2008026574A1 (ja) | ロボットの関節構造、ロボットフィンガ及びロボットハンド | |
KR20220133185A (ko) | 구동 시스템 및 구동 시스템의 구동 방법 | |
KR101490217B1 (ko) | 다관절 로봇의 관절구조 | |
JP2005111585A (ja) | 産業用ロボット | |
US10149694B2 (en) | Energy balance mechanism for flexure joint | |
KR101454779B1 (ko) | 백래쉬와 제어 특성을 개선한 그리퍼 | |
EP1131190B1 (en) | Robot device | |
US11826903B2 (en) | Robot hand module | |
JP2009233790A (ja) | ロボットの関節構造、ロボットフィンガ及びロボットハンド | |
RU2250818C1 (ru) | Исполнительный орган робота | |
KR20190129343A (ko) | 로봇 암 어셈블리 | |
JPH03111194A (ja) | ワイヤ駆動アームにおけるワイヤ誘導機構 | |
KR102469884B1 (ko) | 텐던케이블을 이용한 그리퍼 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20050801 |