JP5958963B2 - 把持機構 - Google Patents

Description

本発明は、マイクロトランスファプレスなど微小な物体を搬送するための把持機構に関し、特に、１つの直動アクチュエータだけで把持フィンガの伸縮と把持動作を実現できる機構に関する。

ミリメートルオーダーの小型部品をプレス加工する多段のマイクロトランスファプレスにおいては、金型間のワーク搬送を行うために複数の同期した搬送装置が必要となる。この搬送装置におけるワークへの接近・離脱、把持・解放、ピックアップ・設置、搬送・復帰という動作をそれぞれ個別のアクチュエータを使って実現した場合、多数のアクチュエータが必要となり全体の制御が複雑になるという問題がある。そのためできるだけ少ないアクチュエータでこれらの動作を実現することが望ましい。
これまで主にワークを垂直方向に持ち上げ水平方向に搬送する手段に対して、機構的工夫により少ないアクチュエータで把持と搬送動作を実現する手法の提案がなされてきた。
特許文献１では、空気圧シリンダによって上下方向に移動する可動軸と、それとともに途中まで移動可能なスライダ部と、スライダ部と可動軸にそれぞれ取り付けられたアーム・リンク・コイルばねによって、可動軸の上昇に伴いフィンガが閉じてワークを持ち上げて搬送し、下降に伴いフィンガが開いてワークを解放する動作を実現している。しかしこの機構では可動軸上昇時と下降時のアーム開閉の状態が決まっていて変更できないという問題がある。
また、特許文献２では、上下駆動するシリンダロッド下端に取り付けられた駆動ブロックと、駆動ブロック上に載置され相対的にスライド可能な把持装置と、この把持装置の中にあって駆動ブロックが押下することによりワークを把持するリンク機構を使って、ワークへの接近と把持動作を１つのシリンダの動きで実現している。この方法では、ワークを持ち上げ搬送するときに把持機構をラッチするための係止爪を用いることで、シリンダロッドが上昇したときの指部の開閉状態を選択できる。しかし係止爪を別の駆動機構で動作させる必要があるため、完全に１つのアクチュエータの動きだけでワーク設置位置への接近・離脱と把持・解放を実現することはできない。
一方で特許文献３では、搬送用シリンダによって把持爪機構を持つワーク移載装置を水平方向のストローク限まで移動するときに、その押し込み動作をストッパとベルクランクとスプリングを使ってワーク上昇・下降動作に変換し、ロッドで回動する切り替えリンクと爪リンク機構を使ってワークの把持と解放動作に変換している。この方法ではワークへの接近、把持、持ち上げ、搬送、設置、解放、の一連の動作を完全に１つのアクチュエータで実現できる。しかし２種類のストッパや複数のロッド機構や自己保持スプリングなど複雑な構成となっており、小型化や高速動作には向いていない。

特開２００７−７００２２号公報 特開２０００−２１８５８３号公報 特開２００９−４０５４０号公報 特願２０１２−４３３７３号

連動する複数のトランスファプレス用搬送機構においては、プレス動作が終了し次のプレス動作が始まる前に、搬送用フィンガを待機位置からワークへ接近、把持、金型からピックアップ、搬送、次の金型に設置、フィンガ解放、金型から離脱、元の待機位置に復帰、という動作を完了させる必要がある。これまで開発されたマイクロプレスの寸法とタクトタイムから、搬送距離は約１００ｍｍ、搬送時間は約１秒以内が要求される。このうちピックアップと搬送動作については共通のスライダで実現できるため、少なくともワークへの接近・離脱と把持・解放について、１つのアクチュエータだけで実現することが望まれる。
金型のガイドピンやプレス機のコラムが搬送動作に干渉することが考えられるため、ワークをピックアップした後、フィンガを一度設置位置上空から待機位置上空まで引き込んでから搬送を行い、再度フィンガを設置場所上空に差し込む動作が必要となる。
したがって、特許文献１を横向きに適用する場合、この機構はアームが引き込んでいるときは必ずフィンガが閉じられ、ワークに最接近したときだけフィンガが開かれるため、ワークと試料の衝突を避けるにピックアップと設置動作とは別にフィンガの上下動が必要となり時間的な問題が出てくる。また特許文献２を適用する場合、把持機構をラッチするための係止爪の制御が余分に必要となる。さらに特許文献３を適用するには機構が複雑であるため装置を小型化してマイクロトランスファプレスの搬送装置に適用することは難しい。
以上により、１つのアクチュエータの動作によってワークへの接近・離脱と把持・解放が可能であり、ワーク把持前や解放後にフィンガを引き込んでいるときはフィンガを開いていて、搬送時にフィンガを引き込むときはフィンガを閉じるという選択的な動作が可能な、簡単な構造の機構が新たに必要である。

上記課題を解決するために、本発明の把持機構は、ワークを把持するためのフィンガ部と、アクチュエータに取り付けられたスライダ部と、アクチュエータの動作方向に移動可能なフィンガ基部と、前記スライダ部と前記フィンガ基部を接続するとともにスライダ部とフィンガ基部の相対的位置をアクチュエータの押し込み動作毎に変更するオルタネイト動作機構部とを、ストッパピンを有するケース内に納めてなる把持機構であって、
前記オルタネイト動作機構部は、
前記アクチュエータを押し込むと、スライダ部とフィンガ基部はオルタネイト動作機構部により第１の相対的位置を保ったまま押し込まれ、フィンガ基部がケース内に設けたストッパピンに当接した後もさらにアクチュエータを押し込むとオルタネイト動作機構部が作動され、その後アクチュエータを引き戻すと、スライダ部とフィンガ基部はオルタネイト動作機構部により第２の相対的位置に変更されて引き戻され、
次に前記アクチュエータを押し込むと、スライダ部とフィンガ基部はオルタネイト動作機構部により第２の相対的位置を保ったまま押し込まれ、フィンガ基部がケース内に設けたストッパピンに当接した後もさらにアクチュエータを押し込むとオルタネイト動作機構部が作動され、その後アクチュエータを引き戻すと、スライダ部とフィンガ基部はオルタネイト動作機構部により第１の相対的位置に変更されて引き戻され、
以後、アクチュエータの押し込み動作毎に相対的位置の変更を繰り返すものであり、
前記フィンガ部は、固定端側が前記フィンガ基部に固定され、中間部に傾斜部を有し、自由端側でワークを把持する複数の弾性フィンガからなり、
前記傾斜部に当接する係合部材を、前記スライダ部の押し込み及び引き戻し動作に連動して移動可能に設け、前記第１の相対的位置及び第２の相対的位置に応じた前記係合部材の前記傾斜部への当接位置の違いにより複数の弾性フィンガの自由端側での把持・解放を行うことを特徴とする。
また、本発明は、上記把持機構において、前記フィンガ部は２又は３つの弾性フィンガからなることを特徴とする。
また、本発明は、上記把持機構において、前記ストッパピンの長さを変更することにより、把持位置の調節を行うことを特徴とする。

微小なワークを把持し搬送する装置を実現する場合、もっとも一般的な手段はそれぞれの動作を行うアクチュエータを個別に配置したロボットアーム状の構成をとることである。このような装置では、（１）ワークへの接近・離脱、（２）ワーク把持・解放、（３）設置場所からのピックアップ・設置、（４）設置場所間の移動・復帰の動作が考えられるため、少なくとも４つのアクチュエータが必要である。そのためマイクロトランスファプレスなど多段の搬送装置を実現する場合は、多くのアクチュエータを使用しなければならない上、全体の制御システムが複雑になるという問題があった。
本発明はこのように微小なワークに対する複数の連動した搬送作業を行う場合、少ないアクチュエータでワークの把持と搬送を実現する効果的な機構を提供する。本発明によれば、ワークへの接近後の把持、搬送中と搬送中に干渉を避けるためのフィンガ引き込み動作時は把持を維持、設置のためのフィンガを伸ばした後に解放、といった選択的な手順は単にフィンガ駆動用のアクチュエータを伸縮させるだけで実現できるため、この部分の制御は一切不要でありシーケンス制御を簡略化できる。
さらに、ワークの把持位置はストッパ５０１の長さを変更することで調整でき、フィンガ把持を開始するタイミングは固定ネジ２０７ａ、２０７ｂを緩めてローラホルダ２０１ａ、２０１ｂとスライダブロック２０４の相対位置を変更することにより調整できるため、フィンガを変更した場合など、現場での微妙なあわせが必要な場合においても容易に対応できる。

本発明の把持機構を２つのフィンガで構成した第１実施例の概要を示す図である。 図１に示した把持機構の動作説明用側面図（その１）である。 図１に示した把持機構の動作説明用側面図（その２）である。 図１に示した把持機構の動作説明用側面図（その３）である。 本発明の把持機構のオルタネイト動作機構部を示した図である。 オルタネイト動作を説明するための模式的な展開図である。 本発明の把持機構を３つのフィンガで構成した第２実施例を示す図である。 本発明の把持機構をマイクロトランスファプレスに応用したときのトランスファプレスの全体概要図である。

（第１実施例）
本発明の把持機構を用いた把持装置の概要を図１に示す。把持装置Ｓはピンセット状のワーク把持用フィンガ部１と、アクチュエータに取り付けられるスライダ部２と、スライダ部とはアクチュエータの動作方向に相対的に移動可能なフィンガ基部３と、スライダ部とフィンガ基部の相対的位置をアクチュエータの押し込み動作毎に変更するオルタネイト動作機構部４からなり、これらがストッパピン５０１を持つケース部５の中に納められている。図示されていないアクチュエータがスライダ駆動用軸２０３に連結され、把持装置を保持するとともにこれをｙ方向に駆動する。ケース部５は図示されないアクチュエータの基礎部分とともに、トランスファ動作におけるピックアップステージ、搬送ステージの上に設置されている。（なお、トランスファ動作におけるピックアップステージ、搬送ステージの詳細については、本出願人の先の出願（特許文献４）参照。）

以下、図２〜図４を使って把持装置の構造と把持動作を説明する。把持装置のはじめの状態を図２の動作説明用側面図（その１）に示す。
ピンセット状のフィンガ１０１と１０２はフィンガホルダ３０１に取り付けられていて、このフィンガホルダは固定ロッド３０５ａ、３０５ｂによりスライダブロック２０４の両サイドに取り付けられたスライダ２０２ａ，ｂ（図中２点鎖線表記、２０２ｂについては図中裏面に付き省略）に保持されている。スライダ２０２ａ，ｂには固定ロッド３０５ａ，３０５ｂが貫通する溝が切ってあり、これによりフィンガ基部３とスライダ部２はｙ方向に相対的に移動可能である。ローラホルダ２０１ａ、２０１ｂが固定ネジ２０７ａ、２０７ｂによってスライダブロック２０４に固定されている。ローラホルダ２０１ａ、２０１ｂには溝があり、固定ネジを緩めることでスライダブロックとのｙ方向固定位置を調整することができる。スプリング３０４がフィンガホルダ３０１の背後に取り付けられたガイド軸３０３を軸心として、フィンガホルダ３０１とスライダブロック２０４の間を付勢している。
オルタネイト動作機構部４の構造は後に詳しく説明するが、プッシュピン４０１はガイド軸３０３に固定されフィンガ基部３とともに動き、ロックピン４０３はスプリングケース２０５内部にあるオルタネイトスプリング４０４によってオルタネイト溝ケース４０２に押し付けられている。ロックピンが押し付けられる位置は、オルタネイト動作を繰り返すたびにｙ方向に決まった変位だけ切り替わる。ガイド軸３０３のロックピン４０３側にはフランジがあるため、スライダスプリング３０４によって付勢されたスライダ部２とフィンガ基部３の相対的な停止位置はロックピン４０３のラッチ位置によって変化する。この図ではフィンガ部１は開いた状態で待機位置にある。

図示されていないアクチュエータが＋ｙ方向に移動すると、把持装置全体も＋ｙ方向に移動しフィンガ部１が開いたままワークに接近する。フィンガホルダ３０１の先端ピン３０２がストッパピン５０１に接触するとフィンガ部１とフィンガ基礎部３は移動を停止する。さらにアクチュエータを＋ｙ方向に進めると、スライダ部２が図３の動作説明用側面図（その２）に示すようにスライダスプリング３０４を縮めながら＋ｙ方向に進み、ローラホルダ２０１ａ、２０１ｂにあるローラ２０６ａ、２０６ｂがフィンガ１０１、１０２のｙ−ｚ平面内で傾斜している部分に接触することによりフィンガが弾性変形し、フィンガ部１が閉じられる。ローラが接触するフィンガ部分は、フィンガが閉じたときにちょうどｙ軸と平行になる形状をしているため、フィンガ部１が完全に閉じた後もアクチュエータがさらに押し込みを行っても把持力が変わらないようになっている
スライダ部２とフィンガ基礎部３が相対運動を行うとき、プッシュピン４０１がオルタネイト溝ケース４０２の中を相対的に進み、ロックピン４０３をオルタネイト溝ケースから押し出す。するとロックピン４０３が後述するｙ軸周り回転によるオルタネイト動作を行い、ｙ軸方向のラッチ位置を変更する。

アクチュエータが−ｙ方向に移動すると、スライダ部２とフィンガ基部３の相対位置はロックピン４０３のラッチ位置によって変更され、図４の動作説明用側面図（その３）のような位置関係のまま把持装置全体が−ｙ方向に移動する。図３の動作説明用側面図（その２）に比べると図４の動作説明用側面図（その３）のスライダ部２はフィンガ基部３に対して相対的に−ｙ方向に後退するが、依然としてローラ２０６ａ、２０６ｂはフィンガ１０１、１０２が閉じているときにｙ軸と平行になる部分に位置しているため、フィンガ部１は閉じられたまま−ｙ方向に縮められる。そして再度、アクチュエータを＋ｙ方向に進めるとロックピン４０３のｙ軸周り回転角以外は図３の動作説明用側面図（その２）と同じ状態となり、オルタネイト動作によってロックピン４０３のラッチ位置は最初に戻る。そのためアクチュエータを再び−ｙ方向に移動させると、フィンガ部１は開かれてから縮む動作を行う。
よってフィンガ１０１、１０２は縮んだ位置で開いた最初の状態から、１）ワーク方向に伸びる、２）ワークを把持、３）把持したまま縮む、４）把持したまま伸びる、５）ワークを解放する、６）開いたまま縮み始めに戻る、という動作を繰り返す。３）と４）の間に外部のアクチュエータによって搬送動作を行えば搬送機構となり、ワークに対する接近・離脱動作とワークの把持・解放動作を１つのアクチュエータだけで実現できる。

オルタネイト動作機構部４周辺の構造を図５に示す。これはノック式ボールペンなどに典型的に見られるオルタネイト動作を行う機構である。ガイド軸３０３はロックピン４０３、オルタネイト溝ケース４０２、スライダスプリング３０４を貫通してフィンガホルダ３０１に固定されている。プッシュピン４０１はガイド軸３０３に固定されていて、ガイド軸・フィンガホルダと一緒に移動する。オルタネイト溝ケース４０２に沿ってプッシュピン４０１とロックピン４０３が挿入される。ロックピン４０３は溝と噛み合っていない場合はガイド軸３０３回りを回転できる。ガイド軸３０３にはフランジが付いているため、これらを組み合わせたときロックピン４０３がガイド軸３０３から脱落することはない。スライダスプリング３０４はフィンガホルダ３０１とオルタネイト溝ケース４０２の間を付勢し、オルタネイトスプリング４０４はロックピン４０３をオルタネイト溝ケース４０２に押し付ける方向に作用する。それぞれのスピリングはプッシュピン４０１とガイド軸３０３のフランジの動作と干渉しないだけの十分な径を持っている。

この機構部の動作を説明するため、図５のＡ−Ａ部から展開した模式的な構造を図６に示す。この図では円筒半径方向による円周方向長さの違いを無視している。またオルタネイトスプリング４０４はロックピン４０３だけを付勢していることを表現するため、実際の展開図とは異なる表示になっている。この図において座標系ｙは図５と共通で、θは図５のｙ軸回り回転に相当する。プッシュピン４０１は、円周方向均等に６つの凸部があり、ピンの端面は各凸部中央が頂点となるような６波長分の三角波形状になっている。一方でロックピン４０３は円周方向均等に３つの凸部があり、ピンの端面はそれら凸部の一方の端が頂点となるような６波長分の三角波形状を持っている。オルタネイト溝ケース４０２の内側にはプッシュピン４０１がｙ方向にだけスライドできるようにプッシュピンの凸部にあわせた溝が切られている。オルタネイト溝ケース４０２のロックピン４０３側端面は、６波長分の鋸波状になっていて、１２０度毎に切込みが入っている。この切込みのｙ軸方向深さはｈである。溝はプッシュピン４０１の６つの凸部が、オルタネイト溝ケース４０２の切込み部および端面が鋸波によって最も削られた１／４波長部分をスライドする位置に作られている。

この図の状態でロックピン４０３とオルタネイト溝ケース４０２を組み合わせると、ロックピン４０３の凸部はプッシュピン４０１の凸部より高いため、オルタネイト溝ケース４０２の切込み部と噛み合う。図示されていないスライダスプリング３０４の力により、プッシュピン４０１は、ガイド軸３０３のフランジがロックピン４０３の端部と接触するｙ位置まで相対的に移動し停止する。今、プッシュピン４０１を押し込むと、ロックピン４０３はプッシュピン４０１との接触により、−ｙ方向に移動しながらオルタネイトスプリング４０４を押し縮める。ロックピン４０３がオルタネイト溝ケース４０２と噛み合わない位置まで移動すると、ロックピン４０３はオルタネイトスプリング４０４の＋ｙ方向押し込みの力とプッシュピン４０１の端面との接触により＋ｙ方向に滑るとともに＋θ方向へ回転する。ロックピン４０３の凸部はオルタネイト溝ケースの鋸波状端面に乗り上げ、さらに＋ｙ方向と＋θ方向にすべり回転し、オルタネイト溝ケースの鋸波と噛み合った位置で停止する。プッシュピン４０１は押し込みを止めるとガイド軸３０３のフランジがロックピンの端面に接触するまで＋ｙ方向に移動するが、これは最初にロックピンがオルタネイト溝ケースの切込み部と噛み合っていたところから図中ｈ分だけ−ｙ方向に縮んだ位置である。
再度プッシュピン４０１を−ｙ方向に押し込むと、ロックピン４０３はオルタネイト溝ケース４０２の切込み部に噛み合って停止する。これらの動作によりプッシュピン４０１が押し込み動作を行う毎にその停止位置がｙ方向にｈの幅を持って変更することになる。よって図２〜図４で説明したとおりフィンガは一つのアクチュエータの動きだけでワークへの接近・離脱と把持・解放を行うことが可能となる。

図１に示した概要図では、弾性変形するフィンガの傾斜部分にローラが接触することにより把持動作が行われているが、スライダ部がフィンガ基部に対して相対的に移動する変位を把持動作に変換する何らかのリンク機構によって把持動作を行わせてもよい。
オルタネイト動作機構部４の構成例は図５に示した通りであるが、これ以外にも既存のハート状カム方式やラチェットカム方式を使って実現する方法も考えられる。

（第２実施例）
上記第１実施例では２組のフィンガとローラによる把持動作としたが、これらを３組以上にした構成も考えられる。３組のフィンガとローラによる第２実施例を図７に示す。
この第２実施例の把持機構は、円筒状ワーク７の長手方向を把持する場合に適した構成である。スライダブロック２０４に１２０度毎にローラホルダ２０１ａ〜ｃ、ローラ２０６ａ〜ｃ（２０１ｃと２０６ｃは図では隠れた位置にある）が取り付けられていて、そこから伸びるスライダ２０２ａ〜ｃにスライドできるように保持されたフィンガ基部３にフィンガ１０１、１０２、１０３が同様に取り付けられている。
第２実施例の動作は、図１で示した第１実施例の概要図と同様に、スライダ駆動用軸２０３に連結された図示されないアクチュエータが押し込み動作を行うたびにフィンガ基部３の端部が図示されないストッパに接触し、オルタネイト動作機構部４がフィンガ基部３とスライダブロック２の相対位置を変更し、ワークの把持と解放を行う。
上記第１実施例、第２実施例では、それぞれ２組のフィンガとローラ、３組のフィンガとローラで把持機構を構成したが、必要に応じて４組以上で構成することも可能である。

（本発明の把持機構をマイクロトランスファプレスへ応用した応用例）
本発明の把持機構をマイクロトランスファプレスに応用したときのマイクロトランスファプレスの全体概要図を図８に示す。これは図示されていない４連のマイクロトランスファプレスに金型８ａ〜ｄが組み込まれているときに、トランスファ装置１ａ〜ｄがそれぞれ隣り合った金型の間のワーク搬送を行う状況を示している。ここでは全トランスファ装置をそれぞれｘ，ｙ，ｚ方向に一斉に移動させるための駆動機構１０、６、９が備えられており、プレス加工と同期したトランスファ動作を行う構造になっている。これらの機構は独立した制御機構を有するものでも実現できるが、通常のトランスファプレスにあるトランスファバーのように、トランスファプレス駆動用のメインモータからリンク機構を介して同期動作する機構を構築しても良い。
各トランスファ装置には本発明である把持装置Ｓがそれぞれあり、フィンガ駆動アクチュエータ６の動作に伴いフープ材１１から供給され金型８ａ〜ｄに順次設置されたワーク７ａ〜ｄに一斉にフィンガを伸ばして把持、ピックアップ用アクチュエータ９によりワークを持ち上げ、金型のガイドピンとの干渉を避けるためにフィンガ駆動アクチュエータ６を戻してワークを退避、搬送用アクチュエータ１０によりｘ方向に搬送、再びフィンガ駆動アクチュエータ６により設置位置上空へワークを挿入、ピックアップ用アクチュエータ９によりワークを設置、フィンガ駆動アクチュエータを戻すことによりワークを解放、搬送用アクチュエータにより元へ復帰という動作をとる。トランスファ装置１ｄによって搬送されたワークは図示されないベルトコンベアによって他の製造工程場所に運ばれる。

本発明は小寸法のワークを取り扱うハンドリング装置として、特にマイクロトランスファプレスの搬送装置において有効な把持手段となる。そのためマイクロプレスを取り扱う生産機械分野において広く利用できる。

（図１〜６について）
Ｓ 把持装置
１ フィンガ部
１０１ フィンガ上
１０２ フィンガ下
２ スライダ部
２０１ａ，ｂ ローラホルダ
２０２ａ，ｂ スライダ
２０３ スライダ駆動用軸
２０４ スライダブロック
２０５ バネ用ガイドピン
２０６ａ，ｂ ローラ
２０７ａ，ｂ 固定ネジ
３ フィンガ基部
３０１ フィンガホルダ
３０２ 先端ピン
３０３ ガイド軸
３０４ スライダスプリング
４ オルタネイト動作機構部
４０１ プッシュピン
４０２ オルタネイト溝ケース
４０３ ロックピン
４０４ オルタネイトスプリング
５ ケース部
５０１ ストッパピン
５０２ プッシュロッド
（図７について）
１０１，１０２，１０３ フィンガ
２ スライダ部
２０１ａ，ｂ，ｃ ローラホルダ
２０２ａ，ｂ，ｃ スライダ
２０３ スライダ駆動用軸
２０４ スライダブロック
２０６ａ，ｂ，ｃ ローラ
２０７ａ，ｂ 固定ネジ
３ フィンガ基部
４ オルタネイト動作機構部
７ 円筒ワーク
（図８について）
１ａ，ｂ，ｃ，ｄ トランスファ装置
Ｓ 把持装置
６ フィンガ駆動アクチュエータ
７ａ，ｂ，ｃ，ｄ ワーク
８ａ，ｂ，ｃ，ｄ 金型
９ ピックアップ用アクチュエータ
１０ 搬送用アクチュエータ
１１ フープ材

Claims (3)

1. ワークを把持するためのフィンガ部と、アクチュエータに取り付けられたスライダ部と、アクチュエータの動作方向に移動可能なフィンガ基部と、前記スライダ部と前記フィンガ基部を接続するとともにスライダ部とフィンガ基部の相対的位置をアクチュエータの押し込み動作毎に変更するオルタネイト動作機構部とを、ストッパピンを有するケース内に納めてなる把持機構であって、
   前記アクチュエータを押し込むと、スライダ部とフィンガ基部はオルタネイト動作機構部により第１の相対的位置を保ったまま押し込まれ、フィンガ基部がケース内に設けたストッパピンに当接した後もさらにアクチュエータを押し込むとオルタネイト動作機構部が作動され、その後アクチュエータを引き戻すと、スライダ部とフィンガ基部はオルタネイト動作機構部により第２の相対的位置に変更されて引き戻され、
   次に前記アクチュエータを押し込むと、スライダ部とフィンガ基部はオルタネイト動作機構部により第２の相対的位置を保ったまま押し込まれ、フィンガ基部がケース内に設けたストッパピンに当接した後もさらにアクチュエータを押し込むとオルタネイト動作機構部が作動され、その後アクチュエータを引き戻すと、スライダ部とフィンガ基部はオルタネイト動作機構部により第１の相対的位置に変更されて引き戻され、
   以後、アクチュエータの押し込み動作毎に相対的位置の変更を繰り返すものであり、
   前記フィンガ部は、固定端側が前記フィンガ基部に固定され、中間部に傾斜部を有し、自由端側でワークを把持する複数の弾性フィンガからなり、
   前記傾斜部に当接する係合部材を、前記スライダ部の押し込み及び引き戻し動作に連動して移動可能に設け、前記第１の相対的位置及び第２の相対的位置に応じた前記係合部材の前記傾斜部への当接位置の違いにより複数の弾性フィンガの自由端側での把持・解放を行うことを特徴とする把持機構。
2. 前記フィンガ部は２又は３つの弾性フィンガからなることを特徴とする請求項１記載の把持機構。
3. 前記ストッパピンの長さを変更することにより、把持位置の調節を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の把持機構。

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