SU960007A1 - Схват - Google Patents

Description

(54) СХВАТ

1

Изобретение относитс  к робототехнике, в частности к захватным органам промышленных роботов и манипул торов.

Известен схват, содержаш.ий корпус, рычаги с губками на концах и приводной механизм 1.

Недостатком известного схвата  вл етс  его узкие технологические возможности, а именно невозможность изменени  усили  зажима в зависимости от вида зажимаемой детали.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет регулировани  усили  зажима.

Цель достигаетс  тем, что схват снабжен упором, подпружиненным в направлении оси схвата и выполненным в виде планки с прорез ми на ее концах, в которых размещены рычаги, внутренние, обращенные друг к другу, поверхности которых имеют профильную поверхность.

На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - примеры захватываемых схватом деталей различной жесткости, габаритов и веса.

Схват (фиг. 1-3) содержит коробчатый , корпус 1, в котором на ос х 2 установлены поворачивающиес  рычаги 3 с губками 4 на концах. Внутренн   поверхность рычагов выполн етс  ступенчатой или криволи5 нейной формы, что обеспечивает их переменную ширину в различных сечени х по мере удалени  от губок. В верхней части корпуса расположен приводной механизм 5 (клиновой) сведени  рычагов. Пружина 6 Q служит дл  разведени  рычагов, т. е. дл  их возврата в исходное положение. Между рычагами 3 на штоке 7, смонтированном в корпусе схвата, размещен подпружиненный и подвижный в направлении оси схвата упор 8 в виде планки с прорез ми 9 на кон15 цах под рычаги.

Схват работает следующим образом.

После перемещени  схвата в зону расположени  захватываемого объекта подаетс  команда на сведение рычагов 3 с губками 4 2Q под захватываемый объект, что обеспечиваетс  с помощью клинового приводного механизма 5, действующего на верхние концы рычагов и вызывающего их поворототносительно осей 2. Разжим рычагов осуществл етс  пружиной 6. В случае необходимости захватывани  двух различных по форме, жесткости, габаритам и весу деталей, например обоймы трансформатора и катушки с магнитопроводом при осуществлении их сборки, протекающей в последовательности - захват и установка нежесткой обоймы в базирующее устройство, захват и установка жесткой катушки с магнитопроводом в обойму, работа схвата происходит следующим образом . Дл  захвата обоймы,  вл ющейс  нежесткой деталью, в сечении, обозначенном (фиг.4) как уровень захвата и обусловленном конструктивными особенност ми робота, а также габаритами окружающей среды, схват подвод т сверху. Своими верхними концами обойма смещает упор 8 к корпусу 1 на величину h в положение, показанное (фиг. 1) пунктирной линией, после чего рычаги 3 поворачиваютс  на величину А i. (см. фиг. 2), обеспечива  захват обоймы. Поскольку глубина прорезей 9, выполненных по концам планки-упора 8, посто нна, п:-личина перемещени  рычагов 3 зависит от их ширины в том сечении, где расположена планка-упор. При зажиме обоймы происходит ее деформаци , но в пределах упругости, что ие приводит к искажеиию формы. После установки обоймы иа базовую позицию подаетс  команда на захват катушки с магнитопроводом. Захват осуществл етс  по боковым образующим магнитопровода,  вл ющегос  жестким объектом и на том же уровне, что и обойма, т. е. на рассто нии EOT базовой поверхности. Так как данный объект захвата значительно т желее первого, необходимо его зажать с большим усилием, чтобы в процессе транспортировани  он не выпал из губок. Поскольку высота катушки с магнитопроводом меньше

CL-,j.

. .

Claims (1)

1. фие.{ ысоты обоймы на величину-h, при опусании схвата планка-упор 8 остаетс  неодвижной , т. е. в нижнем положении (фиг.у. сечении, где в даниом случае расположена планка-упор, ширина рычагов меньше, что обеспечивает их перемещение на величину Д2-AI, причем в этом случае рычаги не упираютс  как в предыдущем случае в упор 8, а усилие зажима, создаваемое ими, полностью воспринимаетс  магнитопроводом , обеспечива , тем самым, надежное закрепление. Предлагаема  конструкци  схвата обладает более широкими технологическими возможност ми , что позвол ет осуществл ть последовательный захват нескольких различных по форме, весу, жесткости и габаритам деталей. Это особенно важно в услови х роботизированной сборки, так как позвол ет уменьшить количество роботов участвующих в сборочном процессе или отказатьс  от замены схватов, что сопр жено со значительными конструкторско-технологическими сложност ми. Формула изобретени  Схват, содержащий корпус, рычаги с губками и приводной механизм, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, он снабжен упором, подпружиненным в направлении оси схвата и выполненным в виде планки с прорез ми на ее концах, в которых размещены рычаги , внутренние, обращенные друг к другу, поверхности которых имеют профильную поверхность. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 582175, кл. В 25 J 15/00, 1976.

   f/апраВление c fSorrra.

   сриг.1

   g}tjs.3