SU960007A1 - Схват - Google Patents
Схват Download PDFInfo
- Publication number
- SU960007A1 SU960007A1 SU813246782A SU3246782A SU960007A1 SU 960007 A1 SU960007 A1 SU 960007A1 SU 813246782 A SU813246782 A SU 813246782A SU 3246782 A SU3246782 A SU 3246782A SU 960007 A1 SU960007 A1 SU 960007A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- levers
- plank
- gripper
- case
- stop
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(54) СХВАТ
1
Изобретение относитс к робототехнике, в частности к захватным органам промышленных роботов и манипул торов.
Известен схват, содержаш.ий корпус, рычаги с губками на концах и приводной механизм 1.
Недостатком известного схвата вл етс его узкие технологические возможности, а именно невозможность изменени усили зажима в зависимости от вида зажимаемой детали.
Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет регулировани усили зажима.
Цель достигаетс тем, что схват снабжен упором, подпружиненным в направлении оси схвата и выполненным в виде планки с прорез ми на ее концах, в которых размещены рычаги, внутренние, обращенные друг к другу, поверхности которых имеют профильную поверхность.
На фиг. 1 представлен схват, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - примеры захватываемых схватом деталей различной жесткости, габаритов и веса.
Схват (фиг. 1-3) содержит коробчатый , корпус 1, в котором на ос х 2 установлены поворачивающиес рычаги 3 с губками 4 на концах. Внутренн поверхность рычагов выполн етс ступенчатой или криволи5 нейной формы, что обеспечивает их переменную ширину в различных сечени х по мере удалени от губок. В верхней части корпуса расположен приводной механизм 5 (клиновой) сведени рычагов. Пружина 6 Q служит дл разведени рычагов, т. е. дл их возврата в исходное положение. Между рычагами 3 на штоке 7, смонтированном в корпусе схвата, размещен подпружиненный и подвижный в направлении оси схвата упор 8 в виде планки с прорез ми 9 на кон15 цах под рычаги.
Схват работает следующим образом.
После перемещени схвата в зону расположени захватываемого объекта подаетс команда на сведение рычагов 3 с губками 4 2Q под захватываемый объект, что обеспечиваетс с помощью клинового приводного механизма 5, действующего на верхние концы рычагов и вызывающего их поворототносительно осей 2. Разжим рычагов осуществл етс пружиной 6. В случае необходимости захватывани двух различных по форме, жесткости, габаритам и весу деталей, например обоймы трансформатора и катушки с магнитопроводом при осуществлении их сборки, протекающей в последовательности - захват и установка нежесткой обоймы в базирующее устройство, захват и установка жесткой катушки с магнитопроводом в обойму, работа схвата происходит следующим образом . Дл захвата обоймы, вл ющейс нежесткой деталью, в сечении, обозначенном (фиг.4) как уровень захвата и обусловленном конструктивными особенност ми робота, а также габаритами окружающей среды, схват подвод т сверху. Своими верхними концами обойма смещает упор 8 к корпусу 1 на величину h в положение, показанное (фиг. 1) пунктирной линией, после чего рычаги 3 поворачиваютс на величину А i. (см. фиг. 2), обеспечива захват обоймы. Поскольку глубина прорезей 9, выполненных по концам планки-упора 8, посто нна, п:-личина перемещени рычагов 3 зависит от их ширины в том сечении, где расположена планка-упор. При зажиме обоймы происходит ее деформаци , но в пределах упругости, что ие приводит к искажеиию формы. После установки обоймы иа базовую позицию подаетс команда на захват катушки с магнитопроводом. Захват осуществл етс по боковым образующим магнитопровода, вл ющегос жестким объектом и на том же уровне, что и обойма, т. е. на рассто нии EOT базовой поверхности. Так как данный объект захвата значительно т желее первого, необходимо его зажать с большим усилием, чтобы в процессе транспортировани он не выпал из губок. Поскольку высота катушки с магнитопроводом меньше
CL-,j.
. .
Claims (1)
- фие.{ ысоты обоймы на величину-h, при опусании схвата планка-упор 8 остаетс неодвижной , т. е. в нижнем положении (фиг.у. сечении, где в даниом случае расположена планка-упор, ширина рычагов меньше, что обеспечивает их перемещение на величину Д2-AI, причем в этом случае рычаги не упираютс как в предыдущем случае в упор 8, а усилие зажима, создаваемое ими, полностью воспринимаетс магнитопроводом , обеспечива , тем самым, надежное закрепление. Предлагаема конструкци схвата обладает более широкими технологическими возможност ми , что позвол ет осуществл ть последовательный захват нескольких различных по форме, весу, жесткости и габаритам деталей. Это особенно важно в услови х роботизированной сборки, так как позвол ет уменьшить количество роботов участвующих в сборочном процессе или отказатьс от замены схватов, что сопр жено со значительными конструкторско-технологическими сложност ми. Формула изобретени Схват, содержащий корпус, рычаги с губками и приводной механизм, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей, он снабжен упором, подпружиненным в направлении оси схвата и выполненным в виде планки с прорез ми на ее концах, в которых размещены рычаги , внутренние, обращенные друг к другу, поверхности которых имеют профильную поверхность. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 582175, кл. В 25 J 15/00, 1976.f/апраВление c fSorrra.сриг.1g}tjs.3
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU813246782A SU960007A1 (ru) | 1981-02-12 | 1981-02-12 | Схват |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU813246782A SU960007A1 (ru) | 1981-02-12 | 1981-02-12 | Схват |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU960007A1 true SU960007A1 (ru) | 1982-09-23 |
Family
ID=20942625
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU813246782A SU960007A1 (ru) | 1981-02-12 | 1981-02-12 | Схват |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU960007A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4597714A (en) * | 1984-03-22 | 1986-07-01 | Thomson Components - Mostek Corporation | Robot gripper for integrated circuit leadframes |
CN107756373A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-03-06 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 小型机器人及其取物控制方法、小型机器人取物系统 |
-
1981
- 1981-02-12 SU SU813246782A patent/SU960007A1/ru active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4597714A (en) * | 1984-03-22 | 1986-07-01 | Thomson Components - Mostek Corporation | Robot gripper for integrated circuit leadframes |
CN107756373A (zh) * | 2017-10-13 | 2018-03-06 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 小型机器人及其取物控制方法、小型机器人取物系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109605405B (zh) | 自适应圆柱体抓取手爪 | |
US5199292A (en) | Assembly to bend bundles of rods | |
JP6452004B2 (ja) | ツイングリッパー | |
SU960007A1 (ru) | Схват | |
KR102350801B1 (ko) | 비정형 형상을 가지는 단조피팅 파지용 그리퍼 | |
RU2718025C1 (ru) | Робот манипуляционный промышленный | |
US5709117A (en) | Collet assembly for bending apparatus | |
SU751622A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1341024A1 (ru) | Электромагнитный схват | |
SU1135642A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU848353A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
SU905063A1 (ru) | Схват манипул тора | |
CN219649917U (zh) | 一种机械手爪 | |
CN116551728A (zh) | 一种机器人夹具抓手 | |
RU1796452C (ru) | Схват | |
SU650944A1 (ru) | Захватное устройство дл плоских изделий | |
SU1324844A1 (ru) | Схват манипул тора | |
CN106965164A (zh) | 一种用于注塑取件用的机械臂 | |
KR860003039Y1 (ko) | 산업용 로보트 핸드 | |
SU743862A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1268405A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1404433A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1287969A1 (ru) | Устройство дл передачи изделий с одной технологической позиции на другую | |
SU1009757A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1338997A1 (ru) | Стенд дл сборки и сварки изделий |