SU743862A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для автоматизации загрузочно-разгрузочных операций станков.

Известен промышленный робот для ав- ⁵ томатизации загрузочно-разгрузочных работ, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направляющих, содержащий установленную на корпусе механическую руку со звеньями, поступательно перемещающимися в плоскости, перпендикулярной направляющим и шарнирно установленное на последнем звене запястье с элементами крепления захватов, ось поперечного шарнира которого перпендикулярна, а ось продольного*шарнира - параллельна плоскости перемещения звеньев руки L1J.

Недостатком указанного промышленно— _м 'го робота является незначительные технологические возможности выполнения загрузки-разгрузки станков деталями только близких типоразмеров, что ведет к дли2 тельным простоям оборудования при смене захватов для других типоразмеров.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности является манипуля- / тор, смонтированный на тележ:ке, подвижной вдоль направляющих, в котором некоторое расширение технологических возможностей производится при помощи магазина сменных рабочих органов с элементами крепления захватов, закрепленный на корпусе [2].

Недостаток указанного манипулятора заключается в том, что он не обладает широкими технологическими возможностями, сложен по конструкции и имеет значительные габариты.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей, упрощение конструкции и сокращение габаритов.

Указанная цепь достигается тем, что запястье выполнено в виде двуплечего рычага, элементы крепления захватов на запястье расположены симметрично относительно оси его продольного шарнира, ма газин смонтирован на оси, совмещенной с плоскостью перемещения продольного шарнира запястья, и имеет элементы крепления сменных захватов в этом магазине, которые смонтированы попарно на Пересе- $ ченяях прямых, проходящих через центр магазина, с окружностью, диаметр которой равен расстоянию между элементами крепления захватов на запястье.

На фиг. 1 изображен промышленный ¹⁰ робот, общий вид; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - промышленный робот в работе, положение смены захватов; на фиг. 5 - то же, положение при ¹⁵ захвате детали; на фиг. 6 - то же, положение установки детали в станок.

Промышленный робот смонтирован на тележке 1 с приводом 2, подвижной вдоль направляющих (на чертежах не обозначены). Робот содержит установленную на корпусе механическую руку 3 со звеньями, поступательно перемещающимися в плоскости, перпендикулярной направляющим, шарнирно установленное на последнем звене запястье 4 с элементами 5 крепления сменных захватов 6. Ось поперечного шарнира 7 расположена перпендикулярно плоскости перемещения звеньев механической руки, ось продольного шарнира 8 расположена параллельно плоскости перемещения звеньев механической руки. Роторный магазин 9 закреплен на корпусе тележки 1 и снабжен делительным диском 10. Запястье 4 выполнено в виде двуплечего рычага, элементы 5 крепления захватов на запястье расположены симметрично относительно оси продольного шарнира 8. Магазин 9 снабжен кодовыми гребенками 11, его ось 12 поворота совмещена с плоскостью перемещения продольного шарнира 8 запястья 4, элементы 13 в магазине 9 смонтированы попарно на пересе передачами 20 и 21, обеспечивающими ему поворот в фронтальной плоскости на 180° и в профильной плоскости на 90°.

Участок, обслуживаемый промышленным роботом, включает несколько токарных программных станков 22 и магазин - питатель 23, на котором установлены заготовки 24 и готовые детали 25.

Промышленный робот работает следующим образом.

Перемещаясь по направляющим, робот опознает задаваемые ему адреса станков 22 и соответствующих им лотков магазина питателя 23, выполняющего функции промежуточного склада.

Выбор и смена нужной пары захватов 6 и закрепление их на двуплечем рычаге запястья 4 происходит за счет передачи вращения поворотного диска магазина 9, который вращается до тех пор, пока по заданной программе от кодовых гребенок 11 не происходит опознание блоком 17 необходимой пары захватов 6, после чего Тобразные прихваты 19 срабатывают, прижимая захваты 6 на запястье 4 механической руки 3.

Механическая рука 3 снимает с элементов 13 захваты 6 и перемещает их к магазину -питателю 23, на котором отыскивает по программе заданную заготовку и с помощью узла зажима закрепляет ее в захвате 6.

Взяв захватом 6 заготовку 24, робот несет ее к станку 22. Опустив механическую руку 3, робот снимает готовую деталь свободным захватом 6, поворачивает рычаг запястья 4 на 180° и вставляет вместо готовой детали принесенную заготовку 24. Готовую деталь 25 робот относит в магазин - накопитель 23.

Робот возвращает захваты 6 в магазин 9, ищет согласно программе другую пару захватов 6 и обслуживает другой станок.

чениях прямых, проходящих через центр < оси 12 с окружностью, диаметр которой равен расстоянию между элементами 5 крепления захватов 6 на запястье 4.

Сменные захваты 6 имеют на торцовой поверхности 14 Т-образные пазы 15, образующие кольцевую проточку 16. ^ί

Магазин 9 снабжен блоком 17 опознания и приводом 18.

крепления сменных заТ-образные прихваты

На элементах хватов находятся и узел зажима деталей в захватах 6. Двуплечий рычаг запястья 4 связан с механической рукой 3 зубчато-реечными

Claims (2)

1. Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл  автоматизации загрузочно-разгруаочных операций станков. Известен промышленный робот дл  автоматизации загрузочно-разгрузочных работ , смонтированный на тележке, подвижной вдоль направл ющих, содержащий установленную на корпусе механическую руку со звень ми, поступательно перемещающимис  в плоскости, перпендикул рной направл ющим и шарнирно установленное на последнем звене зап стье с элементами креплени  захватов, ось поперечного шарнира которого перпендикул рна, а ось продольного,шарнира - параллельна плоскости перемещени  звеньев руки 1J. Недостатком указанного лромыщленноГО робота  вл етс  незначительные техно логические возможности выполнени  заf грузки-разгрузки стпнков детал ми только близких типоразмеров, что ведет к дл тельным просто м оборудовани  при смене захватов дл  других типоразмеров. Наиболее близким к изобретению по технической суцшости  вл етс  манипул - / тор, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направл ющих, в котором некоторое расширение технологических возможностей производитс  при помощи магазина сменных рабочих органов с элементами креплени  захватов, закрепленный на корпусе 2. Недостаток указанного манипул тора заключаетс  в том, что он не обладает широкими технологическими возможност ми , сложен-по конструкции и имеет значительные габариты. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей, упрощение конструкции и сокращение габаритов. Указанна  цепь достигаетс  тем, что зап стье выполнено в виде двуплечего рычага, элементы креплени  захватов на зап стье расположены симметрично относительно оси его продольного шарнира, магазин смонтирован на оси, совмещенной с плоскостью перемещени  продольного шарнира зап сть , и имеет элементы креп лени  сменных захватов в этом магазине, которые смонтированы попарно на пересечена х пр мых, проход щих через центр магазина, с окружностью, диаметр которой равен рассто нию между элементами креплени  захватов на зап стье. На фиг. 1 изображен промыщленный робот, общий вид; на фиг, 2 - вид по стрелке А на фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - промышленный робот в работе, положение смены захватов; на фиг. 5 - то же, положение при захвате детали; на фиг. 6 - то же, положен ие установки детали в станок. Промышленный робот смонтирован на тележке 1 с приводом 2, подвижной вдоль направл ющих (на чертежах не обозначены ). Робот содержит установленную на корпусе механическую руку 3 со звень ми поступательно перемещающимис  в плоскости , перпендикул рной направл ющим, шарнирно установленное на последнем звене зап стье 4 с элементами 5 креплени  сменных захватов 6. Ось поперечного шар нира 7 расположена перпендикул рно плоскости перемещени  звеньев механической руки, ось продольного шарнира 8 расположена параллельно плоскости перемещени  звеньев механической руки. Роторный магазин 9 закреплен на корпусе тележки 1 и снабжен делительным диском 1О. Зап стье 4 выполнено в виде двуплечего рычага, элементы 5 креплени  захватов на зап стье расположены симметрично относительно оси продольного шарнира 8. Магазин 9 снабжен кодовыми гребенками 11, его ось 12 поворота совмещена с плоскостью перемещени  продольного шарнира 8 зап сть  4, элементы 13 в магазине 9 смонтированы попарно на пересе чени х пр мых, проход щих через центр оси 12 с окружностью диаметр которой равен рассто нию между элементами 5 креплени  захватов 6 на зап стье 4. Сменные захваты 6 имеют на торцовой по верхности 14 Т-образные пазы 15, образующие кольцевую проточку 16. Магазин 9 снабжен блоком 17 опознани  и приводом 18. На элементах 5 креплени  сменных захватов наход тс  Т-образные прихваты 19 и узел зажима деталей в захватах 6, Двуплечий рычаг зап сть  4 св зан с механической рукой 3 зубчато-реечными передачами 20 и 21, обеспечивающими ему поворот в фронтальной плоскости на 180 и в профильной плоскости на 9О°. Участок, обслуживаемый промыщленным роботом, включает несколько токарных программных станков 22 и магазин - питатель 23, на koTopoM установлены заготовки 24 и готовые детали 25. Промышленный робот работает следуюшим образом. Перемеща сь по направл ющим, робот опознает задаваемые ему адреса станков 22 и соответствующих им лотков магазина питател  23, выполн ющего функции промежуточного склада, Выбор и смена нужной пары захватов 6 и закрепление их на двуплечем рычаге зап сть  4 происходит за счет передачи вращени  поворотного диска магазина 9, который вращаетс  до тех пор, пока по задан«° программе от кодовых гребенок 11 не происходит опознание блоком 17 необходимой пары захватов 6, после чего Тобразные прихваты 19 срабатывают, прижима  захваты 6 на зап стье 4 механической руки 3. Механическа  рука 3 снимает с элементов 13 захваты 6 и перемещает их к магазину -питателю 23, на котором отыс « программе заданную заготовку 24 и с помощью узла зажима закрепл ет ее в захвате 6, Вз в захватом 6 заготовку 24, робот несет ее к станку 22. Опустив механичесКую руку 3, робот снимает готовую деталь 25 свободным захватом 6, поворачивает рычаг зап сть  4 на 180 и вставл ет вместо готовой детали принесенную заготовку 24. Готовую деталь 25 робот относит в магазин - накопитель 23. Робот возвращает захваты 6 в магазин 9, ищет согласно программе другую пару захватов 6 и обслуживает другой станок. Формула изобретени  Промышленный робот, смонтированный на тележке, подвижной вдоль направл ющих , содержащий установленную на корпусе механическую руку со звень ми, поступательно перемещающимис  в плоскости, перпендикул рной направл ющим, шарнирно установленное на последнем звене руки зап стье с элементами креплени  захватов , ось поперечного шарнира которого перпендикул рна , а ось продольного его шарнира параллельна плоскости перемещени  574 звеньев руки, и закрепленный на корпусе , магазин с элементами креплени  захватов отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей , упрощени  конструкции и сокращени  габаритов, зап стье выполнено в вице двуплечего рычага, элементы креплени  захватов на зап стье расположены симмет рично относительно оси его продольного шарнира, магазин смонтирован на оси, совмещенной с плоскостью перемещени  процольного шарнира зап сть , и имеет элементы креплени  сменных захватов в этом 2 магазине, которые смонтированы попарно на пересечени х пр мых, проход опп через центр оси магазина, с окружностью, диаметр которой равен рассто нию между элементами креплени  захватов на зап стье . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 453292, кл. В 25 У 5/О2, 1972.
2. 2. Манипул торы. Каталог-справочник. Л., 1972, с. 112.

   Фиг/ Saa. г/

   Фщ. Ve

   Фи$.3