SU764975A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

1

Манипул тор относитс  к технологическому оборудованию дл  механизации и авто матизации вспомогательных технологических операций и может быть применен в цехах механической обработки, штамповки, лить , ковки и т.п., на операци х подачи 5 заготовок в рабочую зону оборудовани .

Известен манипул тор, содержащий корпус с плечом, захват и привода 1.

Недостатком известного манипул тора  вл етс  то, что его конструкци  не позвол ет установить захват относительно зах- Ю ватываемой детали и переносить деталь с одного места на другое без предварительной точной настройки плеча манипул тора и высокого класса точности изготовлени  самого плеча.

Дл  повышени  точности установки захвата относительно детали предлагаемый манипул тор снабжен валом с двум  сферическими выступами, расположенными в корпусе плеча, и призмами, св занными с приводами .20

Кроме того, манипул тор снабжен расположенным соосно захвату ориентатором.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипул тор , о.бщий вид; на фиг. 2 - вид по

стрелке А на фиг. Г, на фиг. 3 дан разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 5 - разрез Г-Г на фиг. 2; на фиг. 6 дана схема установки захвата по наружной поверхности детали.

Манипул тор имеет портал 1, механизм 2 подъема и опускани , механизм 3 поворота, плечо 4, состо ш,ее из корпуса 5, в котором выполнено отверстие 6 овальной формы, и выступы сферической формы 7 и 8, выполненные на валу 9. Выступ 7 взаимодействует с призмами 10, жестко св занными с приводами 11, установленными на корпусе 5, а на валу 9 закреплены соосио захват 12 и ориентатор 13 или 14.

При сн тии давлени  в приводах 11 призмы 10 расход тс  и освобождают выступ 7 вала 9, при этом он получает две степени свободы и может перемешатьс  относительно корпуса 5 возвратнОПОступательно по стрелке Д-Д на величину, ограниченную губками призм 10. Кроме этого, вал может поворачиватьс  по стрелке Е-Е относительно корпуса 5 и выступа 8 (в данном случае выступ 8 работает как шарова  опора).

Работа манипул тора осуществл етс  следующим образом.

При опускании плеча 4 мапипул тора вниз вал 9 находитс  в расфиксированном положении, при этом ориентатор 13 или 14, в зависимости от того, по какой поверхности он базируетс  (по внутренней-ориентатор 13, по наружной - ориентатор 14), базируетс  по зажимаемому изделию 15 и устанавливает вал в необходимое положение относительно зажимаемого издели . Производ т зажим издели  захватом 12. После этого подаетс  команда на механизм подъема 2 плеча 4 и одновременно происходит жестка  фиксаци  вала 9 призмами 10.

При переносе (повороте) издели  15 вал 9 жестко закреплен относительно корпуса 5 призмами 10, а при опускании (или установке издели  на другое место) вал находитс  в расфиксированном положении с целью точной установки издели . После установки издели  происходит разжим захвата , подъем плеча, и цикл повтор етс .

Claims (2)

1.Манипул тор, содержащий корпус с плечом, захват и приводы, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности установки захвата относительно детали, он снабжен валом с двум  сферическими выступами, расположенным в корпусе плеча, и призмами , св занными с приводами.

2.Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что он снабжен расположенным соосно захвату ориентатором.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 541664, кл. В 25 3 11/00, 23.09.75.

Фиг.З

В-8

9и.г.

Г-Г

5

/.

/

V///////////////Z.

Ж

X

Р«г.5