SU795938A2 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР

возможностью перемещени  параллбльно силовому пневматическому цилиндру 4 смонтирована рейка 15, св занна  со штангой 9, причем на рейке 15 зафиксирован р д регулируемых упоров 16..

Манипул тор работает следук цим образом.

На рейку 15 устанавливают необходимое количество регулируемых упоров 16, вьадержива  требуемое рассто ние между ними, соответствующее величине перемещени  схвата 7 с требуемыми его остановками. При вьщвижении руки 2, например, вперед, в бесштоковую полость силового пневматического цилиндра 4 подают сжатый воздух, шток 5 начинает перемещатьс  вправо, увлека  за собой фланец 8 со штангой 9, котора  перемещаетс  относительно неподвижного копуса 6 вместе с выдвижным упором 10. При контакте выдвижного упора 10 с одним из регулируемых упоров 16 рейка 15 начинает перемещатьс  в том же направлении, что и шток 5, воздействует одним концом на уступ 14 ступенчатого утапливаемого стержн  12 правого демпфера 11, другой конец рейки 15 при этом скользит по крайней ступени 13, как по напрал ющей и отходит от уступа 14 леЮ № IS

П

вого демпфера 11, при этом св зь рейки 15 со штангой 9 устран ет возможность проворота первого вокруг своей оси, происходит плавный останов руки 2 в заданной точке. Далее после вы-, делени  выдвижного упора 10 из контакта с регулируемым упором 16,шток 5 продолжает перемещатьс  вперед, а рейка 15 в это врем  под действием усили , привод щего утапливаемый стержень 12 правого демпфера 11 в исходное пооложение, возвращаетс  в свое нейтральное положение, скольз  по крайней ступени 13 левого демпфера 11 до упора в уступ 14 на его стержне 12. Процесс перемещени  и останова руки повтор етс .

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР № 598753, кл. В 23 J 13/00, 1976.

V Л

ш

J±±