SU1313693A1 - Рука робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к исполнительным органам промышленных роботов и манипул торов , примен емых во всех област х народного хоз йства. Целью изобретени   вл етс  увеличение нагрузочной способности и улучшение динамических характеристик за счет того, что во всем диапазоне перемещений компенсируютс  нагрузки на стержень , т. е. полностью устран етс  кон- сольность руки. На конце стержн  1,  вл - ЮШ.ИМСЯ выходным звеном силового цилиндра 2, размешено захватываюш.ее устройство 3. При этом продольна  направл юш.а  4 установлена параллельно на корпусе силового цилиндра 2, а разгрузочное устройство выполнено в виде Г-образного кронштейна 5, одна полка 6 которого смонтирована непосредственно на захватываю- шем устройстве, а друга  полка 7 снабжена направл ющей втулкой 8, установленной с возможностью перемещени  вдоль продольной направл юшей 4, а так же опорным элементом 9. Причем на корпусе силового цилиндра шарнирно установлен рычаг 11 с противовесом, а опорный эле.мент 9 имеет возможность регулировочного перемещени  и взаимодействи  с рычагом 11. При перемешении захватывающего устройства 3 в заданную точку перемещаетс  и Г-об- разный кронштейн. При осуществлении рабочего цикла измен етс  соотношение плеч /I, /2, /3 и тем самым сохран етс  нагрузочна  способность. 2 ил. (Л 12 со ОС О5 со 00 Фиг. 2

Description

Изобретение относитс  к исполнительным органам промышленных роботов и манипул торов , примен емых во Eicex област х народного хоз йства.

Цель изобретени  - увеличение нагрузочной способности и улучшение динамических характеристик, что обеспечиваетс  за счет того, что во всем диапазоне перемещений компенсируютс  нагрузки на стержень, т. е. пол ностью устран етс  коп- сольность руки.

.На фиг. ,1 сх§Штически изображена рука робота, л« фиV. 2 - то же, с устройст- вб.м pe y иpoвки опорного элемента . ,Л

робота .содержит стержень 1,  вл ющийс  вых одным звеном (штоком) привода поступательного перемещени , например силового цилиндра 2, при этом на конце штока размещено захватывающее устройство 3. Рука робота также имеет продольную направл ющую 4, установленную параллельно на корпусе силового цилиндра 2, и разгрузочное устройства, выполненное в виде Г-образного кронщтейна 5, одна (меньща ) полка 6 которого смонтирована непосредственно на захватывающем устройстве, а втора  (больша ) полка 7 снабжена направл ющей втулкой 8, установленной с возможностью перемещени  вдоль продольной направл ющей 4. На второй полке 7 Г-образного кронщтейна установлен опорный элемент 9, а на корпусе силового цилиндра 2 щарнирно, при помощи щарнира 10, установлен рычаг 11 с противовесом 12. Опорный элемент 9 оснащен втулкой 13, установленной с возможностью регулировочного перемещени  относительно второй полки 7 Г-образного кронщтейна и фиксации на нем при помощи зажима 14. При этом опорный элемент 9 взаимодействует с рычагом 11.

Устройство работает следующим образом.

Стержень 1, на конце которого размещено захватывающее устройство 3, приводом поступательных перемещений (силовым цилиндром ) 2 выдвигают влево из исходного положени  (фиг. 1) в заданную точку. При этом перемещаетс  влево и Г-образный крон0

штейн, (одна) меньша  полка 6 которого смонтирована непосредственно на захваты- устройстве 3, а (втора ) больша  полка 7 снабжена направл юш,ей втулкой 8, перемещающейс  по продольной направл ющей 4, причем опорный элемент 9 установлен на второй полке 7 и взаимодействует с рычагом 11, закрепленным в шарнире 10, и перемещаетс  влево от противовеса 12 к шарниру 10. После выдвижени  в задан5

5

ную точку производ т захват детали или другого предмета и перемещают его вправо в исходное положение захватывающего устройства и укладывают в тару. Далее цикл повтор етс .

При осуществлении рабочего цикла измен етс  соотнощение плеч /i, /2, /3 (фиг. 2) и тем самы.м сохран етс  нагрузочна  способность , точность позиционировани  и динамические характеристики руки робота во всем диапазоне перемещений, причем нагру- 0 зочна  способность может измен тьс  путе.м перемещени  втулки 13 опорного элемента 9 по второй полке 7 Г-образного крон- 1птейна. Опорный элемент 9 закрепл етс  на второй полке 7 при помощи зажима 14.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Рука робота, содержаща  привод в виде силового цилиндра, на щтоке которого размещено захватывающее устройство, продольную направл ющую, установленную параллельно оси корпуса силового цилиндра, и разгрузочное устройство, выполненное в виде Г-образного кронщтейна, одна полка которого закреплена на захватном устройстве, а втора  имеет направл ющую втулку, установленную с возможностью перемещени  вдоль продольной направл ющей, отличающа с  тем, что, с целью увеличени  нагрузочной способности и улучшени  динамических характеристик, она снабжена рычагом с противовесом, шарнирно установленным на корпусе силового цилиндра, и опор- 0 ным элементом, установленным на второй полке Г-образного кронштейна, с возможностью регулировочного пере.мещени  относительно последнего и взаимодействи  с указанным рычаго.м.

   0

   5

   7 S Q3uf./

   Составите..) И. Бакулина

   Редактор С. ЛисинаТехред И. ВересКорректор М. Пожо

   Заказ 2169/17Тираж 954Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР по дела.м изобретений и открытий

   И 3035, Москва. , Раушска  наб., д. 4/5 Произ15одственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна . 4