SU655522A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в различных отрасл х народного хоз йства дл  автоматизации производственных нроцессов. Известны манипул торы, содержаш,ие основание, на котором смонтировано плечо и схват механической руки с механизмами их перемещений, и привод 1. Недостатками известного манипул тора  вл ютс  низка  точность перемеш.ени  объекта в пространстве и сложность настройки механизмов. Предложенный манипул тор не имеет указанных недостатков благодар  в нем механизм перемещени  плеча содержит смонтированные на валу привода эксцентриковый и кулачковый механизмы, а также гипоциклоидный механизм, соединенный с эксцентриковым посредством расположенных н коромысле кулачкового механизма роликов, в плече установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещени  штанга с роликом на ее конце, а механизм перемещени  схвата выполнен в виде смонтированного на плече подпружиненного рычага, на одном конце которого закреплен схват. а на другом - кулачок, взаимодействующий с роликом штанги. На фиг. 1 представлена кинематическа  схема манипул тора; на фиг. 2 - схема механизма пере.мещени  схвата манипул тора; на фиг. 3 - то же, вариант исполнени . Манипул тор содержит основание 1, на котором смонтированы схват с механизмом его перемещени  и плечо 2 с механизмом его перемещений. Последний содержит последовательно кинематически соединенные с двигателем 3 ременную 4 и зубчатую 5 передачи , вал 6, эксцентриковый 7, кулачковый 8 и гипоЦиклоидный 9 механизмы. Гипоциклоидный механизм 9 кинематически соединен с эксцентриковым механизмом 7 посредством сид щих на коромысле 10 кулачкового механизма 8 роликов 11. В плече 2 манипул тора установлена с возможностью возвратно-поступательных перемещений относительно этого плеча щтанга 12. На штанге смонтирован ролик 13. Механизм перемещени  схвата выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опоре 14 двуплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого закреплен схват1б, а на другом - кулачок 17, взаимодейстЕ5ующийсролико.м 13 штангн 12.

Кулачковый механизм 8 содержит также кулачок 18.

Плечо 2 несет упоры 19, регулирующие перемещени  этого плеча, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9.

Плечо 2 дл  выпоотнени  манипул то)ом погрузочио-разгрузочных операций в кузнечио-прессовом и механообрабатывающем производствах (фиг. 2) может быть выполнено в виде собственно штанги, св занной непосредетвеино с гипоциклоидным механизмом 9 и несущей ехват 16, например клещевой .

Плечо 2 (фиг. 3) дл  выполнени  манипул тором операций по сборке в точной механике (напри.мер, в часовой пpoмыuJлeнности ) может быть выполнено также в виде собственно штанги 12, на которой смонтирован схват 16 со своим механизмом перемещений . На щтанге 12 смонтирован ролик 14, кинематически св занный посредством кулачка 17 с подпружиненпы.м рычагом 20 и прикрепленным к нему двухсторонним упором 21. Упор 21 взаимодействует с профильными поверхност ми 22, обеспечиваюпхими, при взаимодействии с ним, заданные перемещени  схвата 16.

Манипул тор работает следующим образом .

От электродвигател  3 через ременную передачу 4, зубчатую передачу 5 и эксцентриковый механизм 7 происходит поворот вала 6. При повороте вала 6 на заданный угол и кулачка 18 кулачкового механизма

8происход т последовательно поворот и возвратно-поступательное перемещение плеча 2, несущего щтангу 12.

После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклоидного механизма

9происходит поступательное перемещение щтанги 12 относительно передающего плеча.

При выдвижении штанги 12, несущей ролик 13, происходит поворот кулачка 17

И, следовательно, схвата 16 на заданны угол, определ емый профилем кулачка.

Особенность работы .манипул тора при выполнении погрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом и механообрабатывающем производствах заключаетс  в возможности возвратно-поступательных перемещений от гипоциклоидного механизма 9 плеча 2 дл  захвата и последующей заданной установки деталей.

Особенность работы манипул тора при вынолнении операций по сборке в точной .механике (например, в часовой про.мыщленности ) состоит в перемещении схвата 16 на заданный угол в пространстве при одновременном возвратно-поступательном перемещении плеча 2 от гипоциклоидного механизма 9 и взаимодействии двухстороннего упора 21 с профильными поверхност ми 22.

Claims (1)

1. Патент Франции № 2119084, кл. В 25 J 9/00, 1972.

Т jrrtT

HI--M|H 16

Г

22

f/