SU727423A2 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов. ,

По основному авт. св. № 655522 известен манипулятор, содержащий основание, на котором смонтировано плечо,¹ кинематически связанное с механизмом его перемещений, и захватное устройство со своим механизмом перемещений, причем механизм перемещений передающего плеча выполнен в виде последовательно кинематически соединенных с двигателем ременной и зубчатой передач и смонтированных на общем валу - эксцентрикового, кулачкового и гипоциклоидного механизмов, последний из которых дополнительно кинематически соединен при помощи сидящих на коромысле роликов кулачкового механизма с эксцентриковым механизмом и снабжен смонтированной в плече с возможностью поступательно-возвратных относительно этого плеча перемещений и кинематически связанной с ним штангой, несущей смонтированный на ней ролик, а механизм перемещений захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к передающему плечу опоре двухплечевого подпружиненного рычага, на одном конце которого прикреплено захватное устройство, а на другом - кулачок, взаимодействующий с роликом штанги.

Недостатком известного манипулятора является невозможность независимого _х позиционирования по углу поворота точного фиксирования й удержания захватного устройства в заданных точках рабочей зоны и изменения времени циклограммы работы манипулятора, что снижает функциональные возможности манипулятора.

Для расширения функциональных возможностей манипулятора .предлагаемый манипулятор снабжен установленной на валу привода управляемой муфтой с

727423 4 фиксатором и кронштейном, жестко связанным с основанием, а на корпусе гипОцикпоидного механизма установлены регулируемые упоры.

На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.

Он содержит основание 1, на котором смонтировано плечо 2 с механизмом его перемещений, включающим последовательно кинематически соединенные с приводом 3 ременную 4 и зубчатую 5 передачи и смонтированные на общем валу 6 эксцентриковый 7, кулачковый 8 и гипоцикловдный 9 механизмы.

Гипоциклоидный механизм 9 дополнительно кинематически соединен при помощи смонтированных на_ коромысле 10 роликов 11 кулачкового механизма 8 с эксцентриковым механизмом 7 и снабжен смонтированной в плече 2 с возможностью возвратно-поступательных относительно этого плеча перемещений и кинематически связанной с этим плечом штангой 12. На штанге смонтирован ролик 13.

Механизм перемещения захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опоре 14 двухплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого прикреплено захватное устройство 16, а на другом - кулачок 17, взаимодействующий с роликом 13 штанги 12.

Кулачковый механизм 8 содержит также кулачок 18.

Плечо 2 несет закрепленные на нем и регулирующие перемещения этого плеча упоры 19, взаимодействующие с корпусом гипоциклойдного механизма 9.

На корпусе гипопиклоидного механизма 9 установлены регулируемые упоры 20 и 21, взаимодействующие в крайних точках поворота корпуса гипоциклоидного механизма 9 с кронштейном 22, жестко связанным с основанием 1.

На валу 23 привода 3 установлена электроуправляемая муфта 24 с фиксатором 25.

Манипулятор работает следующим образом.

От привода 3 через ременную передачу 4, зубчатую передачу 5 и эксцентриковый механизм общий вал 6 поворачивается относительно его вертикальной геометрической оси на заданный угол. При повороте общего вала 6 и кулачка 5 18 кулачкового механизма 8 на заданный угол происходит последовательно поворот и возвратно - поступательное перемещение плеча 2, несущего штангу 12. Позиционирование манипулятора по углу поворота осуществляется при помощи регулируемых упоров 20 и 21, взаимодействующих в крайних точках с кроштейном 22, жестко связанным с основанием 1.

· После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклоидного механизма происходит поступательное перемещение штанги 12 относительно плеча.

При выдвижении штанги 12, несущей . 20 ролик 13, кулачок 17 поворачивается и, следовательно, поворачивается 'захватное устройство 16 на заданный угол, определяемый профилем кулачка и положением упора 19.

²⁵ При необходимости фиксирования и удержания захватного устройства манипулятора в заданной точке рабочей ’зоны, подается сигнал включения на электроуправляемую муфту 24, вследствие чего ³⁰ происходит разрыв кинематической силовой цепи от вала привода, фиксирование и удержание манипулятора относительно основания 1 при помощи фиксатора 25, связанного с . электроуправляемой муф³⁵ той 24. ^!

Продолжение работы манипулятора обеспечивается сигналом выключения электроуправляемой муфты 24.

Claims (1)

1. (54) МАНИПУЛЯТОР -фиксатором и кронштейном, жестко св занным с основанием, а на корпусе гипОциклоидного механизма установлены регулируемые упоры. На чертеже схематически изображен предлагаемый манипул тор. Он содержит основание 1, на котором смонтировано плечо 2 с механизмом его перемещений, включающим последовательно кинематически соединенные с приводом 3 ременную 4 и зубчатую 5 пе|редачи и смонтированные на общем Biaлу 6 эксцентриковый 7, кулачковый 8 и гкпоцикловдный 9 механизмы. Гипоциклоидный механизм 9 дополнительно кинематически соединен при помощ смонтированных на коромысле 1О роликов 11 кулачкового механизма 8 с эксцентр ковым механизмом 7-и снабжен смонти рованной в плече 2 с возможностью возвратно-поступательных относительно этого плеча перемещений и кинематически св занной с этим плечом штангой 12. На щтанге смонтирован ролик 13. Механизм перемещени  захватного устройства вьтолнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опо ре 14 двухплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого-прикреплено захватное устройство 16, а на другом - кулачок 17, взаимодействующи с роликом 13 штанги 12. Кулачковый механизм 8 содержит так же кулачок 18. Плечо 2 -несет закрепленные на нем и регулирующие перемещени  этого плеча упоры 19, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9. На корпусе гипоциклоидного механизма 9 установлены регулируемые упоры 2О и 21, взаимодействующие в крайних .точках поворота корпуса гипоциклоидного механизма 9 с кронштейном 22, жестко св занным с основанием 1. На валу 23 привода 3 установлена электроуправл ема  муфта 24 с фиксатором 25. Манипул тор работает следующим образом. От привода 3 через ременную переда чу 4, зубчатую передачу 5 и эксцентриовый механизм общий йал 6 поворачиаетс  относит&тьно его вертикальной еометрической оси на Э1аданный угол. При повороте общегхэ вала 6 и кулачка 18 кулачкового механизма 8 на заданный угол происходит последовательно поворот и возвратно - поступательное перемещение плеча 2, несущего щтангу12. Позиционирование манипул тора по углу поворота осуществл етс  при помощи регулируемых упоров 20 и 21, взаимодействующих в крайних точках с крощтейном 22, жестко св занным с основанием 1. После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклоидного механизма происходит поступательное перемещение штанги 12 относительно плеча. При выдвижении штанги 12, несущей . ролик 13, кулачок 17 поворачиваетс  и, следовательно, поворачиваетс  захватное устройство 16 на заданный угол, определ емый профилем кулачка и поло-. жением упора 19. При необходимости фиксировани  и удержани  захватного устройства манипул тора в заданной точке рабочей зоны, подаетс  сигнал выключени  на электроуправл емую муг})ту 24, вследствие чего происходит разрыв кинематической силовой цепи от вала привода, фиксирование и удержание манипул тора относительно основани  1 при помощи фшссатора 25, св занного с . электроуправл емой муфтой 24. Продолжение работы манипул тора обеспечиваетс  сигналом выключени  электроуправл емой муфты 24. Формула изобретени  Манипул тор по авт. св. № 655522j отличающийс  тем, что, с целью расширени  фунющональных возможностей , он снабжен установленной на валу привода электроуправл емой муфтой с фиксатором к кронштейном, жестко св занным q основанием, а на корпусе гипоциклоидного механизма установлены регулируемые упоры.

   /7