SU1562129A1 - Резонансный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к промышленным роботам резонансного типа. Целью изобретени   вл етс  упрощение настройки за счет обеспечени  независимой регулировки положени  точек позиционировани . Перемещение подвижного звена 1 происходит под действием упругих элементов 3 и 4 и привода, обеспечивающего покрытие потерь на трение, возникающих при движении этого звена. Позиционирование звена осуществл етс  с помощью фиксаторов 5 и 6, при этом дл  настройки положени  по крайней мере одной точки позиционировани , один из фиксаторов, например фиксатор 5, и конец упругого элемента 3 установлены на основании с возможностью одновременного перемещени  и фиксации вдоль направлени  перемещени  подвижного звена 1. 1 ил.

Description

t

(21)4444264/25-08

(22)27.06.88

(46) 07.05.90. Бюл. № 17

(71)Рижский завод промышленных роботов , Институт машиноведени 

им. А.А.Благонравова АН СССР и Московское станкостроительное производственное объединение Красный Пролетарий

(72)Т.С.Акинфиев, В.А.Бел ков, Ю.Д.Клименко, Б.Н.Новогранов, В.Г.Пет- р ков, С.Ф.Сидорко и Б,И.Стожков

(53) 621.229.7(088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 1329961, кл. В 25 J 9/00, 1987.

С54) РЕЗОНАНСНЫЙ РОБОТ

(57)Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным

роботам резонансного типа. Целью изобретени   вл етс  упрощение настройки за счет обеспечени  независимой регулировки положени  точек позиционировани . Перемещение подвижного звена 1 происходит под действием упругих элементов 3 и 4 и привода, обес- печивающего покрытие потерь на трение , возникающих при движении этого звена. Позиционирование звена осуществл етс  с помощью фиксаторов 5 и 6, при этом дл  настройки положени  по крайней-мере одной точки позиционировани  один из фиксаторов, например фиксатор 5, и конец упругого элемента 3 установлены на основании с возможностью одновременного перемещени  и фиксации вдоль направлени  перемещени  подвижного звена 1. 1 ил.

(Я

с:

Л

iLjaj:

8

- X/N/X/V

7/////V/1

/

5Л

Э №

/

/

//////

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам резонансного типа.

Цель изобретени  - упрощение наст- ройки за счет обеспечени  независимой регулировки положени  точек позиционировани .

На чертеже изображена кинематическа  схема робота.

Резонансный робот содержит подвижное звено 1 со схватом и приводом (не показаны), компенсирующим потери на трение, возникающие при перемещении звена 1 относительно основани  2 под действием упругих элементов 3 и 4. Дн  позиционировани  звена 1 в крайни положени х служат фиксаторы 5 и 6, установленные на основании с возможностью взаимодействи  со звеном 1. Дл обеспечени  регулировани  положени  по крайней мере одной из точек позиционировани  один из фиксаторов, например фиксатор 5, и конец одного из упругих элементов 3 установлены на основании 2 с возможностью перемещени  вдоль направлени  перемещени  (звена 1 и последующей фиксации посредством механизма перемещени , который включает двигатель 7 и самотор- моз щуюс  передачу 8.

Резонансный робот работает следующим образом.

Перемещение звена 1 из одного крайнего положени  в другое происходит при его расфиксации фиксаторами 5 или 6 под действием упругих элементов 3

и 4, При этом потери на трение, возникающие при движении звена 1, покрываютс  приводом этого звена. Дл  регулировани  положени  точки позиционировани  включают двигатель 7, крут щий момент которого передаетс  на самотормоз щуюс  передачу 8, при вращении которой обеспечиваетс  совместное перемещение фиксатора 5 и конца упругого элемента 3. В результате этого обеспечиваетс  раст жение или сжатие упругих элементов 3 и 4 и смещение нейтрального положени  подвижного звена 1. При выключении двигател  7 фиксатор 5 занимает положение, соответствующее новой точке позиционировани  звена 1.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Резонансный робот, содержащий установленное на основании подвижное звено, систему упругих элементов, одни концы которых св заны с основанием , а другие - с подвижным звеном, и фиксаторы крайних положений звена, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  настройки за счет обеспечени  независимой регулировки положени  точек позиционировани , по меньшей мере один из фиксаторов и конец одного из упругих элементов, св занный с основанием, соединены между собой и установлены с возможностью перемещени  и фиксации вдоль направлени  перемещени  подвижного звена,