SU1454685A1 - Привод перемещени исполнительного органа робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике , и может быть использовано в приводе перемещени  руки манипул тора. Цель изобретени  - рас1чирение функциональных возможностей, В исходном положении рука 1 прижата к одному из упоров 9 фиксатора 7 или 8 и унор 4 зафиксирован защелкой 10. После освобождени  защелки 10 и включени  двигател  рука 1 перемещаетс  до следующего упора 9. Двигатель возме - щает диссипацию энергии. Фиксаторы 8 могут измен ть положение по оси движени  руки и в перпендикул рном направлении . 2, з.п. ф-лы, 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, й может быть использовано в приводе перемещения руки манипулятора.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей.

На чертеже показана схема привода.

Привод содержит руку 1 манипулятора, подвижно установленную в основании 2 и взаимодействующую с двигателем (не показан), Рука I оснащена схватом 3. На руке 1 установлен упор 4 с упругими элементами 5 и 6, положение которых относительно упора 4 в направлении перемещения руки 1 может регулироваться. В основании 2 расположены фиксаторы 7 крайних положений и фиксаторы 8 промежуточных положений (показан один фиксатор 8) < Фиксаторы 8 установлены в основании 2 с возможностью перемещения в направлении движения руки 1 и перпендикулярно ему и могут быть снабжены при-. водом (не показано). Каждый фиксатор j 7 й 8 снабжен упором 9 и защелками 10. Положение зйщелки 10 относительно упора 9 в направлении движения руки 1 может регулироваться. Упругие элементы 5 и 6 могут быть установлены , на фиксаторах 7 и 8 с возможностью регулировки положения относительно упор# 9 в направлении движения руки 1 ... Привод работает следующим образом.

В начальный момент времени рука 1 прижата к одному из упоров 9 фиксатора 7 или 8, а упор 4 зафиксирован защелкой 10. Освобождение защелки 10 совместно с включением двигателя приводит к перемещению руки 1 в том или ₍ ином направлении до контакта с упором 9 следующего фиксатора 7 или 8, При этом происходит сжатие упругого элемента 5 или.6 и фиксация упора 4 защелкой 10 в новом положении руки 1.

В дальнейшем процесс повторяется. Двигатель только возмещает диссипации энергии при перемещении руки 1 (потери на трение в опорах и т.п.). Регулировкой положения упругих элементов 5 и 6 ил защепки 10 обеспечивается необходимая величина импульса и, следовательно, скорость движения руки 1. 0 Перестановка упоров 9 обеспечивает движение руки 1 в требуемой зоне обслуживания с заданной последовательностью технологических позиций.

Claims (3)

1. 5 Формула изобретения

   1. Привод перемещения исполнительного органа робота, включающий ведомое звено с упорным участком, регу-

   Q лируемые упоры, установленные в корпусе с возможностью перемещения и фиксации в направлении перемещения ведомого звена, и упругие элементы, о т . личающийся тем, что, с ·' ’ 5 целью расширения функциональных возможностей, один или несколько регулируемых упоров установлены.в корпусе с возможностью перемещения и фиксации также и в направлении, перпенди,0 кулярном направлению перемещения ведомого звена, а упругие элементы расположены, на упорном участке ведомого звена или на регулируемых упорах с возможностью регулировки их положения в направлении перемещения ведомого звена, ·
2. 2. Привод по п.1, отличающийся тем, что он снабжен дополнительным приводом перемещения регу—

   10 лируемых упоров.
3. 3. Привод по пп.1 и 2, отличающийся тем, что фиксаторы ведомого звена установлены на регулируемых упорах с возможностью регулировки положения.