SU1583282A2 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению. Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани  и повышение маневренности и точности позиционировани . При включении электромагнита 14 фиксатора его рычаг 15 выводит втулку 12 из зацеплени  с наружным телескопическим элементом 10 соединительного звена. Втулка 12, враща сь, обеспечивает перемещение элементу 11. После отключени  электромагнита втулка 12 и элемент 10 вновь вход т в зацепление своими фланцами 16 под воздействием пружины 18 и рычага 15 фиксатора. 3 ил.

Description

г-f-1

II / 77

гч

Изобретение относитс  к машиностроению и  вл етс  усовершенствованием изобретени  по авт.св. f 1289675.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани  и повышени  маневренности и точности и позиционировани  ,

На фиг. 1 показана структурна  схема манипул тора со эвеном переменной длины, несущим схват; на фиг. 2 - звено, несущее схват, выполненное в виде телескопического соединени  и снабженное фиксатором; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.

Манипул тор содержит два трехпод- вижных механизма, состо щие из звеньев 1-3, стоек.4 и звеньев 5-7, которые привод тс  в движение приводами. Звень  3 и 7 вход т соответственно в трехстепенной с центром в точке 5 и в двухстепенной с центром в точке В сферические шарниры, св занные между собой телескопическим звеном пере- менной длины, несущим схват 8, Управление длиной этого звена осуществл етс  сцепной муфтой 9.

Конструктивно соединительное телескопическое звено выполнено в виде внешнего 10 и внутреннего 11 телескопических элементов. В этом случае оди из телескопических звеньев 10 образует сферическую пару или замен ющее ее кинематическое соединение со звеном 7 а другой элемент 11 - со звеном 3. Из менение размеров телескопического звена фиксируетс  автоматически фиксатором , который имеет подвижную втулку 12, имеющую фланцы и образующие винтовую пару с внутренним телескопическим элементом 11. Дл  исключени  движени  ротации телескопический элемент 11 имеет шлицевой наконечник 13, который перемещаетс  по внутренним шлицам элемента 10. Кроме того, фиксатор включает в себ  электромагнит

Q 5

0 . с

5

0

14 и рычаг 15, св занный одним плечом с сердечником этого электромагнита. Втулка 12 фиксатора имеет фланцы 16 и взаимодействует ими с другим плечом рычага, в котором расположена обойма 17. Фланцы элемента 10 и втулки 12 образуют указанную сцепную муфту 9.

При работе манипул тора дл  реализации движени  схвата 8 измен ют пространственное положение точек Б и В сферических шарниров с помощью приводов звеньев 1,2,3,5,6 и 7. Ориентаци  схвата 8 осуществл етс  путем изменени  относительного положени  точек Б и В сферических шарниров при включенных электромагните 14 и приводах звеньев, соответствующих тому или иному сЛерическому шарниру. Например, дл  перемещени  точки, Б включают приводы звеньев 1-3. При этом втулка 12 фиксатора отходит от фланца 16 телескопического элемента 10, выходит из зацеплени  с ним и, враща сь в обойме 17 от привода (не показан), позвол ет внутреннему телескопическому элементу 11 переместитьс  относительно внешнего. При выключении электромагнита положение элементов 10 и 11 жестко фиксируетс , так как втулка 12 находитс  под действием рычага 15 и пружины 18, ив этом положении она снова прижата к фланцу 16,

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор по авт.св. № 1289675, отличающийс  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани  и повышени  маневренности и точности позиционировани , звено, св зывающее трехподвижную и двухпод- вижную кинематические пары, выполнено телескопическим и снабжено фиксатором длины этого звена.