RU1771954C - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Abstract

Сущность изобретени : при вращении двигателем торсиона, проход щего внутри всех звеньев, происходит поступательное перемещение тех ползунов указанных звеньев, на которые поступает управл ющий сигнал, обеспечивающий зацепление винтовой поверхности торсиона с шариками , расположенными в этих звень х. При этом т гой поворачиваетс  на заданный угол корпус последующего звена. С помощью двигател  производитс  поворот всех звеньев одновременно вокруг вертикальной оси,5 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к элементам конструкций ма нипул торов, используемых дл  автоматизации различных производственных процессов.

Цель изобретени  - упрощение конструкции .

На фиг, 1 изображен исполнительный орган, общий вид; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 5 - торси- он.

Исполнительный орган манипул тора содержит основание 1 с фланцем 2, к которому креп тс  приводные двигатели 3 и 4, щарнирно св занные звень : начальное 5, промежуточное 6 и конечное 7. На каждом звене, кроме конечного, установлены ползуны 8, на которых закреплены гайки, включающие расположен ные под углом 120° между собой и вход щие в пазы 8 корпуса 10, обоймы 11с шариками 12, а также приводы 13 перемещени  шариков 12 в радиальном направлении , включающие втулку 14, пружины 15, электромагниты 16. Ползуны 8 соединены т гами 17 с шарнирами 18 на фланцах трубчатых корпусов последующих звеньев. Внутри всехзвеньев проходит комбинированный торсион 19. В зонах изгиба торсион 19 выполнен в виде прорезной пружины в начале и в конце участка изгиба имеютс  места усилени  20 с лунками 21, шарики 22, фиксируемые фланцами 23. В зонах действи  ползунов торсион выполнен в винтовой поверхности. Позицией 24 обозначен шарнир, соедин ющий звень .

Исполнительный орган манипул тора работает следующим обрасом. При вращении двигателем 3 торсиона 19 зо включенном состо нии, шарики 12 ввод т в зацепление с винтовой поверхностью торсиона 19, прижатые втулкой 14, повернувшейс  по часовой стрелке вокруг осил в результате воздействи  включенного электромагнита . Ползун при этом получает поступательное движение, воздейству  г гой 17 на корпус последующего звена, заставл   его поворачиватьс  в шарнире 24 нэ заданный угол.

В выключенном состо нии шаоики 12 имеют возможность уходить в почости Е (см. фиг. 3), не преп тству  вращению торсиона 19. Втулка 14 под действием пружин 15 поворачиваетс , фиксиру  достигнутый угол поворота. С помощью реверсивного двигател  4 производитс  поворот всей сисл

N4

XI

О СЛ

стемы звеньев вокруг вертикальной оси в заданную позицию.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Исполнительный орган манипул тора, содержащий установленные па основании и шарнирно св занные между собой звень , а также расположенные внутри звеньев гибкий торсион а приводом его поворота, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  KOHCI рукции, каждое звено, за исключе- ниемпоследнего,-снабжено

   направл ющими, Ползуном, установленным

   0

   на этих наравл ющих, т гой, один конец которой шарнирно св зан с ползуном звена, а другой - со смежным ему звеном, а также св занной с ползуном гайкой, выполненной в виде корпуса с пазами и установленных в пазах шариков с приводом их перемещени  в радиальном направлении, при этом части торсиона, расположенные внутри звеньев, выполнены с винтовой наружной поверхностью и имеют возможность взаимодействи  с шариками гаек этих звеньев, а привод поворота торсиона расположен на основании.

   Фи&.1

   1%

   21

   4ST

   is:

   On

   Oo

   3o#a u$&f&at

   3&(Л (kvZ& &fj f&,/lty4&