SU1357219A1 - Резонансный привод - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к приводам роботов и манипул торов с пониженным энергопотреблением. Целью изобрете ,ни   вл етс  повьшение надежности за счет исключени  ударных нагрузок. В исходном положении пружина 7 находитс  во взведенном положении, при этом ° исполнительный орган 1 зафиксирован фиксатором 9, наход щимс  во взаимодействии с одной из своих ответных частей, расположенных по окружности на промежуточном диске 4. Последний находитс  в зацеплении с диском 5, закрепленный на оси кривошипа 6, и валом двигател  .8. При поступлении команды от системы управлени  сначала включаетс  двигатель 8, который, выбира  зазоры, выводит привод из положени  неустойчивого равновеси , затем происход т расфиксаци  фиксатора 9 и под действием нат жени  взведенной пружины 7 вращение кривошипа 6 и приведение в движение всех звеньев привода. Сначала вращение звеньев происходит с ускорением, пока пружина 7 сжимаетс , а затем с замедлением с последующей фиксацией при максимальном раст жении пружины 7. 3 кл. § О) со ел Х)

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к приводим робо- и манипул торов с пониженным энергопотреблением.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности за счет исключени  ударных нагрузок.

На фиг.1 изображена кинематическа  схема устройства (в случае углового перемещени  исполнительного органа); на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - кинематическа  схема устройства дл  пос тупательного перемеще HHff исполнительного органа.

Привод предназначен дл  Чтеремещени  исполнительного органа 1 (например, руки робота), на котором закреплен схват 2. Исполнительный орагн 1 установлен с возможностью вращени  относительно основани  3 (в частности, это может быть предыдущее звено руки робота). Промежуточный диск 4 св зан с исполнительным органом 1 и находитс  в зацеплении с диском 5, закрепленным на оси кривошипа 6, шарнир- но св занного с концом упругого элемента (пружины) 7, второй конец которого закреплен на основании 3. Кроме того, в зацеплении с промежуточным диском 4 находитс  вал 8.

На основании 3 установлен также .фиксатор 9, взаимодействующий со своими ответными част ми 10, расположен15 си . При поступлении команды от системы управлени  (не показана) сначала включаетс  двигатель 8 (на поворот в соответствующую сторону) и . выводит привод из положени  неустой2Q чивого равновеси , при этом перемещение звеньев происходит за счет за- .зоров в кинематической цепи. Затем размыкаетс  св зь фиксатора 9 с ответной частью 10. Под действием на25 т жени  взведенной пружины 7 происходит вращение кривошипа 6 и приведение в движение всех звеньев привода . При этом движение (вращение) звеньев сначала происходит с ускоре30 нием до тех пор, пока пружина 7 сжимаетс , а затем - с замедлением, поскольку передаточное отношение между кривошипом 6 и исполнительным органом 1 выбираетс  таким, что поло:ными по окружности на диске 4 и сдви- 35 позиционировани  исполнительногр органа 1 всегда соответствует нахождению системы привода в положении неустойчивого равновеси , т.е,. максимальному раст жению пружины 7.

нутыми друг относительно друга на угол- с/ :

0/ :D, ,

где Dj - диаметр диска кривошипа;

D, - диаметр промежуточного диска .

Фиксатор 9 и соответствующие ему ответные части 10 расположены относительно кривошипа 6 и пружины 7 таким образом, что при их взаимодействии (т.е. при фиксировании привода) оси диска 5 и пружины 7 лежат в одной плоскости и привод находитс  в положении неустойчивого равновеси . Это положение соответствует максимальному нагружению, т.е. раст жению пружины 7, и одновременно совпадает с требуемым положением позиционировани  исполнительного органа 1. В случае необходимости осуществлени  исполнительным органом 1 поступательного перемеп1ени , в кинематическую

40

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   4

   Резонансный привод, содержащий кинематически св занное счдвигателем подвижное звено, фиксаторы положе45 ни  одного из звеньев привода и упругий элемент, один из концов которого св зан с основанием, о т л и - чающийс  тем, что, с целью повышени  надежности позиционирова50 ни , сокращени  энергозатрат и упрощени  конструкции, он содержит кинематически св занньй с подвижным звеном кривошип, второй конец упругого элемента шарнирно закреплен на

   55 шипе кривошипа, а фиксаторы положени  расположены таким образом, что в положении фиксации точки закреплени  упругого элемента лежат на пр мой , проход щей через ось кривошипа.

   цепь привода рведена зубчато-реечна  передача, рейка 11 которой расположена на исполнительном органе 1.

   Устройство работает следующим об« разом.

   В исходном положении пружина 7 находитс  во взведенном, т.е. максимально раст нутом положении. При

   этом исполнительный орган 1 зафиксирован , т.е. фиксатор 9 контактирует с соответствующей ответной частью 10, при этом привод находитс  в положении неустойчивого равнрве-

   си . При поступлении команды от системы управлени  (не показана) сначала включаетс  двигатель 8 (на поворот в соответствующую сторону) и . выводит привод из положени  неустойчивого равновеси , при этом перемещение звеньев происходит за счет за- .зоров в кинематической цепи. Затем размыкаетс  св зь фиксатора 9 с ответной частью 10. Под действием нат жени  взведенной пружины 7 происходит вращение кривошипа 6 и приведение в движение всех звеньев привода . При этом движение (вращение) звеньев сначала происходит с ускорением до тех пор, пока пружина 7 сжимаетс , а затем - с замедлением, поскольку передаточное отношение между кривошипом 6 и исполнительным органом 1 выбираетс  таким, что поло40

   Формула изобретени 

   4

   Резонансный привод, содержащий кинематически св занное счдвигателем подвижное звено, фиксаторы положе45 ни  одного из звеньев привода и упругий элемент, один из концов которого св зан с основанием, о т л и - чающийс  тем, что, с целью повышени  надежности позиционирова50 ни , сокращени  энергозатрат и упрощени  конструкции, он содержит кинематически св занньй с подвижным звеном кривошип, второй конец упругого элемента шарнирно закреплен на

   55 шипе кривошипа, а фиксаторы положени  расположены таким образом, что в положении фиксации точки закреплени  упругого элемента лежат на пр мой , проход щей через ось кривошипа.

   Фиг.

   Составитель Ф.Майоров Редактор А.Ворович Техред Л.Сердюкова Корректор М.Максимишннец

   Заказ 5931/13 Тираж 952 , Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д.4/5

   Пр оизводственно-полиграфическое предпри тие, г.Ужгород, ул.Проектна ,4