SU1007962A1 - Механическа рука - Google Patents
Механическа рука Download PDFInfo
- Publication number
- SU1007962A1 SU1007962A1 SU813368827A SU3368827A SU1007962A1 SU 1007962 A1 SU1007962 A1 SU 1007962A1 SU 813368827 A SU813368827 A SU 813368827A SU 3368827 A SU3368827 A SU 3368827A SU 1007962 A1 SU1007962 A1 SU 1007962A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- base
- drive
- link
- adjustable
- links
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержаща основание с шарнирно соединенными звень ми и индивидуальными приводами каждого звена, приводные кинематические цепи и пружинные аккумул торы механической энергии, св занные с регулируемыми фиксаторами крайних положений звеньев, отличающа с тем, что, с целью повышени производительности, она снабжена поворотными относительно оси каждого привода элементами и установленными на основании и на выходном звене соответствуюш.его привода регулируемыми упорами, з аккумул торы механической энергии -выполнены из двух, не св занных между собой пружин, причем одна пружина закреплена на регулируемом фиксаторе крайнего положени звена и на одном из поворотных элементов, при этом каждый поворотный элемент св зан с дополнительными упорами, установленными на основании и на выходном звене соответствуюшего индивидуального привода . (Л со а tc
Description
Изобретение относится к машиностроению и может использоваться для автоматизации основных и вспомогательных операций.
Известна механическая рука, содержащая основание с шарнирно соединенными звеньями и индивидуальными приводами каждого звена, приводные кинематические цепи и пружинные аккумуляторы механической энергии, связанные с регулируемыми фиксаторами крайних положений звеньев [1].
Недостатком данной руки является малое быстродействие.
Цель изобретения — повышение производительности.
Указанная цель достигается тем, что механическая рука, содержащая основание с шарнирно соединенными звеньями и индивидуальными приводами каждого звена, приводные кинематические цепи и пружинные аккумуляторы механической энергии, связанные с регулируемыми фиксаторами крайних положений звеньев, снабжена поворотными относительно оси каждого привода элементами и установленными на основании и на выходном звене соответствующего привода регулируемыми упорами, а аккумуляторы механической энергии выполнены из двух не связанных между собой пружин, причем одна пружина закреплена на регулируемом фиксаторе крайнего положения звена и на одном из поворотных элементов, при этом каждый поворотный элемент связан с дополнительными упорами, установленными на основании и на выходном звене соответствующего индивидуального привода.
На чертеже представлена кинематическая схема механической руки.
Структура руки представляет собой плоскую цепь шарнирно соединенных с основанием 1 и между собой звеньев 2—
4. Приводные кинематические цепи 5— 7 выполнены в виде гибких звеньев, например тросов, и связывают индивидуальные приводы 8—10 со звеньями 2—4. Каждый из аккумуляторов механической энергии выполнен в виде двух пружин И и 12 и содержит дополнительный регулируемый упор 13, укрепленный на основании 1. Аккумулятор привода 9 имеет механизм с рычагами 14 и 15, ползун 16 и упор 17. Имеются регулируемые фиксаторы 18 и 19 крайних положений звеньев 2—4 руки, а также поворотные элементы 20 и 21. Регулируемые фиксаторы 18 и 19 выполнены, например, в виде электромагнитов, которые крепятся к установленной на основании 1 направляющей 22 с помощью болтов 23 и 24. На индивидуальных приводах 8—10 установлены упоры, например на приводе 9 — упор 17. Пружина И аккумулятора в этом приводе крепится одним концом к фиксатору 18, а другим — к поворотному элементу 20, установленному с воз можностью вращения относительно оси привода 9. Аналогично пружина 12 одним концом укреплена на фиксаторе 19, а другим — на поворотном элементе 21. Поворотные элементы 20 и 21 имеют возможность одностороннего .взаимодействия с упорами 13 и 17.
Для облегчения настройки положения дополнительно установленного на основании 1 упора 13 рассматриваемый аккумулятор привода 9 оснащен механизмом деления угла пополам, который содержит два рычага 14 и 15 и ползун 16. При этом рычаги 14 и 15 шарнирно связаны с фиксаторами 18 и 19 соответственно и с ползуном 16. Направляющей ползуна служит дополнительно установленный на основании регулируемый упор 13.
Необходимый предварительный натяг пружин 11 и 12 обеспечивается при сборке.
Механическая рука работает следующим образом.
Предположим, что необходимо движение от фиксатора 18 к фиксатору 19. При обесточивании электромагнита-фиксатора 18 выходной элемент с упором 17 привода 9 снимается с фиксатора 18 и начинает двигаться по часовой стрелке под действием пружины 11, которая отдает через поворотный элемент 20 и упор 17 свою потенциальную энергию системе пока поворотный элемент 20 не будет остановлен дополнительно установленным на основании упором 13. Дальше всю кинетическую энергию звеньев 2—4 руки и привода через выходной элемент привода 9 и через упор 13 начинает воспринимать пружина 12, которая сжимается, увеличивая тем самым свою потенциальную энергию, пока не сработает фиксатор 19. Энергия двигателя расходуется при этом лишь на восполнение потерь на трение.
При обратном движении процесс повторяется в обратном порядке.
Предварительное натяжение пружин 11 и 12 и обособленные ограниченные упором 13 зоны их рабочих деформаций обеспечивают релейность упругой характеристики аккумулятора и позволяют существенно повысить скорость перемещений.
При настройке системы крепления фиксаторов 18 и 19 и дополнительно установленного на основании регулируемого упора 13 ослабляются и фиксаторы 18 и 19 выставляются в требуемые положения, определяющие нужные конечные положения, например, звена 3 и крепятся на направляющей 22. Регулируемый упор 13 автоматически, как и выходной элемент образованного фиксаторами 18 и 19, рычагами 14 и 15. и ползуном 16 механизма деления угла пополам, выставляется в нужное положение.
Предлагаемая механическая рука в автоматических манипуляторах может существенно повысить их производительность.
Claims (1)
- МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержащая основание с шарнирно соединенными звеньями и индивидуальными приводами каждого звена, приводные кинематические цепи и пружинные аккумуляторы механической энергии, связанные с регулируемыми фиксаторами крайних положений звеньев, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности, она снабжена поворотными относительно оси каждого привода элементами и установленными на основании и на выходном звене соответствующего привода регулируемыми упорами, а аккумуляторы механической энергии выполнены из двух, не связанных между собой пружин, причем одна пружина закреплена на регулируемом фиксаторе крайнего положения звена и на одном из поворотных элементов, при этом каждый поворотный элемент связан с дополнительными упорами, установленными на основании и на выходном звене соответствующего индивидуального привода.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU813368827A SU1007962A1 (ru) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | Механическа рука |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU813368827A SU1007962A1 (ru) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | Механическа рука |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1007962A1 true SU1007962A1 (ru) | 1983-03-30 |
Family
ID=20987711
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU813368827A SU1007962A1 (ru) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | Механическа рука |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1007962A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1991000166A1 (en) * | 1989-06-23 | 1991-01-10 | Institut Mashinovedenia Imeni A.A.Blagonravova Akademii Nauk Sssr | Industrial robot |
-
1981
- 1981-12-24 SU SU813368827A patent/SU1007962A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1. Авторское свидетельство СССР № 568346, кл. J 9/00, 1974. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1991000166A1 (en) * | 1989-06-23 | 1991-01-10 | Institut Mashinovedenia Imeni A.A.Blagonravova Akademii Nauk Sssr | Industrial robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103158148A (zh) | 一种机械臂 | |
CN110640771A (zh) | 一种用于水下抓取棒料的机械手爪 | |
CN103273483A (zh) | 一种行程可调凸轮机械手 | |
SU1007962A1 (ru) | Механическа рука | |
CN86102562A (zh) | 自适应通用柔性机械手机构 | |
CN211438313U (zh) | 一种用于水利工程施工的管道切割装置 | |
WO1996016463A3 (en) | Rotating actuator | |
GB1469694A (en) | Multiple prehension mechanism | |
CN209684852U (zh) | 一种码砖机的气动夹具 | |
CN212601929U (zh) | 一种全碳纤维机器人曲臂及手爪结构 | |
CN203221497U (zh) | 一种行程可调凸轮机械手 | |
ES274254U (es) | Cerradura de mando electrico para puerta de automovil | |
SU1225778A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1323378A1 (ru) | Механическа рука | |
CN218082747U (zh) | 一种水下绳驱仿人手指的机械爪手 | |
CN220286094U (zh) | 一种伸缩旋转式液压缸 | |
CN215084833U (zh) | 一种篮球抓取机构 | |
CN202073999U (zh) | 一种自动控制机械手 | |
SU1511112A1 (ru) | Механизм уравновешивани манипул тора | |
CN107856031B (zh) | 一种空间变胞机构式码垛机器人机构 | |
CN208614788U (zh) | 一种任意角度回转式两轴伺服机械手 | |
SU1466934A1 (ru) | Модуль манипул тора | |
SU1713797A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1002146A2 (ru) | Манипул тор | |
SU973354A1 (ru) | Захват манипул тора |