CN202073999U - 一种自动控制机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动控制机械手，包括固定支架、杠杆和连杆传动机构，杠杆安装在固定支架上，杠杆与固定支架的接触点为杠杆的支点，在杠杆的两头分别设有插销和插销座，每个插销穿过杠杆后插入与其位置相对应的插销座中；在杠杆支点的前下方和后下方分别设有凸轮机构，每个凸轮机构包括凸轮轴和支撑架，在凸轮轴上套有至少一对相向的限位凸轮和随着限位凸轮的转动来控制杠杆围绕支点抬起落下的换向凸轮，两个凸轮轴通过连杆传动机构连接并做相反运动。本实用新型能实现无动力自动停止、自动启动以及自动推拉换向；还能实现两机械手之间双向碰撞停止以及两机械手之间的双向卸碰后自动运行；该机械手适用范围广。

Description

一种自动控制机械手

技术领域

本实用新型涉及一种自动控制装置，具体说是一种利用杠杆原理来实现自动控制的机械手。

背景技术

墙板的生产，主要是通过模具车来实现的；由于受场地的限制，模具车从一个工段到另一个工段需要通过摆渡车来过渡，但是模具车上摆渡车、下摆渡车都要通过工人手工操作，这就需要在每个上车点和下车点安排工人，从而需要大量的工人。模具车在行驶过程中不可能只有一辆模具车在工作，当有多辆模具车同时工作时，势必会产生碰撞，这就会造成损坏，从而增加生产成本。

实用新型内容

发明目的：本实用新型的目的是为了克服现有技术中的不足之处，提供一种结构合理、使用方便、适用范围广的自动控制机械手。

技术方案：为实现上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种自动控制机械手，包括固定支架、杠杆和连杆传动机构，杠杆安装在固定支架上，杠杆与固定支架的接触点为杠杆的支点，在杠杆的两头分别设有插销和插销座，每个插销穿过杠杆后插入与其位置相对应的插销座中；在杠杆支点的前下方和后下方分别设有控制杠杆围绕支点抬起落下的凸轮机构，每个凸轮机构包括凸轮轴和固定凸轮轴的支撑架，在凸轮轴上套有至少一对相向的限位凸轮和随着限位凸轮的转动来控制杠杆抬起落下的换向凸轮，两个凸轮轴通过连杆传动机构连接并做相反运动。

本实用新型的工作原理：模具车在行走过程中，事先在路面设置障碍物，当障碍物碰上限位凸轮后，限位凸轮旋转，从而使凸轮轴旋转带动换向凸轮旋转，使得杠杆的前部抬起、后部落下，从而带动前面插销抬起，后面插销下落到链条中，这样就能实现推拉动力换向功能。

为了防止在行走过程中发生碰撞，所述机械手还包括齿轮机构和沿杠杆长度方向设置的碰杆，在所述固定支架上设有两个供所述碰杆穿过的耳板，在两耳板之间并在所述碰杆上套有弹簧；所述齿轮机构包括大齿轮轴、小齿轮轴和两个分设在所述固定支架两侧的齿轮组，每个齿轮组包括相互啮合的大齿轮和小齿轮，两个所述大齿轮通过大齿轮轴相连，在大齿轮轴上并在杠杆支点的正下方套有能将插销全部脱离行走链条的凸轮，所述小齿轮通过小齿轮轴与固定支架连接，在所述小齿轮轴上连接有锁销；所述碰杆与大齿轮轴连接。

所述大齿轮和小齿轮的传动比不小于1∶5。

为了使操作更加方便，每个换向凸轮均设在杠杆的正下方。

为了能在开始时将其中一个插销落在链条中，在其中一个所述凸轮轴上连接有手柄。

所述支点位于杠杆的中点处。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型的优点是：能实现无动力自动停止、无动力自动启动、无动力自动推拉换向；还能实现两机械手之间双向碰撞停止以及两机械手之间的双向卸碰后自动运行；该机械手适用范围广，可以安装在墙板模具车底盘上，也可以安装在重载机械的底盘上；还能适应各种工作环境，如：高湿度，高温度及蒸汽等环境中。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作更进一步的说明。

如图1所示，一种自动控制机械手，包括固定支架1、杠杆2，在固定支架1上开有卡槽，在杠杆2的中点处的两侧分别焊接有一根固定轴，固定轴卡在固定支架1的卡槽中，此时该固定轴与固定支架1的固定点为杠杆2的支点；在杠杆2的两端处分别设有插销4和插销座5，每个插销4穿过杠杆2插在与它相对应的插销座5中，当模具车行驶过程中，只需将其中一个插销4落到行走链条中、另一个插销4与行走链条脱开；在支点与每个杠杆2端部之间并在杠杆2的下方分别设有一个凸轮机构，每个凸轮机构包括凸轮轴6和固定凸轮轴6的支撑架7，凸轮轴6的两端安装在支撑架7上，在凸轮轴6上套有换向凸轮9和一对相向的限位凸轮8，换向凸轮9随着限位凸轮8的转动来控制杠杆2抬起落下，两个凸轮轴6通过连杆传动机构3连接并做相反运动；每个换向凸轮9均设在杠杆2的正下方。在其中一个凸轮轴6上连接有手柄13。

在固定支架1的两侧设有齿轮组，每个齿轮组包括相互啮合的大齿轮11和小齿轮12，两个大齿轮11连接在大齿轮轴的两端，大齿轮轴安装在固定支架1上，每个小齿轮12都通过一个小齿轮轴与固定支架1连接。在大齿轮轴上并在杠杆2支点的正下方套有能将插销4全部脱离行走链条的凸轮。在小齿轮轴上连接有锁销，当该锁销顶住杠杆2的固定轴使该固定轴不能移动时，杠杆2围绕支点运动，也就是说只能使杠杆2两端的插销4分别抬起落下；当该锁销向后缩至完全脱离固定轴，这样就可以使杠杆2两端的插销4需要同时脱离行走链条。

在该机械手中，沿杠杆2长度方向设置有碰杆10，在两个插销座5和固定支架1上均设有耳板，碰杆10依次穿过其中一个插销座5上的耳板、固定支架1上的两个耳板、另一个插销座5上的耳板，在碰杆10上并在固定支架1的两耳板之间安装有弹簧，碰杆10与大齿轮轴连接，当碰杆10碰到障碍物时，碰杆10接收到向前的推力，大齿轮11在推力的作用下转动。

本实用新型中，大齿轮11和小齿轮12的传动比不小于1∶5。碰杆10的长度可以根据生产需要进行调整。

此机械手主要运用在墙板生产线，首先将本实用新型机械手安装在模具车的底盘上，然后在路轨中间安装链条，通过链条的传动来带动模具车行驶。

一开始，通过手柄13将其中一个插销4落入行走链条中，另一个插销4脱离行走链条，此时模具车则跟随链条一起运动。

当需要模具车停止运动时，我们会在路轨地面上设置适当的障碍物，当障碍物碰到碰杆10后，碰杆10则带动大齿轮轴旋转，开始旋转5°角，通过大齿轮11传动、带动小齿轮12上的锁销向后缩至完全脱开固定轴，大凸轮轴6继续转动后，则将杠杆2抬起，杠杆2两端的插销4都脱离链条，模具车停止。

当模具车两端来了其它模具车时，碰上碰杆10后，碰杆10向一个方向移动，然后带动大凸轮轴6同向旋转，开始旋转5°角，通过大齿轮11传动、带动小齿轮12上的锁销向后缩至完全脱开固定轴，大凸轮轴6继续转动后，则将杠杆2抬起，杠杆2两端的插销4都脱离链条，模具车停止。通过杠杆2抬起两端的插销4，插销4脱离链条后，模具车也会停止。当碰杆10的压力撤销后，碰杆10上的弹簧使得碰杆10复位到中间平衡位置，这样凸轮回到平衡位置，杠杆2则回落到原点。插销4自动插入到链条中，模具车自动行走。

模具车在行走过程中，当模具车需要进入到下一个工段时，还可在路面设置障碍物，当障碍物碰上限位凸轮8，使得限位凸轮8转过一个角度，凸轮轴6旋转带动换向凸轮9旋转，使得杠杆2的一侧在换向凸轮9的带动下抬起，从而将杠杆2抬起的一侧相对应的插销4脱离行走链条，另一插销4下落到链条中，实现推拉动力换向功能。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种自动控制机械手，其特征在于，包括固定支架(1)、杠杆(2)和连杆传动机构(3)，杠杆(2)安装在固定支架(1)上，杠杆(2)与固定支架(1)的接触点为杠杆(2)的支点，在杠杆(2)的两头分别设有插销(4)和插销座(5)，每个插销(4)穿过杠杆(2)后插入与其位置相对应的插销座(5)中；在杠杆(2)支点的前下方和后下方分别设有凸轮机构，每个凸轮机构包括凸轮轴(6)和固定凸轮轴(6)的支撑架(7)，在凸轮轴(6)上套有至少一对相向的限位凸轮(8)和随着限位凸轮(8)的转动来控制杠杆(2)围绕支点抬起落下的换向凸轮(9)，两个凸轮轴(6)通过连杆传动机构(3)连接并做相反运动。

2.根据权利要求1所述的一种自动控制机械手，其特征在于，所述机械手还包括齿轮机构和沿杠杆(2)长度方向设置的碰杆(10)，在所述固定支架(1)上设有两个供所述碰杆(10)穿过的耳板，在两耳板之间并在所述碰杆(10)上套有弹簧；所述齿轮机构包括大齿轮轴、小齿轮轴和两个分设在所述固定支架(1)两侧的齿轮组，每个齿轮组包括相互啮合的大齿轮(11)和小齿轮(12)，两个所述大齿轮(11)通过大齿轮轴相连，在大齿轮轴上并在杠杆(2)支点的正下方套有能将插销(4)全部脱离行走链条的凸轮，所述小齿轮(12)通过小齿轮轴与固定支架(1)连接，在所述小齿轮轴上连接有锁销；所述碰杆(10)与大齿轮轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动控制机械手，其特征在于，所述大齿轮(11)和小齿轮(12)的传动比不小于1∶5。

4.根据权利要求1所述的一种自动控制机械手，其特征在于，每个所述换向凸轮(9)均设在杠杆(2)的正下方。

5.根据权利要求1所述的一种自动控制机械手，其特征在于，在其中一个所述凸轮轴(6)上连接有手柄(13)。

6.根据权利要求1所述的一种自动控制机械手，其特征在于，所述支点位于杠杆(2)的中点处。

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