CN205184807U - 一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，属于煤炭采样领域。所述实用新型包括关节式机械臂以及设置在关节式机械臂侧面的链条传动机构构成，在链条传动机构中还设置有链条张紧机构。在实际使用过程中，通电时链条传动机构带动关节式机械臂运动，在断电后将关节式机械臂末端的采样头固定至预定位置，链条张紧机构保证链条传动机构中的链条时刻处于张紧状态，防止因链条松弛导致链条脱落，导致关节式机械臂发生卡死或链条传动机构发生脱链的现象，保证了正常的生产进度。

Description

一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构

技术领域

本实用新型涉及煤炭采样领域，特别涉及一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构。

背景技术

现今，我国的发展飞速，不断迈开时代的步伐，在煤矿开采方面，我国的开采技术也在不断的进步和完善过程中，不断提高开采技术成为了一个重要的值得讨论的问题。

基于传统的开采工艺之上，现代化的开采有了更进一步的提升，多样化、安全性高的采煤方法已经出现在了大众的事业当中。机械臂是一种能够模仿人手臂的某些功能，并且以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。工业机器人使用机械臂可代替人的繁重劳动，并实现生产的机械化和自动化，能在害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

现有的安装有采样头的机械臂仅在运动过程中不能对姿态进行调整，并且部分使用链条的机械臂无法及时的对链条的松紧程度，从而在使用过程中容易发生机构卡死或脱链的现象，影响正常的生产进度。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本实用新型提供了一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，所述机械臂中采样头的姿态调整与保持机构包括：

关节式机械臂和链条传动机构，所述链条传动机构设置在所述关节式机械臂的侧面，在所述链条传动机构中，还设置有链条张紧机构；

所述关节式机械臂的一端铰接有底座，所述关节式机械臂的另一端铰接有采样头；

其中，所述关节式机械臂中设置有第一销轴、第二销轴、第三销轴和第四销轴。

可选的，所述链条传动机构设置在所述关节式机械臂的侧面，包括：

在所述关节式机械臂中设置有第一销轴、第二销轴、第三销轴和第四销轴，在所述第一销轴处设置有所述链条传动机构中的第一链轮，在所述第二销轴处设置有所述链条传动机构中的第二链轮，在第三销轴处设置有所述链条传动机构中的第三链轮，在第四销轴处设置有所述链条传动机构中的第四链轮；

在所述第一链轮与所述第二链轮上套装有所述链条传动机构中的第一链条，在所述第二链轮与所述第三链轮上套装有所述链条传动机构中的第二链条，在所述第三链轮与所述第四链轮上套装有所述链条传动机构中的第三链条。

可选的，所述第一链轮与所述第四链轮为单排链轮，所述第二链轮与所述第三链轮为双排链轮；

其中，所述第一链轮与电机相连。

可选的，所述关节式机械臂的一端铰接有底座，所述关节式机械臂的另一端铰接有采样头，包括：

所述关节式机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂；

所述第一机械臂的一端通过所述第一销轴与所述底座铰接，所述第一机械臂的另一端通过所述第二销轴与所述第二机械臂的一端铰接，所述第二机械臂的另一端通过所述第三销轴与所述第三机械臂的一端铰接，所述第三机械臂的另一端通过所述第四销轴与采样头铰接。

可选的，所述链条张紧机构，包括：

所述链条张紧机构由第一连接环、张紧件和第二连接环构成；

其中，所述第一连接环的一端与所述张紧件的一端均设置有左旋螺纹，所述张紧件的另一端与所述第二连接环的一端均设置有右旋螺纹。

本实用新型提供的技术方案带来的有益效果是：

在实际使用过程中，通电时链条传动机构带动关节式机械臂运动，在断电后将关节式机械臂末端的采样头固定至预定位置，链条张紧机构保证链条传动机构中的链条时刻处于张紧状态，防止因链条松弛导致链条脱落，导致关节式机械臂发生卡死或链条传动机构发生脱链的现象，保证了正常的生产进度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构的结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构的详细部件结构示意图；

图3是本实用新型提供的一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构的中链条张紧机构的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的结构和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的结构作进一步地描述。

实施例一

本实用新型提供了一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，所述机械臂中采样头的姿态调整与保持机构包括：

关节式机械臂和链条传动机构，所述链条传动机构设置在所述关节式机械臂的侧面，在所述链条传动机构中，还设置有链条张紧机构；

所述关节式机械臂的一端铰接有底座，所述关节式机械臂的另一端铰接有采样头；

其中，所述关节式机械臂中设置有第一销轴、第二销轴、第三销轴和第四销轴。

在实施中，为了解决现有技术中安装有采样头的机械臂存在的缺陷，本实用新型提出另一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，如图1所示，该机构包括：

由多个小臂铰接成的关节式机械臂1，以及设置在关节式机械臂1侧面的链条传动机构2，在链条传动机构2中，还设置有链条张紧机构3。关节式机械臂的一端与设置在固定面上的底座4铰接，关节式机械臂的另一端则与采样头5铰接。

在实际使用时，链条传动机构2通电转动，从而带动关节式机械臂1中的小臂转动，最终带动采样头5在不同的位置之间进行移动。在该移动过程中，当对链条传动机构2的通电时，可以通过链条传动机构带动关节式机械臂1进行转动，而当对链条传动机构2的断电时，可以令关节式机械臂1保持一定的姿态不变，这样采样头5固定在一定的位置上，便于进行采样工作。

值得注意的是，在链条传动机构2中设置有链条张紧机构3，该机构用于在链条传动机构2工作时，令链条传动机构2中的链条时刻保持张紧的状态，防止因链条松弛导致链条脱落，导致关节式机械臂1发生卡死或链条传动机构2发生脱链的现象，降低因此导致生产进度降低的情况。

本实用新型提供了一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，该机构由关节式机械臂以及设置在关节式机械臂侧面的链条传动机构构成，在链条传动机构中还设置有链条张紧机构。在实际使用过程中，通电时链条传动机构带动关节式机械臂运动，在断电后将关节式机械臂末端的采样头固定至预定位置，链条张紧机构保证链条传动机构中的链条时刻处于张紧状态，防止因链条松弛导致链条脱落，导致关节式机械臂发生卡死或链条传动机构发生脱链的现象，保证了正常的生产进度。

可选的，所述链条传动机构设置在所述关节式机械臂的侧面，包括：

在所述关节式机械臂中设置有第一销轴、第二销轴、第三销轴和第四销轴，在所述第一销轴处设置有所述链条传动机构中的第一链轮，在所述第二销轴处设置有所述链条传动机构中的第二链轮，在第三销轴处设置有所述链条传动机构中的第三链轮，在第四销轴处设置有所述链条传动机构中的第四链轮；

在所述第一链轮与所述第二链轮上套装有所述链条传动机构中的第一链条，在所述第二链轮与所述第三链轮上套装有所述链条传动机构中的第二链条，在所述第三链轮与所述第四链轮上套装有所述链条传动机构中的第三链条。

在实施中，如图2所示，关节式机械臂1中共设置有第一销轴11、第二销轴12、第三销轴113和第四销轴14共四个旋转中心，与此对应的，在上述四个销轴处分别设置有链条传动机构2中的第一链轮21、第二链轮22、第三链轮23、第四链轮24，上述四个链轮均以各自对应的销轴为轴进行转动。

为了实现传动效果，在第一链轮21与第二链轮22上套装有第一链条25，在第二链轮22与第三链轮23上套装有第二链条26，在第三链轮23与第四链轮24上套装有第三链条27。通过连接两个链轮的链条的传动，带动关节机械臂1进行姿态变换，以便于将采样头5带至不同的采样位置；同时当链条停止转动时，还可以使得关节机械臂1保持固定的位置，以便于采样头5进行采样工作。

可选的，所述第一链轮与所述第四链轮为单排链轮，所述第二链轮与所述第三链轮为双排链轮；

其中，所述第一链轮与电机相连。

在图3中，第一链轮21和第四链轮24为单排链轮，而由于第二链轮22和第三链轮23需要安装两套链条，因此第二链轮22和第三链轮23为双排链轮。

同时，为了为整个链条传动装置2提供驱动力，令第一链轮21与电机相连，当需要对整个机构进行姿态调整时，对电机通电，使得电机带动第一链轮21转动，进而通过第一链条24、第二链条25、第三链条26带动整个链条传动机构2转动，最终带动关节式机械臂1的姿态进行姿态调整；当电机断电后，整个链条传动机构2停止转动，使得关节式机械臂1保持断电前的姿态。

可选的，所述关节式机械臂的一端铰接有底座，所述关节式机械臂的另一端铰接有采样头，包括：

所述关节式机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂；

所述第一机械臂的一端通过所述第一销轴与所述底座铰接，所述第一机械臂的另一端通过所述第二销轴与所述第二机械臂的一端铰接，所述第二机械臂的另一端通过所述第三销轴与所述第三机械臂的一端铰接，所述第三机械臂的另一端通过所述第四销轴与采样头铰接。

在实施中，关节式机械臂1分为第一机械臂15、第二机械臂16和第三机械臂17，第一机械臂15的一端通过第一销轴与底座4铰接，实现关节式机械臂1底部的转动；第一机械臂15的另一端通过第二销轴12与第二机械臂16的一端铰接，实现关节式机械臂1中部的转动；第二机械臂16的另一端通过第三销轴13与第三机械臂17的一端铰接，第三机械臂17的另一端通过第四销轴14与采样头5铰接，实现关节式机械臂1顶端部的转动。

可选的，所述链条张紧机构，包括：

所述链条张紧机构由第一连接环、张紧件和第二连接环构成；

其中，所述第一连接环的一端与所述张紧件的一端均设置有左旋螺纹，所述张紧件的另一端与所述第二连接环的一端均设置有右旋螺纹。

在实施中，如图3所示，第一连接环31的一端与张紧件32的左端均设置有左旋螺纹，张紧件32的另一端与第二连接环33的右端均设置有右旋螺纹。

基于上述结构，在需要对链条传动机构2进行调整时，只需转动张紧件32，第一连接环31和第二连接环32会同时向中间靠近或远离，从而起到调节链条传动机构2中链条长度的效果，防止因链条过导致链条传动机构2发生脱链的现象。

本实用新型提供了一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，该机构由关节式机械臂以及设置在关节式机械臂侧面的链条传动机构构成，在链条传动机构中还设置有链条张紧机构。在实际使用过程中，通电时链条传动机构带动关节式机械臂运动，在断电后将关节式机械臂末端的采样头固定至预定位置，链条张紧机构保证链条传动机构中的链条时刻处于张紧状态，防止因链条松弛导致链条脱落，导致关节式机械臂发生卡死或链条传动机构发生脱链的现象，保证了正常的生产进度。

需要说明的是：上述实施例提供的姿态调整与保持机构对安装有采样头的关节机械臂的姿态进行调整的实施例，仅作为该姿态调整与保持机构中在实际应用中的说明，还可以根据实际需要而将上述姿态调整与保持机构在其他应用场景中使用，其具体实现过程类似于上述实施例，这里不再赘述。

上述实施例中的各个序号仅仅为了描述，不代表各部件的组装或使用过程中的先后顺序。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，其特征在于，所述机械臂中采样头的姿态调整与保持机构包括：

关节式机械臂和链条传动机构，所述链条传动机构设置在所述关节式机械臂的侧面，在所述链条传动机构中，还设置有链条张紧机构；

所述关节式机械臂的一端铰接有底座，所述关节式机械臂的另一端铰接有采样头；

其中，所述关节式机械臂中设置有第一销轴、第二销轴、第三销轴和第四销轴。

2.根据权利要求1所述的机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，其特征在于，所述链条传动机构设置在所述关节式机械臂的侧面，包括：

在所述第一销轴处设置有所述链条传动机构中的第一链轮，在所述第二销轴处设置有所述链条传动机构中的第二链轮，在第三销轴处设置有所述链条传动机构中的第三链轮，在第四销轴处设置有所述链条传动机构中的第四链轮；

在所述第一链轮与所述第二链轮上套装有所述链条传动机构中的第一链条，在所述第二链轮与所述第三链轮上套装有所述链条传动机构中的第二链条，在所述第三链轮与所述第四链轮上套装有所述链条传动机构中的第三链条。

3.根据权利要求2所述的机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，其特征在于，所述第一链轮与所述第四链轮为单排链轮，所述第二链轮与所述第三链轮为双排链轮；

其中，所述第一链轮与电机相连。

4.根据权利要求1所述的机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，其特征在于，所述关节式机械臂的一端铰接有底座，所述关节式机械臂的另一端铰接有采样头，包括：

所述关节式机械臂包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂；

所述第一机械臂的一端通过所述第一销轴与所述底座铰接，所述第一机械臂的另一端通过所述第二销轴与所述第二机械臂的一端铰接，所述第二机械臂的另一端通过所述第三销轴与所述第三机械臂的一端铰接，所述第三机械臂的另一端通过所述第四销轴与采样头铰接。

5.根据权利要求1所述的机械臂中采样头的姿态调整与保持机构，其特征在于，所述链条张紧机构，包括：

所述链条张紧机构由第一连接环、张紧件和第二连接环构成；

其中，所述第一连接环的一端与所述张紧件的一端均设置有左旋螺纹，所述张紧件的另一端与所述第二连接环的一端均设置有右旋螺纹。