CN103895032B - 机器人上臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人上臂，包括腕关节动力输入装置和腕关节，所述腕关节动力输入装置包括第四关节伺服电机、第五关节伺服电机、第六关节伺服电机和电机保护罩；所述腕关节包括第四关节减速器、第五关节减速器、第六关节减速器、第四关节动力轴、第五关节动力轴、第六关节动力轴、第四关节转臂、第五关节摆臂和末端机械法兰，第五关节动力轴设于第六关节动力轴内，第六关节动力轴设于第四关节动力轴内。本发明机器人上臂的结构紧筹，装配简单、传动效率高、齿轮间隙可调，使得工业机器人手腕整体体积小，更灵活、轻便；在该第五第六关节中，模数优化为相同，减少零件规格，便于批量生产，解决原有结构动力分布分散及伺服电机线缆走线问题。

Description

机器人上臂

技术领域

本发明涉及一种机器人上臂，属于机器人技术领域。

背景技术

腕关节是机器人的手臂与机械手相互连接的重要组成部分，其最主要的功能是调整和改变机械手在三维空间内的位置和三维姿态，因此，腕关节在空间运动时的灵活性和在空间运动的范围直接影响到机器人整体在工作中的功能以及性能。

目前，工业机器人的上臂结构如图1所示，现有的工业机器人上臂包括第三关节摆臂101、第四关节伺服电机102、第四关节减速器103、第四关节转臂104、第五关节伺服电机105、第六关节伺服电机106、同步带107、第五关节摆臂108、第六关节109、第五关节减速器110和同步带111。在该结构中，存在以下的不足之处：

A、第五关节伺服电机105和第六关节伺服电机106置于第四关节转臂104之中，使机器人手臂重心前移，增加了第二、第三关节的负载，额定负载受到影响；

B、第五关节伺服电机105和第六关节伺服电机106的控制电缆需要绕过第四关节减速器103，同时线缆需要随第四关节转臂104一起旋转，线缆一方面要折弯，另一方面要扭曲，很容易折断，出现故障；

C、第五关节伺服电机105和第六关节伺服电机106置于第四关节转臂104之中，第五关节伺服电机105和第六关节伺服电机106的外形大小受限，伺服电机型号选择受限，成本控制也受到一定影响；为能放置伺服电机，第四关节转臂104外形尺寸变大，质量增大，影响机器人手臂的灵活性，也增加了第二、第三关节的负载，末端额定负载受到影响；

D、同步带110过长，涨紧后对伺服电机105的输出轴影响大，缩短电机使用寿命；

E、随着机器人额定负载的增加，机器人规格变大，上述不足之处更加明显。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种机器人上臂，解决现有机器人上臂存在的上述技术问题，从而能有效的解决上述现有技术中存在的问题。

本发明目的通过下述技术方案来实现：一种机器人上臂，包括腕关节动力输入装置和腕关节，所述腕关节动力输入装置包括第四关节伺服电机、第五关节伺服电机、第六关节伺服电机和电机保护罩；所述腕关节包括第四关节减速器、第五关节减速器、第六关节减速器、第四关节动力轴、第五关节动力轴、第六关节动力轴、第四关节转臂、第五关节摆臂和末端机械法兰，第五关节动力轴设于第六关节动力轴内，第六关节动力轴设于第四关节动力轴内；第四关节伺服电机的输出轴上设有主动带轮，主动带轮通过二号同步带与从动带轮相连，从动带轮通过平键与第四关节动力轴联接；第四关节动力轴左端与第四关节减速器输入套联接，第四关节减速器输入套设于第四关节减速器的输入轴上，第四关节减速器的输出端与第四关节减速器输出法兰联接，第四关节减速器输出法兰与第四关节转臂相联接；第五关节伺服电机设于电机安装板上，第五关节伺服电机输出轴与第五关节动力轴通过平键连接，第五关节动力轴由三号深沟球轴承和第五关节伺服电机的输出轴支承在第六关节动力轴内部；第五关节动力轴的末端通过A型平键联接第五主动弧锥齿轮，第五主动弧锥齿轮与从动弧锥齿轮相啮合，从动弧锥齿轮通过A型平键与主动齿轮联接，主动齿轮经过渡齿轮与从动齿轮联接，从动齿轮设于第五关节减速器上，在第五关节减速器的末端设第五关节摆臂；第六关节伺服电机设于电机安装板上，第六关节伺服电机输出轴上安设主动带轮，主动带轮通过一号同步带与从动带轮相连，从动带轮通过平键与第六关节动力轴联接；第六关节动力轴的末端通过A型平键联接第六主动弧锥齿轮，第六主动弧锥齿轮与二号从动弧锥齿轮相啮合，二号从动弧锥齿轮通过A型平键与二号主动齿轮联接，二号主动齿轮经二号过渡齿轮与二号从动齿轮联接，二号从动齿轮通过A型平键与三号主动弧锥齿轮联接，三号主动弧锥齿轮与一号从动弧锥齿轮相啮合，一号从动弧锥齿轮置于第五关节摆臂中，且该一号从动弧锥齿轮设于第六关节减速器的输入轴上，在第六关节减速器的末端设末端机械法兰。

作为一种优选方式，第四关节动力轴由一号深沟球轴承、四号深沟球轴承、轴用弹簧挡圈、轴承盖板及内六角螺钉安装在外壳上；一号深沟球轴承和四号深沟球轴承分别设于第四关节动力轴的两端，一号深沟球轴承设于第四关节动力轴与电机保护罩之间。

作为一种优选方式，第五关节动力轴的末端设有三号深沟球轴承，第五关节动力轴由三号深沟球轴承和第五关节伺服电机的输出轴支承在第六关节动力轴内部；三号深沟球轴承设于第五关节动力轴和第六关节动力轴之间。

作为一种优选方式，第六关节动力轴由二号深沟球轴承、六号深沟球轴承、二号轴用弹簧挡圈及孔用弹簧挡圈支承在第四关节动力轴内；二号深沟球轴承和六号深沟球轴承分别设于第六关节动力轴的两端；二号深沟球轴承设于第六关节动力轴和第四关节动力轴之间。

作为一种优选方式，从动弧锥齿轮和二号从动弧锥齿轮分别由两个深沟球轴承、孔用弹簧挡圈、轴承衬套支承安装在主动齿轮轴承座中。

作为一种优选方式，过渡齿轮和二号过渡齿轮分别由两个四号深沟球轴承和过渡齿轮轴支承在过渡齿轮轴承座中。

作为一种优选方式，从动齿轮由轴承座、深沟球轴承、内六角螺钉、齿轮压板和十字槽沉头螺钉安装在第五关节减速器的输入轴上。

作为一种优选方式，二号从动齿轮由轴承座、两个深沟球轴承、内六角螺钉、轴承衬套、轴承盖安装在第四关节转臂上；轴承座与第五关节摆臂之间用深沟球轴承支承。

作为一种优选方式，过渡齿轮、二号过渡齿轮、从动齿轮、二号从动齿轮的齿数、模数和外形尺寸相同；第六主动弧锥齿轮、三号主动弧锥齿轮、第五主动弧锥齿轮的齿数、模数相同；二号从动弧锥齿轮、一号从动弧锥齿轮、从动弧锥齿轮的齿数、模数已相同；二号主动齿轮与主动齿轮的齿数、模数相同。

与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明机器人上臂的结构紧筹，装配简单、传动效率高、齿轮间隙可调，从而使得工业机器人手腕整体体积小，更灵活、轻便；在该第五第六关节中，模数优化为相同，减少了零件规格，便于批量生产、降低成本，在腕关节动力输入方面具备如下优点：

1.解决了原有结构动力分布分散问题；

2.解决了第五、第六关节伺服电机线缆走线问题；

3.缩小了第四关节臂外形，增强了机器人手臂的灵活性；

4.第五、第六关节伺服电机选型范围增大，从成本和产品国产化方面，可优选国产电机；

5.第五、第六关节伺服电机向第三关节位移后，可有效增加机器人末端的负载，在机器人末端负载不变的情况下，可减小第三、第二关节伺服电机的功率，起到节能的效果。

附图说明

图1是现有工业机器人上臂结构示意图。

图2是本发明中腕关节的结构示意图。

图3是本发明中腕关节动力输入装置的结构示意图。

图4是本发明的结构示意图。

其中：第六关节减速器-1，末端机械法兰-2，一号从动弧锥齿轮-4，二号深沟球轴承-6，三号内六角螺钉-7，二号轴承座-8，二号从动齿轮-9，三号轴承盖-10，三号主动弧锥齿轮-11，A型平键-12，三号深沟球轴承-13，三号轴承衬套-14，二号过渡齿轮-15，三号深沟球轴承-16，二号过渡齿轮轴-17，二号过渡齿轮轴承座-18，二号主动齿轮轴承座-19，二号主动齿轮-20，二号深沟球轴承-21，二号轴承衬套-22，二号从动弧锥齿轮-23，第六主动弧锥齿轮-25，第六关节动力轴-29，第五关节动力轴-30，第五主动弧锥齿轮-33，从动弧锥齿轮-34，第四关节转臂-35，孔用弹簧挡圈-36，深沟球轴承-37，轴承衬套-38，主动齿轮轴承座-39，主动齿轮-40，过渡齿轮轴承座-43，四号深沟球轴承-44，过渡齿轮轴-45，过渡齿轮-46，齿轮压板-47，十字槽沉头螺钉-48，深沟球轴承-49，一号轴承座-50，从动齿轮-51，第五关节减速器-52，内六角螺钉-53，第五关节摆臂-54，第四关节减速器-55，一号深沟球轴承-61，二号深沟球轴承-62，三号深沟球轴承-63，第五关节传动轴-64，第六关节传动轴-65，外壳-66，第四关节传动轴-67，四号深沟球轴承-68，轴用弹簧挡圈-69，轴承盖板-70，内六角螺钉-71，从动带轮-73，主动带轮-74，电机安装板-75，同步带涨紧调节板-76，一号同步带-77，内六角紧定螺钉-78，五号深沟球轴承-79，第六关节伺服电机-80，电机保护罩-81，第五关节伺服电机-82，第四关节伺服电机-83，孔用弹簧挡圈-84，六号深沟球轴承-85，二号轴用弹簧挡圈-86，二号同步带-87，二号同步带涨紧调节板-88，主动带轮-89，从动带轮-90。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了相互排斥的特质和/或步骤以外，均可以以任何方式组合，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换，即，除非特别叙述，每个特征之一系列等效或类似特征中的一个实施例而已。

实施例：

如图2-4所示，本发明机器人上臂包括腕关节动力输入装置和腕关节，所述腕关节动力输入装置包括第四关节伺服电机83、第五关节伺服电机82、第六关节伺服电机80和电机保护罩81；所述腕关节包括第四关节减速器55、第五关节减速器52、第六关节减速器1、第四关节动力轴67、第五关节动力轴64、第六关节动力轴65、第四关节转臂35、第五关节摆臂54和末端机械法兰2，第五关节动力轴64设于第六关节动力轴65内，第六关节动力轴65设于第四关节动力轴67内。该结构解决了工业机器人末端第四、第五、第六关节的输入动力分布问题。

腕关节动力输入装置中：

第四关节伺服电机83的输出轴上设有主动带轮89，主动带轮89通过二号同步带87与从动带轮90相连，从动带轮90通过平键与第四关节动力轴67联接，从而将旋转动力输出。第四关节动力轴67由一号深沟球轴承61、四号深沟球轴承68、轴用弹簧挡圈69、轴承盖板70及内六角螺钉71安装在外壳66上；一号深沟球轴承61和四号深沟球轴承68分别设于第四关节动力轴67的两端，一号深沟球轴承61设于第四关节动力轴67与电机保护罩62之间。二号同步带87的涨紧由二号同步带涨紧调节板88实现。

第五关节伺服电机82设于电机安装板75上，第五关节伺服电机82输出轴与第五关节动力轴64通过平键连接，第五关节动力轴64由三号深沟球轴承63和第五关节伺服电机82的输出轴支承在第六关节动力轴65内部，从而将旋转动力输出。第五关节动力轴64的末端设有三号深沟球轴承63，另一端设内六角紧定螺钉78和五号深沟球轴承79，第五关节动力轴64由三号深沟球轴承63和第五关节伺服电机82的输出轴支承在第六关节动力轴65内部；三号深沟球轴承63设于第五关节动力轴64和第六关节动力轴65之间。

第六关节伺服电机80设于电机安装板75上，第六关节伺服电机80输出轴上安设主动带轮74，主动带轮74通过一号同步带77与从动带轮73相连，从动带轮73通过平键与第六关节动力轴65联接，从而将旋转动力输出。第六关节动力轴65由二号深沟球轴承62、六号深沟球轴承85、二号轴用弹簧挡圈86及孔用弹簧挡圈84支承在第四关节动力轴67内；二号深沟球轴承62和六号深沟球轴承85分别设于第六关节动力轴65的两端；二号深沟球轴承62设于第六关节动力轴65和第四关节动力轴67之间。一号同步带77的涨紧由同步带涨紧调节板76实现。

腕关节中：

第五关节动力轴67的末端通过A型平键12联接第五主动弧锥齿轮33，第五主动弧锥齿轮33与从动弧锥齿轮34相啮合，从动弧锥齿轮34通过A型平键12与主动齿轮40联接，主动齿轮40经过渡齿轮46与从动齿轮51联接，从动齿轮51设于第五关节减速器52上，在第五关节减速器52的末端设第五关节摆臂54。

第六关节动力轴65的末端通过A型平键12联接第六主动弧锥齿轮25，第六主动弧锥齿轮25与二号从动弧锥齿轮23相啮合，二号从动弧锥齿轮23通过A型平键12与二号主动齿轮20联接，二号主动齿轮20经二号过渡齿轮15与二号从动齿轮9联接，二号从动齿轮9通过A型平键12与三号主动弧锥齿轮11联接，三号主动弧锥齿轮11与一号从动弧锥齿轮4相啮合，一号从动弧锥齿轮4置于第五关节摆臂54中，且该一号从动弧锥齿轮4设于第六关节减速器1的输入轴上，在第六关节减速器1的末端设末端机械法兰2。

过渡齿轮46、二号过渡齿轮15、从动齿轮51、二号从动齿轮9的齿数、模数和外形尺寸相同，以减少零件规格，便于批量生产、降低成本。

第六主动弧锥齿轮25、三号主动弧锥齿轮11、第五主动弧锥齿轮33的齿数、模数相同，以减少零件规格，便于批量生产、降低成本。

二号从动弧锥齿轮23、一号从动弧锥齿轮4、从动弧锥齿轮34的齿数、模数已相同，以减少零件规格，便于批量生产、降低成本。

二号主动齿轮20与主动齿轮40的齿数、模数相同，以减少零件规格，便于批量生产、降低成本。

整个工业机器人腕关节动力的实现原理如下：

第五关节摆臂54摆动：由第五主动弧锥齿轮33带动从动弧锥齿轮34、主动齿轮40、过渡齿轮46、从动齿轮51转动，再经过第五关节减速器52减速，第五关节减速器52的输出端带动第五关节摆臂54摆动。

第六关节末端机械法兰2旋转：由第六主动弧锥齿轮25带动二号从动弧锥齿轮23、二号主动齿轮20、二号过渡齿轮15、二号从动齿轮9、三号主动弧锥齿轮11、一号从动弧锥齿轮4转动，再经过第六关节减速器1减速，第六关节减速器1的输出端带动末端机械法兰2旋转。

由于第六关节减速器1、末端机械法兰2、一号从动弧锥齿轮4安装在第五关节摆臂54上，第五关节摆臂54在摆动的时候会带着第六关节减速器1、末端机械法兰2、一号从动弧锥齿轮4绕着三号主动弧锥齿轮11旋转，由于一号从动弧锥齿轮4与三号主动弧锥齿轮11的啮合关系，一号从动弧锥齿轮4便会转动，一号从动弧锥齿轮4转动就带动第六关节减速器1的输入轴旋转，末端机械法兰2也就会转动，实现“耦合”。为使第五关节摆臂54在摆动的时候，末端机械法兰2保持不动，机器人控制器会附加一个指令，使与第六关节动力轴29相连接的动力伺服电机按一定方向、一定速度转动，以消除第五关节摆臂54摆动时对末端机械法兰2的影响，从而实现第五关节和第六关节各自能独立运动。

本发明的传动路线：

A、第四关节旋转运动的实现：第四关节伺服电机安装在电机安装板上，第四关节伺服电机输出轴上安装主动带轮，通过同步带与从动带轮相连，从动带轮通过平键与第四关节动力轴联接，第四关节动力轴左端与第四关节减速器输入套联接，第四关节减速器输入套用内六角螺钉安装在第四关节减速器的输入轴上，第四关节减速器的输出端用内六角螺钉与第四关节减速器输出法兰联接，第四关节减速器输出法兰用内六角螺钉与第四关节转臂相联接，从而带动第四关节转臂作旋转运动；第四关节动力轴由深沟球轴承、深沟球轴承、轴用弹簧挡圈、轴承盖板及内六角螺钉安装在外壳上；同步带的涨紧由同步带涨紧调节板实现。

B、第五关节摆动运动的实现：第五关节伺服电机安装在电机安装板上，第五关节伺服电机输出轴与第五关节动力轴通过平键连接，第五关节动力轴左端与第五关节动力轴联接；动力由第五关节动力轴30输入，经A型平键12，联接第五主动弧锥齿轮33，与从动弧锥齿轮34相啮合，由A型平键12传递给主动齿轮40，经过渡齿轮46传递到从动齿轮51，经过第五关节减速器52减速后，驱动第五关节摆臂54摆动，从而实现第五关节摆动。其中，从动弧锥齿轮34由两个深沟球轴承37、孔用弹簧挡圈36、轴承衬套38支承安装在主动齿轮轴承座39中；过渡齿轮46由两个四号深沟球轴承44和过渡齿轮轴45支承在过渡齿轮轴承座43中；从动齿轮51由一号轴承座50、深沟球轴承49、内六角螺钉53、齿轮压板47和十字槽沉头螺钉48安装在第五关节减速器52的输入轴上，第五关节动力轴由深沟球轴承和第五关节伺服电机的输出轴支承在第六关节动力轴内部。

C、第六关节旋转运动的实现：第六关节伺服电机安装在电机安装板上，第六关节伺服电机输出轴上安装主动带轮，通过同步带与从动带轮相连，从动带轮通过平键与第六关节动力轴联接，第六关节动力轴左边与第六关节动力轴输联接，动力由第六关节动力轴29输入，经A型平键12，联接第六主动弧锥齿轮25，与二号从动弧锥齿轮23相啮合，由A型平键传递给二号主动齿轮20，经二号过渡齿轮15传递到二号从动齿轮9，由A型平键12同三号从动弧锥齿轮11联接，与一号从动弧锥齿轮4相啮合，经过第六关节减速器1减速后，驱动末端机械法兰2。其中，二号从动弧锥齿轮23由两个二号深沟球轴承21、孔用弹簧挡圈、二号轴承衬套22支承安装在二号主动齿轮轴承座19中；二号过渡齿轮15由两个三号深沟球轴承16和二号过渡齿轮轴17支承在二号过渡齿轮轴承座18中；二号从动齿轮9由二号轴承座8、两个三号深沟球轴承13、三号内六角螺钉7、三号轴承衬套14、三号轴承盖10安装在第四关节转臂35上；二号轴承座8与第五关节摆臂54之间用二号深沟球轴承6支承；一号从动弧锥齿轮4安装在第六关节减速器1的输入轴上。

该结构主要解决了6关节串联工业机器人末端第四、第五、第六关节的动力传动结构问题，该结构应用在6关节串联工业机器人末端，可广泛的应用在搬运、焊接、喷涂、机床加工上下工件等地方代替人做重复劳动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人上臂，包括腕关节动力输入装置和腕关节，其特征在于：所述腕关节动力输入装置包括第四关节伺服电机、第五关节伺服电机、第六关节伺服电机和电机保护罩；所述腕关节包括第四关节减速器、第五关节减速器、第六关节减速器、第四关节动力轴、第五关节动力轴、第六关节动力轴、第四关节转臂、第五关节摆臂和末端机械法兰，第五关节动力轴设于第六关节动力轴内，第六关节动力轴设于第四关节动力轴内；第四关节伺服电机的输出轴上设有主动带轮，主动带轮通过二号同步带与从动带轮相连，从动带轮通过平键与第四关节动力轴联接；第四关节动力轴左端与第四关节减速器输入套联接，第四关节减速器输入套设于第四关节减速器的输入轴上，第四关节减速器的输出端与第四关节减速器输出法兰联接，第四关节减速器输出法兰与第四关节转臂相联接；

第五关节伺服电机设于电机安装板上，第五关节伺服电机输出轴与第五关节动力轴通过平键连接，第五关节动力轴由三号深沟球轴承和第五关节伺服电机的输出轴支承在第六关节动力轴内部；第五关节动力轴的末端通过A型平键联接第五主动弧锥齿轮，第五主动弧锥齿轮与从动弧锥齿轮相啮合，从动弧锥齿轮通过A型平键与主动齿轮联接，主动齿轮经过渡齿轮与从动齿轮联接，从动齿轮设于第五关节减速器上，在第五关节减速器的末端设第五关节摆臂；

第六关节伺服电机设于电机安装板上，第六关节伺服电机输出轴上安设主动带轮，主动带轮通过一号同步带与从动带轮相连，从动带轮通过平键与第六关节动力轴联接；第六关节动力轴的末端通过A型平键联接第六主动弧锥齿轮，第六主动弧锥齿轮与二号从动弧锥齿轮相啮合，二号从动弧锥齿轮通过A型平键与二号主动齿轮联接，二号主动齿轮经二号过渡齿轮与二号从动齿轮联接，二号从动齿轮通过A型平键与三号主动弧锥齿轮联接，三号主动弧锥齿轮与一号从动弧锥齿轮相啮合，一号从动弧锥齿轮置于第五关节摆臂中，且该一号从动弧锥齿轮设于第六关节减速器的输入轴上，在第六关节减速器的末端设末端机械法兰。

2.如权利要求1所述的一种机器人上臂，其特征在于：第四关节动力轴由一号深沟球轴承、四号深沟球轴承、轴用弹簧挡圈、轴承盖板及内六角螺钉安装在外壳上；一号深沟球轴承和四号深沟球轴承分别设于第四关节动力轴的两端，一号深沟球轴承设于第四关节动力轴与电机保护罩之间。

3.如权利要求1所述的一种机器人上臂，其特征在于：第五关节动力轴的末端设有三号深沟球轴承，第五关节动力轴由三号深沟球轴承和第五关节伺服电机的输出轴支承在第六关节动力轴内部；三号深沟球轴承设于第五关节动力轴和第六关节动力轴之间。

4.如权利要求1所述的一种机器人上臂，其特征在于：第六关节动力轴由二号深沟球轴承、六号深沟球轴承、二号轴用弹簧挡圈及孔用弹簧挡圈支承在第四关节动力轴内；二号深沟球轴承和六号深沟球轴承分别设于第六关节动力轴的两端；二号深沟球轴承设于第六关节动力轴和第四关节动力轴之间。

5.如权利要求1所述的一种机器人上臂，其特征在于：从动弧锥齿轮由两个深沟球轴承、孔用弹簧挡圈、轴承衬套支承安装在主动齿轮轴承座中；二号从动弧锥齿轮由两个二号深沟球轴承、孔用弹簧挡圈、二号轴承衬套支承安装在二号主动齿轮轴承座中。

6.如权利要求1所述的一种机器人上臂，其特征在于：过渡齿轮由两个四号深沟球轴承和过渡齿轮轴支承在过渡齿轮轴承座中；二号过渡齿轮由两个三号深沟球轴承和二号过渡齿轮轴支承在二号过渡齿轮轴承座中。

7.如权利要求1所述的一种机器人上臂，其特征在于：从动齿轮由轴承座、深沟球轴承、内六角螺钉、齿轮压板和十字槽沉头螺钉安装在第五关节减速器的输入轴上。

8.如权利要求1所述的一种机器人上臂，其特征在于：二号从动齿轮由轴承座、两个深沟球轴承、内六角螺钉、轴承衬套、轴承盖安装在第四关节转臂上；轴承座与第五关节摆臂之间用深沟球轴承支承。

9.如权利要求1所述的一种机器人上臂，其特征在于：过渡齿轮、二号过渡齿轮、从动齿轮、二号从动齿轮的齿数、模数和外形尺寸相同；第六主动弧锥齿轮、三号主动弧锥齿轮、第五主动弧锥齿轮的齿数、模数相同；二号从动弧锥齿轮、一号从动弧锥齿轮、从动弧锥齿轮的齿数、模数已相同；二号主动齿轮与主动齿轮的齿数、模数相同。