CN106217412B - 工业机器人手腕间隙调试工装 - Google Patents

工业机器人手腕间隙调试工装 Download PDF

Info

Publication number
CN106217412B
CN106217412B CN201610798729.7A CN201610798729A CN106217412B CN 106217412 B CN106217412 B CN 106217412B CN 201610798729 A CN201610798729 A CN 201610798729A CN 106217412 B CN106217412 B CN 106217412B
Authority
CN
China
Prior art keywords
wrist
motor
gap
axis
chain
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610798729.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106217412A (zh
Inventor
胡建设
戚红岩
陈兰
郜春海
王寅光
冷静
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Precision Optical Machinery At Zero Point Co Ltd
Original Assignee
Anhui Precision Optical Machinery At Zero Point Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Precision Optical Machinery At Zero Point Co Ltd filed Critical Anhui Precision Optical Machinery At Zero Point Co Ltd
Priority to CN201610798729.7A priority Critical patent/CN106217412B/zh
Publication of CN106217412A publication Critical patent/CN106217412A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106217412B publication Critical patent/CN106217412B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0066—Means or methods for maintaining or repairing manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种工业机器人手腕间隙调试工装，包括工作台、手腕固定板、电机以及用于带动手腕上的三个轴旋转的驱动机构，驱动机构与电机连接，手腕固定板和电机均安装在工作台上，驱动机构包括链条和链轮，链轮装在电机的转轴上，链条一端与链轮啮合，链条另一端穿过手腕固定板上开设的通孔后，用于与手腕三个轴上的链轮啮合。本发明在手腕组装到工业机器人上之前，先将手腕安装在手腕固定板上，然后通过驱动机构分别带动手腕中的三个轴连续工作120个小时，使三个轴的间隙全部显现出来，调整无间隙后，一次性将手腕安装在工业机器人上，综上所述，本发明这种事先对手腕存在间隙进行调试的方式，省去后续对手腕的拆装工序，从而大大节约企业的生产成本。

Description

工业机器人手腕间隙调试工装
技术领域
本发明涉及工业机器人的间隙调试装置，具体讲是一种偏置手腕工业机器人手腕间隙调试工装。
背景技术
我们知道，工业机器人的大多功能都是靠机械手臂来完成的，而手腕则是连接机械手臂的重要部件，其运行的可靠性将直接影响工业机器人的质量和精度。目前，现有工业机器人(尤其是偏置机器人)在装配车间完成组装后，其手腕中的三个轴，即4、5、6轴中的齿轮装配通常都存在间隙，但这种间隙在工业机器人刚组装后用手是感觉不出来的，只有在其实际连续工作若干小时后，经过高速运动和磨合才显现出来，为此，调试工人的常规作法是：先让组装后的工业机器人正常工作，待手腕中的三个轴出现间隙后，将手腕从工业机器人上拆下，然后使用调整垫片对间隙进行调整，调整后再重新将其安装到工业机器人上，随后再运行调试，经过一段时间后手腕间隙会再次变大，再一次将其从工业机器人上拆卸并进行间隙调整，很明显，这种间隙调整方式需要将手腕反复从工业机器人上拆卸，整个过程不但复杂、麻烦，而且还会额外增加企业的生产成本。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种可事先对手腕存在的间隙进行调整，从而省去后续拆装工序，大大节约企业生产成本和提高生产效率的工业机器人手腕间隙调试工装。
本发明的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的工业机器人手腕间隙调试工装，包括工作台、手腕固定板、电机以及用于带动手腕上的三个轴旋转的驱动机构，驱动机构与电机连接，手腕固定板和电机均安装在工作台上。
本发明所述的工业机器人手腕间隙调试工装，其中，驱动机构包括链条和链轮，链轮装在电机的转轴上，链条一端与链轮啮合，链条另一端穿过手腕固定板上开设的通孔后，用于与手腕三个轴上的链轮啮合。
本发明所述的工业机器人手腕间隙调试工装，其中，电机通过电机座和第一螺钉安装在工作台上，电机座上沿链条的长度方向开设有第一腰形孔，第一螺钉穿过第一腰形孔与工作台连接。
本发明所述的工业机器人手腕间隙调试工装，其中，电机转轴另一端安装有轴承座，轴承座通过第二螺钉安装在工作台上，轴承座上沿链条的长度方向开设有第二腰形孔，第二螺钉穿过第二腰形孔与工作台连接。
采用以上结构后，与现有技术相比，本发明工业机器人手腕间隙调试工装具有以下优点：与现有技术先让组装后的工业机器人正常工作，待手腕中的三个轴出现间隙后，将手腕反复拆装并进行间隙调整不同，本发明在手腕组装到工业机器人上之前，单独事先对手腕中三个轴的间隙进行调试，具体方法为：先将手腕安装在手腕固定板上，然后通过驱动机构分别带动手腕中的三个轴连续工作120个小时，使三个轴的间隙在高速运动以及磨合过程中全部显现出来，然后加入调整垫片对此间隙进行调整，无间隙后，一次性将手腕安装在工业机器人上，后续当手腕连续工作若干小时后，将不会在出现背景技术中所描述的技术问题。综上所述，本发明这种事先对手腕存在间隙进行调试的方式，省去后续对手腕的反复拆装工序，从而大大节约企业的生产成本，提高了生产效率。
链条和链轮的设置可在满足工作要求的情况下，大大降低本发明的制造成本。
第一腰形孔的设置可方便调试工人对链条的松紧度进行调整。
轴承座可保证电机转轴的运行平稳性，避免过长的电机转轴在工作时发生摆动现象。第二腰形孔能够方便调试工人对轴承座的位置进行适当调整。
附图说明
图1是本发明工业机器人手腕间隙调试工装的立体结构示意图；
图2是本发明工业机器人手腕间隙调试工装对手腕进行调试时的立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明工业机器人手腕间隙调试工装作进一步详细说明：
如图1所示，在本具体实施方式中，本发明工业机器人手腕间隙调试工装包括工作台6、手腕固定板3、电机7以及用于带动手腕上的三个轴旋转的驱动机构4，驱动机构4与电机7连接，手腕固定板3和电机7均安装在工作台6上。所述的驱动机构4包括链条41和链轮42，链轮42装在电机7转轴上，链条41右端与链轮42啮合，链条41左端穿过手腕固定板3上开设的通孔后，分别用于与手腕三个轴上的链轮啮合。
作为优选，所述电机7通过电机座8和第一螺钉安装在工作台6上，电机座8上沿链条41的长度方向开设有第一腰形孔81，第一螺钉穿过第一腰形孔81与工作台6连接，第一腰形孔81的设置可方便调试工人对链条41的松紧度进行调整。
作为优选，电机7的转轴另一端安装有轴承座5，轴承座5通过第二螺钉安装在工作台6上，轴承座5上沿链条41的长度方向开设有第二腰形孔，第二螺钉穿过第二腰形孔与工作台6连接。轴承座5可保证电机7转轴的运行平稳性，避免过长的电机转轴在工作时发生摆动现象，第二腰形孔能够方便调试工人对轴承座5的位置进行适当调整。
如图2所示，本发明工业机器人手腕间隙调试工装的使用方法是：在手腕9组装到工业机器人上之前，事先对手腕9中三个轴的间隙进行调试，具体方法为，先将手腕9通过螺钉安装在手腕固定板3上，然后通过链条41分别带动手腕中的三个轴连续工作120个小时，使三个轴的间隙在高速运动以及磨合过程中全部显现出来，然后加入调整垫片对此间隙进行调整，无间隙后，一次性将手腕9安装在工业机器人上，后续当手腕9连续工作若干小时后，将不会在出现背景技术中所描述的技术问题。综上所述，本发明这种事先对手腕存在间隙进行调试的方式，省去后续对手腕的反复拆装工序，从而大大节约企业的生产成本，提高了生产效率。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的保护范围内。

Claims (2)

1.一种工业机器人手腕间隙调试工装，其特征在于：包括工作台(6)、手腕固定板(3)、电机(7)以及用于带动手腕上的三个轴旋转的驱动机构(4)，所述驱动机构(4)与电机(7)连接，所述手腕固定板(3)和电机(7)均安装在工作台(6)上，所述驱动机构(4)包括链条(41)和链轮(42)，所述链轮(42)装在电机(7)转轴上，所述链条(41)一端与链轮(42)啮合，链条(41)另一端穿过手腕固定板(3)上开设的通孔后，分别用于与手腕三个轴上的链轮啮合，所述电机(7)通过电机座(8)和第一螺钉安装在工作台(6)上，所述电机座(8)上沿链条(41)的长度方向开设有第一腰形孔(81)，第一螺钉穿过第一腰形孔(81)与工作台(6)连接。
2.根据权利要求1所述的工业机器人手腕间隙调试工装，其特征在于：所述电机(7)转轴另一端安装有轴承座(5)，所述轴承座(5)通过第二螺钉安装在工作台(6)上，所述轴承座(5)上沿链条(41)的长度方向开设有第二腰形孔，第二螺钉穿过第二腰形孔与工作台(6)连接。
CN201610798729.7A 2016-08-31 2016-08-31 工业机器人手腕间隙调试工装 Expired - Fee Related CN106217412B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610798729.7A CN106217412B (zh) 2016-08-31 2016-08-31 工业机器人手腕间隙调试工装

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610798729.7A CN106217412B (zh) 2016-08-31 2016-08-31 工业机器人手腕间隙调试工装

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106217412A CN106217412A (zh) 2016-12-14
CN106217412B true CN106217412B (zh) 2018-08-31

Family

ID=58074184

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610798729.7A Expired - Fee Related CN106217412B (zh) 2016-08-31 2016-08-31 工业机器人手腕间隙调试工装

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106217412B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111571639B (zh) * 2020-04-28 2021-06-01 库卡机器人制造（上海）有限公司 工业机器人手腕的测试装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203471791U (zh) * 2013-09-05 2014-03-12 高金刚 装配机器人被动柔顺手腕
CN103895032A (zh) * 2014-04-11 2014-07-02 成都三译智能技术有限公司 机器人上臂
CN204076276U (zh) * 2014-04-11 2015-01-07 成都三译智能技术有限公司 工业机器人腕关节
CN206105898U (zh) * 2016-08-31 2017-04-19 安徽零点精密机械有限责任公司 工业机器人手腕间隙调试工装

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9796097B2 (en) * 2013-09-10 2017-10-24 Seiko Epson Corporation Robot and manufacturing method for robot

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203471791U (zh) * 2013-09-05 2014-03-12 高金刚 装配机器人被动柔顺手腕
CN103895032A (zh) * 2014-04-11 2014-07-02 成都三译智能技术有限公司 机器人上臂
CN204076276U (zh) * 2014-04-11 2015-01-07 成都三译智能技术有限公司 工业机器人腕关节
CN206105898U (zh) * 2016-08-31 2017-04-19 安徽零点精密机械有限责任公司 工业机器人手腕间隙调试工装

Also Published As

Publication number Publication date
CN106217412A (zh) 2016-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105149945B (zh) 芯片组装机的七工位芯片旋转机构
CN106217412B (zh) 工业机器人手腕间隙调试工装
CN204771533U (zh) 气动眼镜装配机
CN202659844U (zh) 一种自动喂料器中的传动装置
CN206105898U (zh) 工业机器人手腕间隙调试工装
CN203062396U (zh) 一种机床
CN202017118U (zh) 一种双电机驱动电脑平缝机
CN208614128U (zh) 一种标准动车组安装臂组焊定位装置
CN205218226U (zh) 一种齿轮倒角机
CN202612527U (zh) 一种mit纸张耐折度测试仪的传动机构
CN211042553U (zh) 一种扭矩测试设备
CN104786056B (zh) 缝纫机零件组装机的工作方法
CN209021525U (zh) 一种混合型副车架焊接工装底座
CN211102609U (zh) 一种三轴自动双枪螺丝机
CN207494933U (zh) 飞轮自动拧紧机
CN207309321U (zh) 一种用于装配面盖提手合页的预压装置
CN206438270U (zh) 针织机
CN201155342Y (zh) 用于发动机安装的调整工装
CN206052316U (zh) 一种抬牙及送料相互独立的缝纫机
CN211722062U (zh) 一种用于上胶折边机的拨杆装置
CN205324877U (zh) 倒角机构
CN204867454U (zh) 一种四轴首饰批花机械手
CN100386176C (zh) 悬挂式内燃机曲轴旋转设备
CN204425809U (zh) 一种贴片机的贴片头
CN204714164U (zh) 一种化妆镜全自动生产线的自动胶带更换机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180831

Termination date: 20190831