CN104908058A - 一种关节传动机构 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种关节传动机构，包括：伺服电机、谐波减速器和辅助轴承，其中，所述辅助轴承一端安装在关节本体的链接处，另一端安装在所述谐波减速器的一端，所述谐波减速器的另一端固定在另一个关节的内部固定端，所述伺服电机安装在所述固定端的下方，并带动所述谐波减速器转动，从而，所述伺服电机作为动力输出，经所述谐波减速器后带动所述辅助轴承运动，所述辅助轴承则带动了另一个关节的运动，上述连接结构中，没有采用皮带或者齿轮传动，从而消除了传统的传动机构中由于皮带或者齿轮的损耗而导致的使用精度下降的状况。

Description

一种关节传动机构
技术领域
本发明涉及机械领域，特别是指一种关节传动机构。
背景技术
目前国内机器人产业绝大部分设计的结构造成机器人精度误差大、响应速度慢、体积庞大笨重，始终造成国内机器人技术与质量始终跟不上国外，然而国外的机器人生产技术总是在重复使用传统机构如齿轮传动方式和同步皮带传动方式，致使机器人在使用过程当中机械结构的耗损和齿轮或同步皮带消耗严重，连续使用精度保持通常都达不到两年，造成产品寿命短，企业成本高。
发明内容
本发明提出一种关节传动机构，具有结构简单，精度高，使用寿命长的特点。
本发明的技术方案是这样实现的：一种关节传动机构，包括：伺服电机、谐波减速器和辅助轴承，其中，所述辅助轴承一端安装在关节本体的链接处，另一端安装在所述谐波减速器的一端，所述谐波减速器的另一端固定在另一个关节的内部固定端，所述伺服电机安装在所述固定端的下方，并带动所述谐波减速器转动，从而，所述伺服电机作为动力输出，经所述谐波减速器后带动所述辅助轴承运动，所述辅助轴承则带动了另一个关节的运动，上述连接结构中，没有采用皮带或者齿轮传动，从而消除了传统的传动机构中由于皮带或者齿轮的损耗而导致的使用精度下降的状况。
进一步，所述谐波减速器的动力输出端链接所述辅助轴承，所述伺服电机连接所述谐波减速器的波发生器。
进一步，如果需要穿线，则在所述辅助轴承与所述谐波减速器之间设有中空链接结构，所述中空链接机构上端与所述辅助轴承链接，下端与所述谐波减速器链接。
进一步，所述谐波减速器的动力输出端链接所述中空链接机构，所述伺服电机连接所述谐波减速器的波发生器。
本发明的所述关节传动机构，采用由所述伺服电机输出，透过所述谐波减速器直接传递各关节部位，可完全避免在机器人每个关节的运动过程中所产生的累积误差，响应速度快，从而提高机器人在各行各业的产线工作时的工作精度与效率。并且在运行过程中不发热；没有相对磨损，使用寿命也大大增加，可以达到普通传动机构的10倍以上，降低制造成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种关节传动机构一个实施例的平面结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种关节传动机构，包括：伺服电机1、谐波减速器2和辅助轴承3，其中，辅助轴承3一端安装在关节本体5的链接处，另一端安装在谐波减速器2的一端，谐波减速器2的另一端固定在另一个关节的内部固定端（图中未示出），伺服电机1安装在固定端的下方，并带动谐波减速器2转动。
进一步，谐波减速器2的动力输出端链接辅助轴承3，伺服电机1连接谐波减速器2的波发生器。
进一步，出于实际的考虑，如果需要穿线，则在辅助轴承3与谐波减速器2之间设有中空链接结构4，中空链接机构4上端与辅助轴承3链接，下端与谐波减速器2链接，线缆则从中空链接机构4中穿出。
进一步，在增加了中空链接机构4后，谐波减速器2的动力输出端链接中空链接机构4，伺服电机1连接谐波减速器2的波发生器。
本发明中公开的关节传动机构，可以适用于机器人关节的1-6轴，以及6轴以上，区别于传统机构采用齿轮或者皮带进行动力传输，该关节传动机构极大的提升了精度稳定性的维持，降低了成本。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种关节传动机构，其特征在于，包括：伺服电机、谐波减速器和辅助轴承，其中，所述辅助轴承一端安装在关节本体的链接处，另一端安装在所述谐波减速器的一端，所述谐波减速器的另一端固定在另一个关节的内部固定端，所述伺服电机安装在所述固定端的下方，并带动所述谐波减速器转动。
2.如权利要求1中所述关节传动机构，其特征在于：所述谐波减速器的动力输出端链接所述辅助轴承，所述伺服电机连接所述谐波减速器的波发生器。
3.如权利要求1中所述关节传动机构，其特征在于：在所述辅助轴承与所述谐波减速器之间设有中空链接结构，所述中空链接机构上端与所述辅助轴承链接，下端与所述谐波减速器链接。
4.如权利要求3中所述关节传动机构，其特征在于：所述谐波减速器的动力输出端链接所述中空链接机构，所述伺服电机连接所述谐波减速器的波发生器。
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