SU1444141A1 - Промышленный робот - Google Patents
Промышленный робот Download PDFInfo
- Publication number
- SU1444141A1 SU1444141A1 SU874233984A SU4233984A SU1444141A1 SU 1444141 A1 SU1444141 A1 SU 1444141A1 SU 874233984 A SU874233984 A SU 874233984A SU 4233984 A SU4233984 A SU 4233984A SU 1444141 A1 SU1444141 A1 SU 1444141A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- shoulder
- arm
- drive
- swing
- screw
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к промышленным роботам дл автоматизации технологических операций. Цель изобретени - з меньшение энергозатрат за счет разгрузки привода качани плеча от статического момента, создаваемого массой руки при переменном ее вылете . При включении привода 14 начинаетс вращение черв ка 6 и его обкатка вокруг черв чного колеса 3, закрепленного на поворотной платформе 2 основани I. При нарушении статической балансировки механической руки относительно оси 4 плечо 5 смещаетс вдоль оси черв ка, при этом фланец 10 взаимодействует с чувствительным элементом одного из датчиков 11 или 12, после чего включаетс привод 15, перемещающий уравновещиваю- щую массу вдоль -плеча 5 механической § руки. 3 ил,
Description
ff/ff/Z6
AQ fj
f8
Фиг.1
Изобретение относитс к машиностроению , в частности к промышленным роботам дл автоматизации технологических операций.
Цель изобретени - уменьшение энергозатрат за счет разгрузки привода качани плеча or статического момента, создаваемого массой руки / при переменном ее вылете. .
На фиг.1 показан робот,общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - узел I на фиг.1.
Промьшшенный робот содержит основание 1, поворотную платформу 2, на которой закреплено черв чное колесо 3, ось 4 которого вл етс осью качани 5 механической руки. Черв чное колесо 3 находитс в зацеплении с черв ком 6, на валу которого имеетс фиксирующий барабан 7 с канавкой , где размещен шарик 8, подпружиненный относительно корпуса руки пружиной 9. На валу черв ка 6 закреплен фланец 10, размещенный между чувствительными элементами датчиков 11 и 12. Вал с черв ком св зан через шлицевую муфту 13 с приводом 14 механизма качани плеча. Датчики 11 и 12 электрически св заны с реверсив ным приводом 15, выходной вал которого св зан через муфту 16 с винтом 17, гайкой которого вл етс уравновешивающа масса 18,
Робот работает следующим образом.
В исходном положении рука робота находитс в уравновешенном состо нии Если при захвате издели и перемещении его в пространстве нарушаетс балансировка руки робота, возникающий результирующий момент создает на черв ке 6 осевую силу, направление которой соответствует результирующему моменту, при зтом подпружиненный шарик 8 выдавливаетс из канавки фшсси рующего барабана 7 и черв к 6 перемещаетс в осевом направлении до контакта фланца 10 с чувствительным элементом одного из датчиков 11 или 12, при этом включаетс привод 15, и уравновешивающа масса 18 перемещаетс вдоль плеча 5 до момента уравновешивани руки, при котором осевое усилие на черв ка 6 уменьшаетс и шарик 8 устанавливаетс в канавке фиксирующего барабана 7. Механизм качани плеча 5 руки робота работает следующим образом, При включении привода 14 крут щий момент передаетс через муфту 13 черв ку 6, который при вращении вокруг неподвижного черв чного колеса 3 создает момент, поворачивающий руку вокруг неподвижной оси 4.
Предлагаемый робот по сравнению с известным позвол ет снизить энергоемкость при повышении его грузоподъемности , что ведет к экономии электроэнергии .
Claims (1)
- Формула изобретениПромьш1ленный робот, содержащий основание , установленную на нем поворотную платформу, смонтированную на ней механическую руку, состо щую из шарнирно сочлененных плеча и предплечь со охватом, и механизм качани плеча относительно поворотной платформы, имеющий привод, отличающийс тем, что, с целью уменьшени энергозатрат за счет разгрузки привода качани плеча ст статических компонентов, создавае1-1ых массой руки при неременном ее вы- лет е, механизм качани плеча выполнен в виде черв чной передачи, а плечо снабжено уравновешивающей массой с приводом ее перемещени вдоль плеча и двум датчиками, электрически св занными с приводом перемещени уравновешивающей массы, при этом черв чное колесо указанной передачи закреплено на платформе, вал с черв ком смонтирован в плече с возможностью осевого перемещени относительно него, ограниченного дополнительно введен г ь1М пружинньЕ-s. фиксатором, а также снабжен фланцем, размещенным между чувствительными элементами указанных датчиков и кинематически св - saHHbEvi с приводом качани плеча.а W 12 -4 i/ / /nooepHijmo /7Фиг.ЗА-А побернутоФиг. 2
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874233984A SU1444141A1 (ru) | 1987-04-24 | 1987-04-24 | Промышленный робот |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874233984A SU1444141A1 (ru) | 1987-04-24 | 1987-04-24 | Промышленный робот |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1444141A1 true SU1444141A1 (ru) | 1988-12-15 |
Family
ID=21299919
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874233984A SU1444141A1 (ru) | 1987-04-24 | 1987-04-24 | Промышленный робот |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1444141A1 (ru) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5611508A (en) * | 1995-03-03 | 1997-03-18 | Tri-Tech, Inc. | Horizontally adjustable microphone support |
WO2014188189A1 (en) * | 2013-05-21 | 2014-11-27 | Colebrook Bosson Saunders (Products) Limited | Apparatus for supporting a load |
CN107263444A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-10-20 | 明光现代农业科技合作推广服务中心 | 一种用于农产品分拣的机械臂 |
CN110450148A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-15 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 一种实现工具自动换接的室外带电作业机器人机械臂 |
CN117984291A (zh) * | 2024-04-03 | 2024-05-07 | 凉山州数字硅谷科技有限公司 | 一种葡萄采摘用智能机械手 |
-
1987
- 1987-04-24 SU SU874233984A patent/SU1444141A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР W 1106652, кл. В 2-5 J 9/00, 1983. * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5611508A (en) * | 1995-03-03 | 1997-03-18 | Tri-Tech, Inc. | Horizontally adjustable microphone support |
WO2014188189A1 (en) * | 2013-05-21 | 2014-11-27 | Colebrook Bosson Saunders (Products) Limited | Apparatus for supporting a load |
CN107263444A (zh) * | 2017-06-21 | 2017-10-20 | 明光现代农业科技合作推广服务中心 | 一种用于农产品分拣的机械臂 |
CN110450148A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-15 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 一种实现工具自动换接的室外带电作业机器人机械臂 |
CN117984291A (zh) * | 2024-04-03 | 2024-05-07 | 凉山州数字硅谷科技有限公司 | 一种葡萄采摘用智能机械手 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100292539B1 (ko) | 다관절 로보트 | |
US4586868A (en) | Wrist mechanism of an industrial robot | |
US5064340A (en) | Precision arm mechanism | |
KR890005092B1 (ko) | 다관절 로보트(multi-jointed robot) | |
SU1444141A1 (ru) | Промышленный робот | |
WO1995005270A1 (fr) | Ensemble poignet pour robots articules | |
CA2053483A1 (en) | Industrial robot with wrist actuator mechanism | |
US4842474A (en) | Vertical multi-articulated robot | |
JP2001038656A (ja) | 多関節型マニピュレータ | |
US5553509A (en) | Three degree of freedom robotic manipulator constructed from rotary drives | |
US4662813A (en) | Mechanism for rotating a robot arm on an axis | |
WO2001026865A1 (fr) | Manipulateur articule horizontal | |
JP2659172B2 (ja) | 多関節型ロボット | |
JPH07276271A (ja) | 双腕ロボット | |
JPH06262556A (ja) | 水平多関節型ロボットのアーム | |
SU1399114A1 (ru) | Адаптивное захватное устройство | |
JPH01216786A (ja) | 水平多関節形ロボット | |
SU1585144A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1268412A1 (ru) | Шарнирный механизм манипул тора | |
SU1234691A1 (ru) | Шарнирно-рычажный механизм с остановками | |
SU1342720A1 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
JPH0418791Y2 (ru) | ||
SU1537511A1 (ru) | Модуль ротации | |
SU1759619A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1013261A1 (ru) | Промышленный робот |