SU1444141A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к промышленным роботам дл  автоматизации технологических операций. Цель изобретени  - з меньшение энергозатрат за счет разгрузки привода качани  плеча от статического момента, создаваемого массой руки при переменном ее вылете . При включении привода 14 начинаетс  вращение черв ка 6 и его обкатка вокруг черв чного колеса 3, закрепленного на поворотной платформе 2 основани  I. При нарушении статической балансировки механической руки относительно оси 4 плечо 5 смещаетс  вдоль оси черв ка, при этом фланец 10 взаимодействует с чувствительным элементом одного из датчиков 11 или 12, после чего включаетс  привод 15, перемещающий уравновещиваю- щую массу вдоль -плеча 5 механической § руки. 3 ил,

Description

ff/ff/Z6

AQ fj

f8

Фиг.1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к промышленным роботам дл  автоматизации технологических операций.

Цель изобретени  - уменьшение энергозатрат за счет разгрузки привода качани  плеча or статического момента, создаваемого массой руки / при переменном ее вылете. .

На фиг.1 показан робот,общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - узел I на фиг.1.

Промьшшенный робот содержит основание 1, поворотную платформу 2, на которой закреплено черв чное колесо 3, ось 4 которого  вл етс  осью качани  5 механической руки. Черв чное колесо 3 находитс  в зацеплении с черв ком 6, на валу которого имеетс  фиксирующий барабан 7 с канавкой , где размещен шарик 8, подпружиненный относительно корпуса руки пружиной 9. На валу черв ка 6 закреплен фланец 10, размещенный между чувствительными элементами датчиков 11 и 12. Вал с черв ком св зан через шлицевую муфту 13 с приводом 14 механизма качани  плеча. Датчики 11 и 12 электрически св заны с реверсив ным приводом 15, выходной вал которого св зан через муфту 16 с винтом 17, гайкой которого  вл етс  уравновешивающа  масса 18,

Робот работает следующим образом.

В исходном положении рука робота находитс  в уравновешенном состо нии Если при захвате издели  и перемещении его в пространстве нарушаетс  балансировка руки робота, возникающий результирующий момент создает на черв ке 6 осевую силу, направление которой соответствует результирующему моменту, при зтом подпружиненный шарик 8 выдавливаетс  из канавки фшсси рующего барабана 7 и черв к 6 перемещаетс  в осевом направлении до контакта фланца 10 с чувствительным элементом одного из датчиков 11 или 12, при этом включаетс  привод 15, и уравновешивающа  масса 18 перемещаетс  вдоль плеча 5 до момента уравновешивани  руки, при котором осевое усилие на черв ка 6 уменьшаетс  и шарик 8 устанавливаетс  в канавке фиксирующего барабана 7. Механизм качани  плеча 5 руки робота работает следующим образом, При включении привода 14 крут щий момент передаетс  через муфту 13 черв ку 6, который при вращении вокруг неподвижного черв чного колеса 3 создает момент, поворачивающий руку вокруг неподвижной оси 4.

Предлагаемый робот по сравнению с известным позвол ет снизить энергоемкость при повышении его грузоподъемности , что ведет к экономии электроэнергии .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промьш1ленный робот, содержащий основание , установленную на нем поворотную платформу, смонтированную на ней механическую руку, состо щую из шарнирно сочлененных плеча и предплечь  со охватом, и механизм качани  плеча относительно поворотной платформы, имеющий привод, отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  энергозатрат за счет разгрузки привода качани  плеча ст статических компонентов, создавае1-1ых массой руки при неременном ее вы- лет е, механизм качани  плеча выполнен в виде черв чной передачи, а плечо снабжено уравновешивающей массой с приводом ее перемещени  вдоль плеча и двум  датчиками, электрически св занными с приводом перемещени  уравновешивающей массы, при этом черв чное колесо указанной передачи закреплено на платформе, вал с черв ком смонтирован в плече с возможностью осевого перемещени  относительно него, ограниченного дополнительно введен г ь1М пружинньЕ-s. фиксатором, а также снабжен фланцем, размещенным между чувствительными элементами указанных датчиков и кинематически св - saHHbEvi с приводом качани  плеча.

   а W 12 -4 i

   / / /nooepHijmo /

   7

   Фиг.З

   А-А побернуто

   Фиг. 2