SU1399114A1

SU1399114A1 - Адаптивное захватное устройство

Info

Publication number: SU1399114A1
Application number: SU864054233A
Authority: SU
Inventors: Игорь Владимирович Дарда; Александр Николаевич Дровников
Original assignee: Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе
Priority date: 1986-04-14
Filing date: 1986-04-14
Publication date: 1988-05-30

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и предназначено дл использовани в конструкци х промышленных роботов и манипул торов. Целью изобретени вл етс повышение надежносх лС 4. / i ти работы. Привод перемещени губок 2 передает вращение через центральное зубчатое колесо 3, сателлит 4, центральное зубчатое колесо 5 на водило 6, которое, враща коническое зубчатое колесо 7 и наход щиес с ним в зацеплении зубчатые секторы 8 через рычажный механизм 9, перемещает губки захватного устройства Ю. Если величина груза превыщает номинальную величину, шток 14 перемещаетс и входит в зацепление своей резьбой с резьбой дополнительного зубчатого колеса 16,которое вызьшает перемещение звеньев дифференциального механизма, обеспечива дополнительное сжатие губок. 2 ил. (Л 00 ;о со N if;

Description

Изобретение относитс к робототехнике и предназначено дл использовани в конструкци х промыпшенных роботов и манипул торов.

Цель изобретени - повышение надежности работы адаптивного захватного устройства.

На фиг. 1 изображено адаптивное захватное устройство, общий вид; на фиг, 2 - узел креплени штока к корпусу.

Адаптивное захватное устройство содержит корпус 1, привод перемещени губок 2 с центральным зубчатым колесом 3, св занным через сателлит 4 и центральное зубчатое колесо 5 с водилом 6, выполненным в сопр жении с коническим зубчатым колесом 7, которое через зубчатые секторы 8 и рычажный механизм 9 св зано с губками 10 захватного устройства. Звень рычажного механизма 9 через оси 11, на- ход щиес в дугообразных прорез х 12, выполненных в рычаге 13, соедлне- ны со штоком 4, имеющим наруж гую резьбу. В месте сопр жени штока 14 с рычагом 13 предусмотрена вертикаль- на прорезь 15. Горизонтальное перемещение штока 14 с резьбой влево дает вертикальной прорези 15 при соответствующем перемещении входить в зацепление с дополнительным зубчатым колесом 16, которое в свою очередь св зано с центральным зубча- тым колесом 3. Ось 17 рычажного механизма 9 жестко св зана с корпусом 1, а рычаг 13 размещен на оси 17 с возможностью качани относительно нее. Шток 14 выполнен подпружиненным упругим элементом 18, наход щимс во втулке 19, укрепленной на корпусе 1. На штоке 14 неподвижно насажена шайба 20. Дл возможности первоначального сжати - раст жени упругого эле- мента 18 предусмотрено кольцо 21, перемещающеес посредством вращени упорных болтов 22 через прорези 23 во Втулке 19,

Адаптивное захватное устройство работает следующим образом.

При получении сигнала с задакнцего устройства привод перемещени губок 2 передает вращение через.центрально зубчатое колесо 3, сателлит 4 и центральное зубчатое колесо 5 на водило 6, которое, враща коническое зубчатое колесо 7 и наход щиес с ним зубчатые секторы 8, через рычажный меха

ю

15 20 25 30 5 40 д5

гл

142

низм 9 перемещает губки 10 захватного устройства, одновременно происходит перемещение по часовой стрелке рычага 13 вокруг оси 17, обусловленное возникновением момента неуравновешенности от веса груза относительно оси 17, Если величина груза меньше или равна некоторому номинальному значению , то перемещени щтока 14 с винтовой нарезкой по вертикальной прорези 15 будет недостаточно дл образовани зацеплени с дополнительным зубчатым колесом 16, которое им«Л5т внутреннюю резьбу, В этом случае вращение дополнительного зубчатого колеса 16, соединенного с центральным зубчатым колесом 3, будет происходить вхолостую и зажатие объекта манипулировани произойдет без участи адаптационной части устройства. Если же величина груза в захватном устройстве превышает номинальную, то вследствие более значительной (по сравнению с предыдущим случаем) величины момента неуравновещенности от веса груза, а следовательно, и большего перемещени 14 с винтовой нарезкой влево, вертикальна прорезь 15 войдет в зацепление с дополнительным зубчатым колесом 16, в результате чего ее поступательное перемещение преобразуетс во вращательное движение дополнительного зубчатого колеса 16, а центральное зубчатое колесо 3 провернетс на пропорциональное перемещению штока 14 значение угла. Далее движение передаетс звень м дифференциального механизма и (аналогично ранее рассмотренному случаю), в результате чего обеспечиваетс допо;шитель- ное сжатие губок 10, Чем больше разница между весом груза в захватном устройстве и весом номинального груза , тем больше ход штока 14 влево, поворот звеньев устройства и степень сжати губок схвата. Под номинальным здесь понимаетс вес объекта, с которым данный промышленный робот или манипул тор работает чаще всего. Величину веса груза, начина с которого будет происходить дополнительное сжатие губок 10 захватного устройства , регулируют посредством изменени степени сжати упругого элемента 18, Дл повышени чувствительности захватного устройства вращением через прорези 23 гЬловки упорных болтов 22 против часовой стрелки уменьшают

23 22 2i 8

9 20

Claims

Формула изобретения

Адаптивное захватное устройство, содержащее корпус, в котором размещен дифференциальный механизм, состоящий из зубчатых колес, центральное колесо которого связано с приводом, водило связано посредством конических зубчатых колес с зажимными рычагами, имеющими общую ось поворота, перпендикулярную оси диф_t ференциального механизма, причем зажимные рычаги с губками я дополнительным.. зажимными рычагами образуют шарнирно-параллелограммные механизмы, при этом центральное колесо дифферен10 циального механизма связано с дополнительным зубчатым колесом, кроме того, оно снабжено шарнирно соединенными между собой штоком и штангой, установленной на корпусе с возмож15 ностыо поворота вокруг общей оси зажимных рычагов и образует общее звено шарнирно-параллелограммных механизмов, при этом шток установлен с возможностью перемещения вдоль оси 20 дополнительного зубчатого колеса, отличающееся тем, что, с. целью повышения надежности работы, шток подпружинен относительно корпуса и размещен с возможностью взаимо26 действия с дополнительным зубчатым колесом, в котором выполнено центральное отверстие с внутренней резьбой, а на штоке выполнена наружная резьба, образующая с резьбой допол30 иительного зубчатого колеса несамотормозящую винтовую пару.

25 22 21 18 19 20 19 /5 фиг.2