SU963850A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к технологическому оборудованию, примен емому дл  механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов и манипул торов .

Известен схват манипул тора, содержащий корпус, привод в виде винтовых пар и зажимные пальцы, св занные с приводом и корпусом шарнирно-рычажными механизмами l3Недостатком известного трехпалого схвата  вл етс  сложность конструкции и невозможность захватывани , например, круглых деталей в широком диапазоне типоразмеров из-за ограниченности пр молинейного участка траектории перемещени  зажимных пальцев .

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и расширение технологических возможностей схвата.

Указанна  цель достигаетс  тем, что,винтовые пары кинематически св заны между собой и расположены в одной плоскости под углом 120° друг к другу, а шарнирно-рычажные мехаHH3NS3i по крайней мере двух -зажимных пдльцев выполнены каждый в виде пантографа и шарнирно св занного с ним параллелограммного механизма, причем исходное звено пантографа шарнирно установлено на гайке соответствующей винтовой пары.

На чертеже схематично изображен предлагаемый схват манипул тора,

В корпусе 1 схвата размещены три винтовые пары, гайка 2 одной из ко10 торых, имеюща  левую резьбу, через жестко закрепленную на ней цилиндрическую шестерню 3 св зана с приводом схвата, а через жестко закрепленное на ней коническое колесо 4, на15 ход щеес  в зацеплении с коническими шестерн ми 5 и 6,- с винтами 7 и 8 соответственно двух других пар, имеющих правую резьбу. На конце взаимодействующего с гййкой 2 винта

20 9 первой пары, расположенного в шпоночном пазу 10 корпуса 1, жестко смонтирован палец 11. На каждой из . гаек 12 и 13 расположенных в соответ ствующих пазах 14 и 15 корпуса двух других винтовых пар в шарнире 16 установлено исходное звено 17 четырехзвенного механизма пантографа, содержащего также замыкающее звено 18 и два дополнительных звена 19 и 20,

30 шарниром 21 св занных с корпусом 1.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Схват манипулятора, содержащий корпус, привод в виде винтовых пар, зажимные пальцы,, связанные с приводом и корпусом шарнирно-рычажными механизмами, отлича.ющийс я тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения технологических возможностей, схвата винтовые пары кинематически связаны между собой и расположены в одной плоскости под углом 120 друг к другу, а шарнирно-рычажные механизмы по крайней мере двух зажимных пальцев выполнены каждый в виде пантографа и шарнирно связанного с ним параллелограммного механизма, при этом одно 35 звено пантографа шарнирно установлено на гайке соответствующей винтовой пары.