SU1632776A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к робототехнике, и может быть использовано во всех отрасл х народного хоз йства дл  захвата различных объектов . Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей захватного устройства. Цель обеспечиваетс  тем, что захватное устройство, содержащее корпус 1, губки 4 и 5, смонтированные на начальных звень х 2 и 3 симметричного плоского шарнирно-параллелограммного механизма , снабжено механизмом регулировки положени  губок. При этом механизм регулировки включает в себ  конечные звень  6 и 7, шарнирно св занные с шатунами 8 и 9, смонтированными на рамке 10 с возможностью перемещени  относительно нее. Вращением винта 11 через шатуны обеспечиваетс  раздвижение конечных звеньев 6 и 7, вместе с которыми смещаютс  относительно оси оба механизма привода губок с рейками 15 и 16, хвостовики которых смешаютс  во втулках 21. 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата различных объектов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захватного устройства.

На чертеже изображена кинематическая схема захватного устройства.

Захватное устройство содержит корпус 1, симметричный плоский шарнирно-параллелограммный механизм с начальными звеньями 2 и 3, к которым крепятся подпружиненные губки 4 и 5, и конечными звеньями 6 и 7. Конечные звенья 6 и 7 шарнирно связаны с шатунами 8 и 9, движущимися по направляющей рамке 10., Шатуны 8 и 9 соединены с винтом 11, связанным с гайкой 12, установленной на рамке 10. На конечных звеньях 6 и 7 смонтированы зубчатые колеса 13 и 14, входящие в зацепление с зубчатыми рейками 15 и 16, установленными на конечных звеньях 6 и 7 с возможностью перемещения в дополнительных направляющих корпуса 17 и 18. Зубчатые колеса 13 и 14 связаны с симметричным шарнирно-параллельным механизмом посредством коромысел 19 и 20. Зубчатые рейки 15 и 16 соединены посредством втулок 21 с ползуном 22, который в свою очередь через шатун 23 соединен со штоком пневмогидроцилиндра 24. Звенья механизма имеют следующие размеры:

O^yiO₁ = O2O₂=B₁E₁=B₂E₂=C_lD| = C₂D₂=l; О,А|=О₂А₂=0,5; 0^1=6,(31=0^=^20, = О₂В₂= B₂C2=D₂E₂=E₂O₂= 1,25.

Длина прямолинейного участка, описываемого точками С, и С₂, при этом будет £=2,22.·

Захватное устройство робота работает следующим образом.

Открытое состояние захвата соответствует положению точек С,, С₂, а закрытое состояние — С,, С* На чертеже представлено промежуточное положение — момент движения по прямой χ—х, перпендикулярной прямой у—у, проходящей по оси исполнительного механизма схвата робота (оси пневмогидроцилиндра 24). Движение штока пневмогидроцилиндра 24 через посредство.· шатуна 23, ползуна 22, втулок 21 передается на зубчатые рейки 15 и 16, которые приводят в движение колеса 13 и 14. Вращением последних приводятся в движе/ ние коромысла 19 и 20, которые в свою 5 очередь вовлекают в движение все звенья симметричного шарнирно-параллелограммного механизма, губки 4 и 5 совершают плоскопараллельное движение, траектория точек показана на примере точек Ci и С₂. При этом на участке £=2,22 движение '^и губок будет происходить приближенно по прямой линии, с точностью Δ=0,00518. Настройка на размер детали Н производится механизмом регулировки положения конечных звеньев 6 и 7. При этом вращением 15 винта 11 через шатуны 8 и 9 добиваются требуемого раздвижения конечных звеньев 6 и 7, вместе с которыми смещаются относительно оси и оба механизма привода губок схвата с рейками 15 и 16, хвостовики которых смещаются во втулках ²⁰ 21 на некоторую величину.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Захватное устройство, содержащее кор25 пус, смонтированные на нем губки, связанные с приводом их сведения-разведения посредством симметричного плоского шарнирно-параллелограммного механизма, начальное звено которого связано с губкой, а конечное — с приводом сведения—раз30 ведения губок, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено механизмом регулировки положения губок, выполненным в виде смонтированных на раме с возможностью перемещения относительно нее подвижных 35 шатунов, каждый из которых шарнирно связан с конечным звеном привода губок, при этом кинематическая связь каждой губки с приводом ее сведения—разведения включает в себя смонтированное на ее конеч₄Q ном звене зубчатое колесо, находящееся в зацеплении с зубчатой рейкой, смонтированной на конечном звене с возможностью перемещения в дополнительно введенных направляющих корпуса вдоль конечного звена, а кинематическая связь зубча45 того колеса с шарнирно-параллелограммным механизмом осуществляется посредством дополнительно введенного коромысла, смонтированного на одном из звеньев указанного механизма.