SU1289679A1 - Схват - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к захватным устройствам нромышленных роботов и может примен тьс  в различных технологических процессах дл  захвата цилиндрических и коничес1 их деталей, расшир   таким образом технологические возможности схвата. Схват содержит корпус 1 со щеками 2 и ос ми 3, на которых подвижно установлены захватные рычаги 4. На рычагах 4 расположены подпружиненные стержни 7, на которых закреплены кулисы 6 с ползунами 5, закрепленными на ос х 9, несущих кронштейны 11 с губками 13, закрепленными на ступенчатых ос х 12, в головке 14 которых выполнены уступы 15, взаимодействующие с пальцами 16, закрепленными в подвижных планках 17, соединенных пружиной 18. Сведение и разведение рычагов 4 осуществл етс  от привода, на штоке которого закреплена рейка 23, кинематически св занна  с зубчатыми секторами 19, которые з взаимодействуют упорами 20 и 21 со щтиф- тами 22. 3 ил. сл 9 11 2 ю 00 ;о а х

Description

Изобретение относитс  к захватным устройствам промышленных роботов и может примен тьс  в различных технологических процессах, где необходима ориентаци  захвата .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.

Поставленна  цель достигаетс  за счет выполнени  св зи кулисного механизма с губками в виде жестко св занного с кривошипом кронштейна, установленного на захватном рычаге с возможностью поворота и несущего установленную на ступенчатой оси захватную губку.

На фиг. 1 представлен схват в момент захвата издели ; на фиг. 2 - разрез А-А иа фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1 со щеками 2, на которых на ос х 3 подвижно установлены двуплечие угловые захватные рычаги 4, на которых расположены кулисные механизмы , состо щие из ползуна 5, расположен- ного в кулисе 6, закрепленной на подпружиненном стержне 7, вход щем в поступательную пару с одним плечом двуплечего углового захватного рычага 4. Другое плечо ры

Дл  разведени  губок 13 на размер дечага 4 расположено С возможностью взаимо- 5 тали в исходном положении используетс 

действи  с регулируемыми упорами 8. На ос х 9 захватных рычагов 4 неподвижно закреплены ползуны 5, оси 10 и кронштейны 11, на которых на ступенчатых ос х 12 закреплены подвижные губки 13. На ступенчатых ос х 12 выполнены головки 14 с уступами 15, которые контактируют с пальцами 16, закрепленными в подвижных планках 17, установленных на кронштейнах 11 и соединенных между собой пружиной 18. На ос х 3 подвижно установлены зубчатые

сектора 19 с упорами 20 и 21, а на рыча- 35 линдром, кинематическа  св зь которого с гах 4 закреплены штифты 22 дл  взаимодей-губками выполнена в виде кулисного мехастви  с указанными упорами. Секторы 19

перемещение винта 24, который останавливает движущую рейку 13 в определенном месте. Дл  регулировани  угла поворота рычага 4 при закрытии захвата используетс  движение соответствующего регулируемо- 30 го упора 8.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Схват, содержащий корпус с силовым цизацеплены с рейкой 23, св занной со штоком силового цилиндра (не показан). Дл  ограничени  хода рейки 23 в корпусе 4 ус- .„ тановлен регулировочный винт 24.

   Работа схвата осуществл етс  следующим образом.

   Под действием штока силового цилиндра перемещающа с  рейка 23 поворачивает

   низма, имеющего ползун, расположенный в кулисе, выполненной на подпружиненном стержне, вход щем в поступательную пару с одним плечом двуплечего углового захватного рычага, при этом другое плечо рычага расположено с возможностью взаимодействи  с упорами, а кажда  губка св зана с ползуном кулисного механизма, отличающийс  тем, что, с целью расширени  техно- зубчатые секторы 19 на ос х 3 и вследствие 45 логических возможностей путем обеспече- взаимодействи  упоров 20 со штифтами 22ни  захвата как цилиндрических, так и копереводит рычаги 4 в исходное положение,нических деталей, св зь кулисного механизпри котором схват раскрыт.ма с губками выполнена в виде жестко св В исходном положении под действием пружины 18 планки 17 располагаютс  таким образом, что кажда  пара пальцев 16 удерживает соответствующие поверхности уступов 15 в положении, при котором они выставлены перпендикул рно оси пружины 18. Такое взаимное расположение пальзанного с кривошипом кронштейна, который

   50

   цев 16 относительно уступов 15 преп тствуустановлен на захватном рычаге с возможностью поворота и несет установленную на ступенчатой оси захватную губку, причем на кронштейне подвижно установлена планка с пальцами, соединенна  пружиной с планкой на кронштейне другого захватного рычага , а упоры выполнены регулируемыми.

   ет повороту губок 13 на оси 12 от нейтрального положени .

   Вследствие взаимодействи  усилий пружин подпружиненных стержней 7 через кулисы 6 на пр молинейные площадки соответствующих ползунов 5 возникают крут щие моменты, преп тствующие повороту губок 13 на ос х 12 от нейтрального положени .

   При включении силового цилиндра на зажим рейка 23 перемещаетс  в противоположном направлении, поворачива  зубчатые секторы 19, при этом упоры 21 выход т из взаимодействи  со штифтами 22.

   Под действием усили  пружины 18 рычаги поворачиваютс  на ос х 3 до захвата губками 13 детали. При соприкосновении движущихс  губок 13 с конической деталью они проворачиваютс  на ос х 12 до полного прилегани  их опорных поверхностей к поверхности детали.

   При повороте осей 12 пр молинейные поверхности уступов 15, упира сь в соответствующие пальцы 16, поворачивают на ос х планки 17, раст гива  пружину 18.

   Дл  разведени  губок 13 на размер де

   тали в исходном положении используетс 

   тали в исходном положении используетс 

   перемещение винта 24, который останавливает движущую рейку 13 в определенном месте. Дл  регулировани  угла поворота рычага 4 при закрытии захвата используетс  движение соответствующего регулируемо- го упора 8.

   дром, кинематическа  св зь которого с ками выполнена в виде кулисного мехаФормула изобретени  Схват, содержащий корпус с силовым цизанного с кривошипом кронштейна, который

   установлен на захватном рычаге с возможностью поворота и несет установленную на ступенчатой оси захватную губку, причем на кронштейне подвижно установлена планка с пальцами, соединенна  пружиной с планкой на кронштейне другого захватного рычага , а упоры выполнены регулируемыми.

   /1-Д

   /б 14Фиг . 2

   Вид Б

   Фие.З

   Составитель А. Короткое

   Редактор Н. Швыдка Техред И. ВересКорректор И. Муска

   Заказ 7853/15Тираж 976Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

   1 13035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4