SU1484703A1 - Схват - Google Patents
Схват Download PDFInfo
- Publication number
- SU1484703A1 SU1484703A1 SU864171826A SU4171826A SU1484703A1 SU 1484703 A1 SU1484703 A1 SU 1484703A1 SU 864171826 A SU864171826 A SU 864171826A SU 4171826 A SU4171826 A SU 4171826A SU 1484703 A1 SU1484703 A1 SU 1484703A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- levers
- pair
- slider
- gripping
- grip
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет получений необхо- > димого усилия захвата детали в любой точке траектории перемещения захватных губок с одновременным уменьшением габаритов привода. Схват содержит
корпус 1, на котором шарнирно установлены двуплечие рычаги 8 с захватными, губками 9. Другие концы двуплечих рычагов 8 через копирную пару взаимодействуют с элементами 6, связанными через рычаги 5 с силовым приводом 2. Элементы 6 связаны между со.бой пружинами 7. При захвате деталей за счет взаимодействия копиркой пары происходит вращение двуплечих рычагов 8 до тех пор, пока захватные губки 9 не коснутся детали 10. При этом силовой привод представляет только силу сопротивления собственного трения. После касания губок 9 детали 10 рычаги 5 поворачиваются на некоторый угол и перемещают элементы 6 в направлении, перпендикуляр ном оси штока силового привода 2,
£Ц 1484703
1484703
преодолевая сопротивление пружины 7. Таким образом происходит последовательная работа двух различных по силе передаточных устройств привода в любой точке траектории перемещения рычагов с захватными губками. 1 ил.
3
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. $
Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет получения необходимого усилия захвата детали в любой точке траектории перемещения захватных гу- ю бок с одновременным уменьшением габаритов привода.
На чертеже изображена конструкция схвата.
Схват содержит корпус 1, в котором 15 смонтирован силовой привод 2, на штоке 3 которого жестко закреплен полг зун 4. На ползуне 4 шарнирно закреплены две пары рычагов 5, другие кон-г. цы которых шарнирно закреплены на ко- 20 пирных элементах 6, связанных между собой пружинами 7. На корпусе 1 шарнирно закреплены два двуплечих рычага 8, на одних концах которых установлены захватные губки 9, взаимо- 25 действующие с деталью 10, а другие через копирную пару взаимодействуют с элементами 6.
Схват работает следующим образом.
Шток 3 силового привода 2 с понзу- 30 ном 4, рычагами 5, элементами 6 движутся совместно. При этом за счет взаимодействия копирной пары двуплечие рычаги 8 поворачиваются, преодолевая только силу сопротивления соб- 35 ственного трения. Когда губки 9 коснутся детали 10, двуплечие рычаги 8 перестанут поворачиваться, а элементы 6 перемещаться в направлении, параллельном оси ползуна 4 и совмест- 40
4
но с ним. Затем рычаги 5 поворачиваются на некоторый угол и перемещают элементы 6 в направлении, перпендикулярном оси ползуна 4, преодолевая при этом сопротивление пружин 7 на величину люфтов и упругих деформаций в сочленениях.
Таким образом происходит последовательная работа двух различных по силе передаточных устройств привода в любой точке траектории перемещения рычагов с захватными губками.
Claims (1)
- Формула изобретенияСхват, содержащий корпус, шарнирно закрепленную на нем пару двуплечих рычагов, на одних концах которых установлены захватные губки, а другие концы через копиркые элементы и кинематическую цепь связаны со штоком силового привода, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей охвата за счет получения необходимого усилия захвата объекта манипулирования в любой точке траектории перемещения захватных рычагов, а также уменьшения габаритов привода, кинематическая цепь связи рычагов со штоком силового привода выполнена в виде ползуна, жестко закрепленного на штоке силового привода, двух пар рычагов, при этом рычаги каждой пары одним концом шарнирно установлены на ползуне на одной оси, а другим концом шарнирно соединены с копирным элементом, причем копирные элементы подпружинены относительно друг друга.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864171826A SU1484703A1 (ru) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | Схват |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864171826A SU1484703A1 (ru) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | Схват |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1484703A1 true SU1484703A1 (ru) | 1989-06-07 |
Family
ID=21276853
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864171826A SU1484703A1 (ru) | 1986-11-18 | 1986-11-18 | Схват |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1484703A1 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5253910A (en) * | 1990-04-11 | 1993-10-19 | Rene Perrier | Gripper clamp and machine for treating objects, particularly bottles, equipped therewith |
CN105170859A (zh) * | 2015-09-23 | 2015-12-23 | 武汉新威奇科技有限公司 | 一种用于机器人锻造自动线的夹钳 |
CN106002145A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-10-12 | 苏州市吴中区胥口广博模具加工厂 | 电子排水阀控制器装配机的取料机械手 |
-
1986
- 1986-11-18 SU SU864171826A patent/SU1484703A1/ru active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5253910A (en) * | 1990-04-11 | 1993-10-19 | Rene Perrier | Gripper clamp and machine for treating objects, particularly bottles, equipped therewith |
CN105170859A (zh) * | 2015-09-23 | 2015-12-23 | 武汉新威奇科技有限公司 | 一种用于机器人锻造自动线的夹钳 |
CN106002145A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-10-12 | 苏州市吴中区胥口广博模具加工厂 | 电子排水阀控制器装配机的取料机械手 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE8006330L (sv) | Industrirobot med gripanordning | |
CN107984484B (zh) | 末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置 | |
GB1136585A (en) | Remote handling device | |
WO2022143665A1 (zh) | 一种指根可转位的两爪柔性机械手 | |
RU2673118C1 (ru) | Захватное устройство | |
SU1484703A1 (ru) | Схват | |
CN109129548B (zh) | 变几何结构直线平夹自适应机器人手指装置 | |
JPH0474152B2 (ru) | ||
CN108189055B (zh) | 齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置 | |
SU582175A1 (ru) | Захват манипул тора | |
Lee et al. | Design of modular gripper for explosive ordinance disposal robot manipulator based on modified dual-mode twisting actuation | |
CN108189057B (zh) | 流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置 | |
JP2006340768A (ja) | ウェアラブルロボットハンド | |
CN103358315B (zh) | 全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构 | |
SU751622A1 (ru) | Захват манипул тора | |
CN210307854U (zh) | 一种欠驱动机械手 | |
SU831613A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU772843A1 (ru) | Захват манипул тора | |
CN211682181U (zh) | 一种机械手的手指抓取结构 | |
CN218364809U (zh) | 机器人抓取装置 | |
SU1033312A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1180265A1 (ru) | Схват | |
SU1060470A1 (ru) | Схват промышленного робота Саблина В.П. | |
SU1484677A1 (ru) | Задающая рука копирующего манипулятора | |
SU1379106A1 (ru) | Схват манипул тора |