SU1484703A1 - Схват - Google Patents

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет получений необхо- > димого усилия захвата детали в любой точке траектории перемещения захватных губок с одновременным уменьшением габаритов привода. Схват содержит

корпус 1, на котором шарнирно установлены двуплечие рычаги 8 с захватными, губками 9. Другие концы двуплечих рычагов 8 через копирную пару взаимодействуют с элементами 6, связанными через рычаги 5 с силовым приводом 2. Элементы 6 связаны между со.бой пружинами 7. При захвате деталей за счет взаимодействия копиркой пары происходит вращение двуплечих рычагов 8 до тех пор, пока захватные губки 9 не коснутся детали 10. При этом силовой привод представляет только силу сопротивления собственного трения. После касания губок 9 детали 10 рычаги 5 поворачиваются на некоторый угол и перемещают элементы 6 в направлении, перпендикуляр ном оси штока силового привода 2,

£Ц 1484703

1484703

преодолевая сопротивление пружины 7. Таким образом происходит последовательная работа двух различных по силе передаточных устройств привода в любой точке траектории перемещения рычагов с захватными губками. 1 ил.

3

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. $

Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет получения необходимого усилия захвата детали в любой точке траектории перемещения захватных гу- ю бок с одновременным уменьшением габаритов привода.

На чертеже изображена конструкция схвата.

Схват содержит корпус 1, в котором 15 смонтирован силовой привод 2, на штоке 3 которого жестко закреплен полг зун 4. На ползуне 4 шарнирно закреплены две пары рычагов 5, другие кон-г. цы которых шарнирно закреплены на ко- 20 пирных элементах 6, связанных между собой пружинами 7. На корпусе 1 шарнирно закреплены два двуплечих рычага 8, на одних концах которых установлены захватные губки 9, взаимо- 25 действующие с деталью 10, а другие через копирную пару взаимодействуют с элементами 6.

Схват работает следующим образом.

Шток 3 силового привода 2 с понзу- 30 ном 4, рычагами 5, элементами 6 движутся совместно. При этом за счет взаимодействия копирной пары двуплечие рычаги 8 поворачиваются, преодолевая только силу сопротивления соб- 35 ственного трения. Когда губки 9 коснутся детали 10, двуплечие рычаги 8 перестанут поворачиваться, а элементы 6 перемещаться в направлении, параллельном оси ползуна 4 и совмест- 40

4

но с ним. Затем рычаги 5 поворачиваются на некоторый угол и перемещают элементы 6 в направлении, перпендикулярном оси ползуна 4, преодолевая при этом сопротивление пружин 7 на величину люфтов и упругих деформаций в сочленениях.

Таким образом происходит последовательная работа двух различных по силе передаточных устройств привода в любой точке траектории перемещения рычагов с захватными губками.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Схват, содержащий корпус, шарнирно закрепленную на нем пару двуплечих рычагов, на одних концах которых установлены захватные губки, а другие концы через копиркые элементы и кинематическую цепь связаны со штоком силового привода, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей охвата за счет получения необходимого усилия захвата объекта манипулирования в любой точке траектории перемещения захватных рычагов, а также уменьшения габаритов привода, кинематическая цепь связи рычагов со штоком силового привода выполнена в виде ползуна, жестко закрепленного на штоке силового привода, двух пар рычагов, при этом рычаги каждой пары одним концом шарнирно установлены на ползуне на одной оси, а другим концом шарнирно соединены с копирным элементом, причем копирные элементы подпружинены относительно друг друга.