SU1484677A1 - Задающая рука копирующего манипулятора - Google Patents

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является увеличение функциональных возможностей манипулятора путем изменения масштаба копирования движений оператора. Оператор с помощью рукоятки 5 сообщает движение звеньям 2, 3, 4 задающей руки. При этом датчики 6 подают сигналы, пропорциональные величинам относительных углов поворота звеньев 2, 3, 4. Эти сигналы передаются приводом соответствующих звеньев испол-

е

77

нительной руки. При необходимости совершения исполнительной рукой манипулятора перемещений с большой скоростью, т.е. для увеличения масштаба, оператор нажимает на кнопку 16 прямого хода привода 15, Движение от него через тросы 13 передается пальцам 9 внутренних элементов 10 звеньев 2, 3, 4. Внутренние элементы 10 вдвигаются, и длины звеньев 2, 3, 4 уменьшаются на одинаковую величи1484677

ну. При этом обеспечиваются большие перемещения исполнительной ’руки при малых перемещениях задающей, т.е. масштаб увеличивается. Если необходимо выполнение точностных операций, то оператор' нажимает на кнопку 17 обратного хода привода 15. Натяжение тросов 13 уменьшается, и пружины 14 выдвигают элементы 10. Длины всех звеньев 2, 3, 4 увеличиваются, и масштаб уменьшается. 1 ил.

3

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Целью изобретения является расши- $ рение функциональных возможностей манипулятора путем изменения масштаба копирования движений оператора.

На чертеже показана схема задающей руки копирующего манипулятора. ю

Задающая рука состоит из основания 1, шарнирно связанных телескопических звеньев 2 - 4 и рукоятки 5.

В шарнирах размещены датчики 6 поло- 15 жения. На наружных элементах 7 звеньев 2-4 выполнены пазы 8, в которых размещены пальцы 9. Последние жестко связаны с внутренними элементами 10. Оси 11 кинематических пар 20 двух соседних звеньев удлинены и на конце содержат отверстия 12, через которые проходят тросы 13. При этом один конец троса 13 связан с пальцем

9 внутреннего элемента 10 последую- 25 щего звена 3,,' а другой конец, охватывая палец 9 внутреннего элемента

10 предыдущего звена 2, связан с наружным элементом 8 этого звена. Пальцы 9 элементов 10 звеньев 2 и 3 на- зд правлены параллельно оси шарнира кинематической пары, связывающего эти звенья. Элементы звеньев 3 и 4 связаны аналогично. Между рабочими торцами наружных элементов 7 и внутренних элементов 10 установлены пружины 14 сжатия. На основании 1 размещен привод 15, связанный с помощью троса 13

с пальцем 9 элемента 8 звена 2. На рукоятке 5 находятся кнопки 16 и 17

4

включения прямого и обратного ходов привода 15.

Задающая рука копирующего манипулятора работает следующим образом.

Оператор с помощью рукоятки 5 сообщает движение звеньям 2 - 4 задающей руки. При этом датчики 6 подают сигналы, пропорциональные величинам относительных углов поворота звеньев 2-4. Эти сигналы передаются приводам соответствующих звеньев исполнительной руки.

При необходимости совершения исполнительной рукой манипулятора перемещений с большей скоростью, т.е. для увеличения масштаба, оператор нажимает на кнопку 16 прямого хода привода 15. Движение от .него через тросы 13 передается пальцам 9 внутренних элементов 10 звеньев 2-4. Элементы 10 вдвигаются и длины звеньев 2-4 уменьшаются на одинаковую величину. При этом обеспечиваются большие перемещения исполнительной руки при малых перемещениях задающей, т.е. масштаб увеличивается. Если необходимо выполнение точностных операций, оператор нажимает на кнопку 17 обратного хода привода 15. Натяжение тросов 13 уменьшается и пружины 14 выдвигают элементы 10. Длины всех звеньев 2-4 увеличиваются, а масштаб уменьшается.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Задающая рука копирующего манипулятора, содержащая основание, привод и шарнирно связанные между собой телескопические звенья, отличаю5

   1484677

   щ а я с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей копирующего манипулятора путем изменения масштаба копирования движений оператора, внутренний и наружный элементы ⁵ каждого телескопического звена выполнены с рабочими торцами и снабжены установленными между этими торцами пружинами сжатия, взаимодействующими ю

   6

   посредством дополнительно введенных тросов с приводом, закрепленным на основании, причем внутренние элементы снабжены пальцами для взаимодействия, с тросами, а на наружных элементах выполнены пазы для размещения в них пальцев, при этом в осях шарниров звеньев выполнены отверстия для тросов.