SU1521588A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в строительстве дл  механизации и автоматизации работ. Цель изобретени  - улучшение динамических и точностных характеристик за счет устранени  зазоров в кинематической цепи. Исполнительные устройства 2, имеющие корпусы 3 и установленные в них выдвижные штанги 4, смонтированы шарнирно на основании 1. В исходном положении устройства 2 расположены взаимно перпендикул рно. При вращении кривошипов 11 от привода упругие звень  10 увлекают за собой двуплечие рычаги 9, шарнирно установленные на основании и жестко св занные с корпусами 3 исполнительных устройств. Свободные плечи рычагов 9 кинематически св заны друг с другом посредством упругих звеньев 12, что приводит к перемещению исполнительных устройств. При этом наматываемые на барабаны 8, жестко закрепленные на основании, гибкие элементы 7 сжимают пружины 6, закрепленные концами соответственно на корпусах 3 и штангах 4. Сматываемые гибкие элементы освобождают пружины, под действием которых выдвижные штанги 4 выдвигаютс  из корпусов обеспечива  перемещение рабочих органов 5. За полный оборот кривошипов происходит, четыре цикла колебани  исполнительных устройств 2. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

СП ГчЭ

СП

00 00

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам и агрегатам , и может быть использовано в строительстве дл  механизации и автоматизации работ.

Цель изобретени  - улучшение динамических и точностных характеристик за счет устранени  зазоров в кинематической цепи.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - схема работы упругих звеньев.

Манипул тор содержит основание 1 исполнительные устройства 2. Каждое устройство 2 манипул тора имеет корпус 3, внутри которого установлена выдвижна  штанга 4, несуша  рабочий орган, например форсунку 5. Штанга 4 поджата пружиной 6 к основанию корпуса 3. На конце штанги 4 закреплен гибкий элемент 7 {например трос), запасованный на барабан 8. Барабан 8 жестко закреплен на основании 1. Одни плечи двуплечих рычагов 9 соедин ют упругие звень  10 шарнирно с концами кривошипа 11, а другие плечи рычагов 9 соединены упругими звень ми 12 попарно непосредственно между собой. Каждый двуплечий рычаг 9 жестко закреплен с соответствующим корпусом 3 и шарнирно с основанием 1.

Манипул тор работает следующим образом .

В исходном положении исполнительные устройства 2 расположены взаимно перпендикул рно . Пружины 6 внутри корпусов наход тс  в среднем положении, штанги 4 выдвинуты в среднее положение. При повороте кривошипов И привода качани  на 90° упругие звень  10 увлекают за собой концы двуплечих рычагов 9 вместе с жестко закрепленными на них исполнительными устройствами 2, а гибкие звень  12 т нут за собой противолежащие по диагонали другие концы рычагов 9 в- обратную сторону. Наматываемые концы гибкого элемента 7 постепенно сжимают пружины 6 и вт гивают штанги 4 в корпуса 3 рук, а сматываемые концы освобождают штанги 4, которые под действием пружин 6 выдвигаютс  из корпусов 3 рук, обеспечива  перемещение форсунок 5 вдоль обрабатываемой поверхности. При следующем повороте еще на 90° происходит смещение исполнительных устройств 2 в другую сторону , сматываемые и наматываемые концы тросов 7 мен ютс , обеспечива  перемещение штанг 4 в противоположных направлени х . Заполный оборот кривошипов происходит четыре цикла колебани  устройств 2.

10

Claims (2)

1.Манипул тор, содержащий основание, привод,имеющий кривошипы, щарнирно установленные на основании, исполнительные

устройства, каждое из которых имеет корпус с направл ющими, также щарнирно установленный на основании, выдвижную щтангу с рабочим органом, смонтированную в направл ющих корпуса, пружину, жестко закрепленную своими концами соответственно на корпусе и на выдвижной щтанге, а также барабан и гибкий элемент, один конец которого жестко закреплен на выдвижной штанге, а другой - на этом барабане, отличающийс  тем, что,

с целью улучшени  динамических и точностных характеристик за счет устранени  зазоров в кинематической цепи, он снабжен упругими звень ми и двуплечими рычагами , число которых равно числу исполнительных устройств, каждый из которых

шарнирно установлен на основании и жестко св зан с корпусом соответствующего исполнительного устройства, причем одно плечо каждого двуплечего рычага кинематически св зано с одним плечом другого рычага, а второе его плечо - с кривошипом

привода посредством упругих звеньев, при этом все барабаны жестко закреплены на основании.

2.Манипул тор по п. 1, отличающий- с  тем, что число исполнительных устройств равно четырем, а число кривошипов привода равно двум, причем эти кривошипы жестко соединены друг с другом и образуют между собой угол 90°, а упругие звень  установлены с предварительным

нат жением.

ГО

11

фиэ.г