SU872247A1

SU872247A1 - Кистевой узел манипул тора

Info

Publication number: SU872247A1
Application number: SU802864855A
Authority: SU
Inventors: Василий Игоревич Миронов; Юрий Пантелеевич Кондратенко
Original assignee: Николаевский Ордена Трудового Красного Знамени Кораблестроительный Институт Им. Адмирала С.О.Макарова
Priority date: 1980-01-04
Filing date: 1980-01-04
Publication date: 1981-10-15

Description

1

Изобретение относитс к машнностроению , а именно к манипул торам, предназначенным дл выполнени рабочих операций с высокой точностью позиционировани .

Известен кистевой узел манипул тора , содержащий корпус, исполнительное звено с шарнирно установленным на нем захватом и привод lU

Недостатком известного узла вл етс низка точность позиционировани .

Цель изобретени - повышение точности позиционировани .

Цель достигаетс тем, что кистевой узел манипул тора снабжен дополнительньми приводами, установленными в корпусе и кинематически св занными с исполнительным звеном, причем исполнительное звено шарнирно соединено с корпусом.

Кроме того, дополнительные приводы выполнены в виде термобиметаллических элементов.

На фиг. I изображен кистевой узел манипул тора, конструктивна схема; на фиг. 2 - вариант установки дополнительного привода вращени исполни- тельного звена захвата.

Кистевой узел манипул тора состоит из полого корпуса 1 , внутри которогго установлены дополнительные приводы перемещени , св занные с исполнительным звеном 2 захвата 3. Звено 2 соеди нено с корпусом 1 кисти с помошью двухстепенного шарнира 4, причем каждый дополнительный привод перемещени состоит из термобиметаллических элементов 5, восстанавливающего элемента 6, а термобиметаллические элементы 5, св занные с исполнительным звеном 2 с помощью промежуточного звена 7, кольцевых 8 и шаровых 9 шарниров, установлены в корпусе i кисти таким образом, что один конец каждого элемента жестко закреплен, а второй имеет возможность перемещатьс по направл ющим 10.

Claims

Формула изобретения

I. Кистевой узел манипулятора,

15 содержащий корпус, исполнительное зиено с шарнирно установленным на нем захватом и привод, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен дополнительными приводами, установленными в корпусе и кинематически связанными с исполнительным звеном, причем исполнительное звено шарнирно соединено с корпусом.

₂₅ 2. Кистевой узел по π. 1 , отличающийся тем, что дополнительные приводы выполнены в виде термобиметаллических элементов.