SU1481053A1

SU1481053A1 - Звено манипул тора

Info

Publication number: SU1481053A1
Application number: SU874254761A
Authority: SU
Inventors: Федор Алексеевич Папаяни; Александр Викторович Свистельник; Елена Александровна Комисова
Original assignee: Донецкий политехнический институт
Priority date: 1987-06-02
Filing date: 1987-06-02
Publication date: 1989-05-23

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может использоватьс в роботах-манипул торах. Целью изобретени вл етс - повышение надежности за счет устранени заклинивани фланца. Силовые цилиндры 1 и 3 жестко св заны с корпусом звена, а их штоки соединены сферическими шарнирами с соответствующими ползунами 10 и 11, установленными в направл ющих втулках 12 и 13, втулка 13 жестко закреплена на фланце 14. При выдвижении штока 4 силового цилиндра 1 фланец 14 поворачиваетс вокруг оси, проход щей через шарниры 9. При одновременной работе силовых цилиндров 1 и 3 фланец 14 совершает сложное движение за счет возможности относительного поворота направл ющих втулок 12 и 13 в цилиндрическом шарнире 15. 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботахманипуляторах.

Цель изобретения — повышение надежности за счет устранения заклинивания фланца.

На чертеже изображено звено манипулятор, общий вид.

Звено содержит силовые цилиндры 1—3 соответствующими штоками 4—6. Цилиндры 1 и 3 жестко (через ребра 7 и 8) соединены с корпусом звена. Ребра 7 и 8 под прямым углом соединяются с цилиндрами 1 и 3 и под прямым углом — с корпусом.

Кроме того, ребра 7 и 8 расположены в рдной плоскости и перпендикулярны одно другому. Штоки 4 и 6 заканчиваются сферическими шарнирами 9 и через шарниры 9 Соединены с ползунами 10 и 11, которые установлены в направляющих втулках 12 и 13. На одной из направляющих втулок, например 13, жестко крепится фланец 14, являющийся основанием последующего звена манипулятора. Силовой цилиндр 2 устанавливается на корпусе звена или на фланце предыдущего звена. Направляющая втулка 12 соединена с фланцем 14 с помощью шарнира 15.

Звено работает следующим образом.

При выдвижении штока 4 силового цилиндра 1 шарнир 9 получает линейное перемещение вдоль линии штока 4. Фланец 14 при этом поворачивается вокруг оси, проходящей через шарниры 9. При этом на5 правляющая втулка 12 выдвигает свой ползун.

При одновременной работе силовых цилиндров 1 и 3 можно получить сложное движение фланца 14, что обеспечивается за 10 _счет возможности изменения угла между направляющими втулками 12 и 13.

Claims

Формула изобретения

Звено манипулятора, содержащее кор15 пус, фланец, соединенный с корпусом сферическим шарниром, два силовых цилиндра, корпуса которых жестко установлены на корпусе звена, а штоки кинематически связаны с фланцем, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности за счет устранения заклинивания фланца, оно снабжено двумя ползунами и двумя направляющими втулками, в которых установлены эти ползуны, причем одна из направляющих втулок жестко закреплена на фланце, а другая установлена 25 на нем с помощью дополнительно введенного цилиндрического шарнира, при этом штоки силовых цилиндров соединены с соответствующими ползунами посредством дополнительно введенных сферических шарниров.