SU1323363A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к конструкции, приводов манипул торов, обеспечивающих перемещение исполнительного органа в пространстве. Целью изобретени   вл етс  повьшение надежности и увеличение производительности за счет точности повышени  позиционировани  путем исключени  из привода деформируемых элементов. Дл  получени  продольного или поперечного перемещени  руки 3 со схватом 4 включаютс  электромагниты электромагнитных двигателей 5 и подаетс , ток в обмотку, расположенную на каркасе между полюсами этих электромагнитов. За счет того, что части этой обмотки, наход щиес  между полюсами электромагнитов, расположены под углом к оси руки 3, в зависимости от направлени  магнитного потока, создаваемого электромагнитами одного двигател , к обмотке , св занной шарнирно через штбки 10 с рукой 3, прикладываютс  усили , равнодействующа  которых имеет продольное или поперечное направление. 4 ил. о е (/)

Description

Изобретение относитс  к робото- технш е, а И1-1енно к конструкции прк:- водов манипул торов 5 обеспечиваюгдшс перемещение исполнительного органа в пространстве.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности и увеличение производительности за счет повышени  точности позиционировани  путем исключени  из привода деформируе гь1х элементов

На фиг, 1 изобралсен манищш тор, общий вид, на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - обмотка электромагнитного двигател ; на фиг, 4 - вцц Б на фиг. 3.

Предлагаемьш манипул тор содержит установленную в корпусе 1 на пр гдсинной подвеске, включающей пружины 2, руку 3 со схватом 4 и по пей один привод ее перемепдени  выполненньш в вцце четырех электромагнитных двигателей 5, расположенных попарно и взаимно перпендикул рно,

Каждьш из двигателей 5 включает в себ  два жестко св занных между собой электромагнита 6 и 7, пол-оса каждого из которых, расположены друг против друга, и расположенную мелсг. У полюсами обмотку 8, намотанную иа каркас 9, стороны которого., наход щиес  между полюсами электромагнтг- тов, расположены под углом к ос; ; ру ки 3 манипул тора. Обмотка 8 з.г:креплена на штоке 10, который через шарнир 11, обеспечивающий его поворот вокруг оси, параллельной оси руки манипул тора, св зан с рукой манипул тора. Электромагниты 6 и 7 каждого двигател  также св заны чере шарнир 12 с корпусом 1,

Преддагаем1Й манипул тор работает следующим образом,

При создании электромагнитами б и 7 магнитных потоков, имеющих согласное направление; на част х обмотки 8, расположенных мелоду полюсами этих электромагнитов при протекании по ней тока, возникают усили , обеспечивающие, ее перемещение в направлении , перпендикул рном оси ру

ки 3, так как горизонтальные составл ющие усилий в этом случае уравновешены . Таким образом, при соответствующем в слючении электромагнитов всех двигателей 5 обеспечиваетс  переме- П1,ение руки 3 в поперечном направлении . Продольное перемещение руки 3 обеспечиваетс  при включении электромагнитов 6 и 7 такш.1 образом, что их потоки имеют встречное направление ,

В этом случае на част х обмотки S, расположенных между полюсами этих электромагнитов, по вл етс  неурав5 новеженное усилие, направленное

вдоль оси руки 3, при этом составл - ющсШ усили , направленна  перпендикул рно этой ocHj может быть зфавно- вешена противолежаишм двигателем 5,

0

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащи1 установленную в корпусе руку со схватами и по крайней мере один привод ее перемещени , выполненный в виде четырех электромагнитньск двигателей, расположенных попарно и взаимно перпендикул рно , каждый из которых включает два жестко св занных между собой электромагнита, полюса которых расположены друг против друга, и электрическую обмотку, расположенную между полюсами электромагнитов и жестко

   св занную со штоком, а электромагниты и шток ка;кдого двигател  св заны соответственно с корпусом и с рукой манштул тора с возможностью поворота вокруг осей, параллельных продольной

   оси руки манипул тора, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности и увеличени  производительности за счет повьшени  точности позиционировани  руки манипул тора , он снабжен пружинной подвеской руки к корпусу, а обмотка каждого электромагнитного двигател  снабжена каркасом, стороны которого, наход щиес  между полюсами каждого

   из электромагнитов, расположены под углом к оси руки манипу п тора.

   dt/ffA

   фив.2

   виЗб

   71

   W

   б

   фи9.д

   Редактор Л.Повхан

   Составитель Ф.Майоров Техред А.Кравчук

   Заказ 2914/19

   Тираж 953. Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно

   -полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

   Корректор И.Муска.