WO2021144967A1

WO2021144967A1 - モジュール及び垂直多関節ロボットアーム装置

Info

Publication number: WO2021144967A1
Application number: PCT/JP2020/001530
Authority: WO
Inventors: 恭規村山; 功次篠原
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2020-01-17
Filing date: 2020-01-17
Publication date: 2021-07-22

Abstract

モータユニットを有するモジュールにおいて、前記モータユニットの回転軸線の軸線方向の大型化を抑制可能な構成を提供する。モジュール１は、モータユニット１０と、ケーシング２０と、モータユニット１０によって回転軸線Ｐ回りに回転し、他のモジュール１００１が接続される回転体３０と、回転体３０に設けられ、他のモジュール１００１が接続されるコネクタ４０と、少なくとも一部がケーシング２０内に位置し、コネクタ４０に電気的に接続されるケーブル５０と、を備える。ケーブル５０は、ケーブル軸線方向延伸部５１と、ケーブル直交方向延伸部５２と、ケーブル屈曲部５３と、を有する。コネクタ４０は、ケーブル直交方向延伸部５２に接続され、他のモジュール１００１との接続方向が直交方向であるコネクタ直交方向接続部４１を有する。回転体３０は、ケーブル直交方向延伸部５２及びコネクタ４０の少なくとも一部を収容する回転空間Ｓ１を形成する収容部３１と、収容部３１に回転空間Ｓ１を前記直交方向に開口するように設けられ、コネクタ４０に他のモジュール１００１が接続された状態で他のモジュール１００１によって覆われる直交方向開口部３２と、を有する。

Description

モジュール及び垂直多関節ロボットアーム装置

　本発明は、モジュール及び垂直多関節ロボットアーム装置に関する。

　例えば垂直多関節ロボットアーム装置に用いられるモジュールが提案されている。非特許文献１に開示されているモジュールは、他のモジュールと接続されるコネクタを有する。これにより、複数のモジュールを、機械的に接続しつつ前記コネクタを介して電気的に接続することができる。

　なお、前記非特許文献１には、前記複数のモジュールは、回転軸線が交差するようにＬ字状に配置された２つのモータユニットを有するモジュールを含む点が開示されている。

　前記２つのモータユニットの回転体に設けられたコネクタは、モジュール内部を延びるケーブルによって互いに電気的に接続されている。前記２つのモータユニットの回転体に設けられたコネクタには、それぞれ、他のモジュールのケーブルが電気的に接続される。

"Ｈａｎｄ’ｓ　Ｒｏｂｏｔ　Ｍｏｄｕｌａｒ　Ｊｏｉｎｔｓ"Ａｃｕｔｒｏｎｉｃ　ＲＯＢＯＴＩＣＳ、［令和元年８月１７日検索］、インターネット（ｈｔｔｐｓ：／／ａｃｕｔｒｏｎｉｃｒｏｂｏｔｉｃｓ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｍｏｄｕｌａｒ－ｊｏｉｎｔｓ／）

　前記非特許文献１に開示されるモジュールのように、モータユニットを有するモジュールは、コネクタやケーブルの配置などによって、前記モータユニットの回転軸線の軸線方向の大きさが大きくなりやすい。そのため、上述のモジュールを用いて、例えば垂直多関節ロボットアーム装置を構成した場合、前記垂直多関節ロボットアーム装置における前記回転軸線の軸線方向の大きさが大きくなりやすい。

　本発明は、モータユニットを有するモジュールにおいて、前記モータユニットの回転軸線の軸線方向の大型化を抑制可能な構成を提供することを目的とする。

　本発明者らは、回転軸線の軸線方向の大型化を抑制するためにモジュールの構成について検討した。鋭意検討の結果、本発明者らは、以下のような構成に想到した。

　本発明の一実施形態に係るモジュールは、第１回転軸線回りに回転する第１モータユニットと、前記第１モータユニットの少なくとも一部を覆うケーシングと、前記第１モータユニットによって前記第１回転軸線回りに回転し、他のモジュールが接続される第１回転体と、前記第１回転体に設けられ、前記他のモジュールが接続される第１コネクタと、少なくとも一部が前記ケーシング内に位置し、前記第１コネクタに電気的に接続される第１ケーブルと、を備えるモジュールである。前記第１ケーブルは、前記共有空間から前記第１回転体に向かって前記第１回転軸線の軸線方向に延びる第１ケーブル軸線方向延伸部（1st cable rotational axis direction extending portion）と、前記第１回転軸線に直交する直交方向に延びる第１ケーブル直交方向延伸部（1st cable orthogonal direction extending portion）と、前記第１ケーブル軸線方向延伸部と前記第１ケーブル直交方向延伸部との間に位置し、前記軸線方向から前記直交方向に屈曲する第１ケーブル屈曲部（1st cable bending portion）と、を有する。前記第１コネクタは、前記第１ケーブル直交方向延伸部に接続され、前記他のモジュールとの接続方向が前記直交方向である第１コネクタ直交方向接続部を有する。前記第１回転体は、前記第１ケーブル直交方向延伸部及び第１コネクタの少なくとも一部を収容する第１回転空間を形成する第１収容部と、前記第１収容部に前記第１回転空間を前記直交方向に開口するように設けられ、前記第１コネクタに前記他のモジュールが接続された状態で前記他のモジュールによって覆われる第１直交方向開口部と、を有する。

　上述の構成により、第１回転体に設けられた第１コネクタに電気的に接続される第１ケーブルは、前記第１回転体の第１回転軸線に直交する直交方向に屈曲するため、前記第１ケーブルをコンパクトに配置できる。しかも、前記第１コネクタに他のモジュールが接続された状態で、前記第１ケーブルの第１ケーブル直交方向延伸部及び前記第１コネクタの少なくとも一部を収容する第１回転空間を前記直交方向に開口させる第１直交方向開口部を、前記他のモジュールによって覆うことにより、モジュールを用いて組み立てられるロボットアーム装置において、前記第１回転軸線の軸線方向の大きさをコンパクトにすることができる。

　したがって、上述の構成により、モータユニットを有するモジュールにおいて、前記第１回転軸線の軸線方向の大型化を抑制可能な構成を実現できる。

　他の観点によれば、本発明のモジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第１ケーブルは、前記第１回転体の前記第１回転軸線回りの回転によって変形する第１ケーブル変形部を有する。前記第１ケーブル変形部は、前記第１回転体の前記第１回転空間内に位置する。

　これにより、第１回転体が第１回転軸線回りに回転した際に、第１ケーブル変形部によって第１ケーブルの変位を調整することができる。そのため、前記第１回転体が前記第１回転軸線回りに回転した際に前記第１ケーブルに生じる捩れ等を考慮して、前記第１回転体の構成を決める必要がなくなる。よって、上述の構成により、前記第１回転体の形状の設計自由度を向上できる。

　したがって、モータユニットを有するモジュールにおいて、前記第１回転軸線の軸線方向の大型化をより抑制可能な構成を実現できる。

　他の観点によれば、本発明のモジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第１コネクタは、前記第１回転体に対して変位するように設けられている。

　これにより、第１回転体の形状の設計自由度を高くすることができる。したがって、モータユニットを有するモジュールにおいて、第１回転軸線の軸線方向の大型化をより抑制可能な構成を実現できる。

　他の観点によれば、本発明のモジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第１コネクタは、前記第１直交方向開口部に固定されている。

　これにより、第１回転体を、第１コネクタも含めた所定の形状を有するユニットとして構成することができる。したがって、モータユニットを有するモジュールにおいて、第１回転軸線の軸線方向の大型化をより抑制可能な構成を実現できる。

　しかも、第１コネクタに対して、他のモジュールを容易に接続することができる。

　他の観点によれば、本発明のモジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第１ケーブル直交方向延伸部または前記第１ケーブル屈曲部は、前記第１回転体によって支持されている。

　これにより、第１回転体が第１回転軸線回りに回転した際に、第１ケーブルが前記第１回転体の内面に接触するのを抑制できる。しかも、前記第１回転体が前記第１回転軸線回りに回転した際の前記第１ケーブルの変位を調整することができる。よって、前記第１回転体をコンパクトな形状にすることができる。

　他の観点によれば、本発明のモジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記モジュールは、第２回転軸線回りに回転する第２モータユニットと、前記第２モータユニットによって前記第２回転軸線回りに回転し、前記他のモジュールとは別のモジュールが接続される第２回転体と、をさらに備える。前記ケーシングは、前記第１回転軸線と前記第２回転軸線とが交差するように前記第１モータユニット及び前記第２モータユニットをＬ字状に収容し、前記第１モータユニットと前記第２モータユニットとの間に位置する共有空間を形成する。

　これにより、ケーシング内に第１回転軸線及び第２回転軸線が直交するように２つのモータユニットが収容されたＬ字型モジュールを用いて組み立てられるロボットアーム装置において、前記第１回転軸線の軸線方向及び前記第２回転軸線の軸線方向の大きさをコンパクトにすることができる。

　したがって、上述の構成により、第１回転軸線及び第２回転軸線が直交するようにＬ字状に配置された２つのモータユニットを含むＬ字型モジュールにおいて、前記第１回転軸線の軸線方向及び前記第２回転軸線の軸線方向の大型化を抑制可能な構成を実現できる。

　他の観点によれば、本発明のモジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第１回転体は、前記第２回転体と異なる形状を有する。

　これにより、第１回転軸線の軸線方向の大きさが小さくなるような第１回転体の構成を実現できるとともに、第２回転軸線の軸線方向の大きさが小さくなるような第２回転体の構成を実現できる。

　したがって、第１回転軸線及び第２回転軸線が直交するようにＬ字状に配置された２つのモータユニットを含むＬ字型モジュールにおいて、前記第１回転軸線の軸線方向及び前記第２回転軸線の軸線方向の大型化をより抑制可能な構成を実現できる。

　他の観点によれば、本発明のモジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記モジュールは、前記第２回転体に設けられ、前記別のモジュールが接続される第２コネクタと、少なくとも一部が前記ケーシング内に位置し、前記第２コネクタに電気的に接続される第２ケーブルと、をさらに備える。前記第２ケーブルは、前記共有空間から前記第２回転体に向かって前記第２回転軸線の軸線方向に延びる第２ケーブル軸線方向延伸部（2nd cable rotational axis direction extending portion）を有する。前記第２コネクタは、前記第２ケーブル軸線方向延伸部に接続され、前記別のモジュールとの接続方向が前記第２回転軸線の軸線方向である第２コネクタ軸線方向接続部を有する。前記第２回転体は、第２ケーブル軸線方向延伸部及び前記第２コネクタの少なくとも一部を収容する第２回転空間を形成する第２収容部と、前記第２収容部に前記第２回転空間を開口させるように設けられ、前記第２コネクタに前記別のモジュールが接続された状態で前記別のモジュールによって覆われる第２開口部と、を有する。

　これにより、第２回転体もコンパクトな形状にすることができる。したがって、第１回転軸線及び第２回転軸線が直交するようにＬ字状に配置された２つのモータユニットを含むＬ字型モジュールにおいて、前記第１回転軸線の軸線方向及び前記第２回転軸線の軸線方向の大型化をより抑制可能な構成を実現できる。

　他の観点によれば、本発明のモジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第２ケーブルは、前記第２回転体の前記第２回転軸線回りの回転によって変形する第２ケーブル変形部を有する。前記第２ケーブル変形部は、前記共有空間内または前記第２回転体の第２回転空間内に位置する。

　これにより、第２回転体が第２回転軸線回りに回転した際に、第２ケーブル変形部によって第２ケーブルの変位を調整することができる。そのため、前記第２回転体が前記第２回転軸線回りに回転した際に前記第２ケーブルに生じる捩れ等を考慮して、前記第２回転体の構成を決める必要がなくなる。よって、上述の構成により、前記第２回転体の形状の設計自由度を向上できる。

　他の観点によれば、本発明のモジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第２コネクタは、前記第２回転体に対して変位するように設けられている。

　これにより、第１回転体の形状の設計自由度を高くすることができる。したがって、第１回転軸線及び第２回転軸線が直交するようにＬ字状に配置された２つのモータユニットを含むＬ字型モジュールにおいて、前記第１回転軸線の軸線方向及び前記第２回転軸線の軸線方向の大型化をより抑制可能な構成を実現できる。

　他の観点によれば、本発明のモジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記第２コネクタは、前記第２開口部に固定されている。

　これにより、第２回転体を、第２コネクタも含めた所定の形状を有するユニットとして構成することができる。したがって、第１回転軸線及び第２回転軸線が直交するようにＬ字状に配置された２つのモータユニットを含むＬ字型モジュールにおいて、前記第１回転軸線の軸線方向及び前記第２回転軸線の軸線方向の大型化をより抑制可能な構成を実現できる。

　しかも、第２コネクタに対して、別のモジュールを容易に接続することができる。

　本発明の一実施形態に係る垂直多関節ロボットアーム装置は、上述の構成のいずれか一つに記載のジュールを備える。

　他の観点によれば、本発明の垂直多関節ロボットアーム装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記モジュールは、前記第１回転軸線が水平方向に延びるように配置されている。

　他の観点によれば、本発明の垂直多関節ロボットアーム装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記垂直多関節ロボットアーム装置は、前記モジュールを複数備えている。

　他の観点によれば、本発明の垂直多関節ロボットアーム装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記モジュールは、垂直多関節ロボットアーム装置の基台となる基台モジュール、前記垂直多関節型ロボットのアームを構成するリンクモジュール、エンドエフェクタ、または、前記モジュールと接続可能に構成されている。

　本明細書で使用される専門用語は、特定の実施例のみを定義する目的で使用されるのであって、前記専門用語によって発明を制限する意図はない。

　本明細書で使用される「及び／または」は、一つまたは複数の関連して列挙された構成物のすべての組み合わせを含む。

　本明細書において、「含む、備える（including）」「含む、備える（comprising）」または「有する（having）」及びそれらの変形の使用は、記載された特徴、工程、要素、成分、及び/または、それらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び/または、それらのグループのうちの１つまたは複数を含むことができる。

　本明細書において、「取り付けられた」、「接続された」、「結合された」、及び/または、それらの等価物は、広義の意味で使用され、“直接的及び間接的な”取り付け、接続及び結合の両方を包含する。さらに、「接続された」及び「結合された」は、物理的または機械的な接続または結合に限定されず、直接的または間接的な接続または結合を含むことができる。

　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解される意味と同じ意味を有する。

　一般的に使用される辞書に定義された用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的または過度に形式的な意味で解釈されることはない。

　本発明の説明においては、いくつもの技術および工程が開示されていると理解される。これらの各々は、個別の利益を有し、他に開示された技術の１つ以上、または、場合によっては全てと共に使用することもできる。

　したがって、明確にするために、本発明の説明では、不要に個々のステップの可能な組み合わせをすべて繰り返すことを控える。しかしながら、本明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせがすべて本発明の範囲内であることを理解して読まれるべきである。

　本明細書では、本発明に係るモジュール及び垂直多関節ロボットアーム装置の実施形態について説明する。

　以下の説明では、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な例を述べる。しかしながら、当業者は、これらの具体的な例がなくても本発明を実施できることが明らかである。

　よって、以下の開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面または説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

　［垂直多関節ロボットアーム装置］
　本明細書において、垂直多関節ロボットアーム装置とは、複数のリンクを連結する関節部を複数有するロボットアーム装置において、リンクが１自由度の回転関節または直動関節で根元から先端まで直列に連結されたシリアルリンク機構のロボットアーム装置である。垂直多関節ロボットアーム装置は、複数の関節を有する。前記関節は、一つまたは複数のモータユニットを有するモジュールによって構成される。

　［モータユニット］
　本明細書において、モータユニットとは、回転駆動力を発生するモータを有するユニットを意味する。前記モータユニットは、前記モータの回転を減速する減速機を有していてもよい。

　［モジュール］
　本明細書において、モジュールとは、１つまたは複数の部品によって構成され、装置において所定の機能を有するユニットである。

　［Ｌ字型モジュール］
　本明細書において、Ｌ字型モジュールとは、第１モータユニットの第１回転軸線及び第２モータユニットの第２回転軸線が、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線を含む平面上でＬ字状になるように、前記第１モータユニット及び前記第２モータユニットが一体化された２軸一体モジュールを意味する。Ｌ字型モジュールは、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線を含む平面上で、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線のなす角が９０度の場合だけでなく、９０度よりも小さい場合、または、９０度よりも大きい場合も含む。Ｌ字型モジュールでは、前記第１回転軸線及び前記第１回転軸線が交差している。Ｌ字型モジュールは、例えば、多関節ロボットアーム装置の関節部を構成する。なお、Ｌ字型モジュールは、前記第１回転軸線と前記第２回転軸線とが交差する角部分が前記第１回転軸線に沿った方向または前記第２回転軸線に沿った方向に突出した形状を有していてもよい。

　本発明の一実施形態によれば、モータユニットを有するモジュールにおいて、前記モータユニットの回転軸線の軸線方向の大型化を抑制可能な構成を提供することができる。

図１は、本発明の実施形態１に係るモジュールの全体構成を表す模式図である。図２は、本発明の実施形態２に係るモジュールの全体構成を表す模式図である。図３は、図２におけるＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。図４は、回転体が回転した場合を模式的に示す図である。図５は、本発明の実施形態３に係るモジュールの全体構成を表す模式図である。図６は、本発明の実施形態４に係るモジュールの全体構成を表す模式図である。図７は、本発明の実施形態４の変形例に係るモジュールの全体構成を示す模式図である。図８は、本発明の実施形態５に係る多関節ロボットアーム装置の構成を示す模式図である。図９は、本発明の実施形態６に係る多関節ロボットアーム装置の構成を示す模式図である。

　以下で、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。各図において、同一部分には同一の符号を付して、その同一部分の説明は繰り返さない。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

　［実施形態１］
　図１は、本発明の実施形態１に係るモジュール１の全体構成を表す模式図である。以下で、図１を用いて本発明の実施形態１に係るモジュール１の全体構成について説明する。モジュール１は、回転軸線Ｐ（第１回転軸線）を中心として回転するモータユニット１０を有する。モジュール１は、例えば、多関節ロボットアーム装置の一部を構成する。

　図１に示すように、モジュール１は、モータユニット１０（第１モータユニット）と、ケーシング２０と、回転体３０（第１回転体）と、コネクタ４０（第１コネクタ）と、ケーブル５０（第１ケーブル）とを有する。モジュール１は、モータユニット１０で生じる回転によって、ケーシング２０に対して回転体３０を回転させる。

　モータユニット１０は、モータ１１と、減速機１２とを有する。特に図示しないが、モータ１１の出力軸は、減速機１２の入力軸に連結されている。減速機１２の出力部は、回転体３０に接続されている。これにより、減速機１２は、モータ１１で生じた回転を減速して、回転体３０に伝達する。モータ１１及び減速機１２の構成は、従来の構成と同様であるため、詳しい説明を省略する。

　なお、モータ１１及び減速機１２は、それぞれ、回転軸線Ｐの軸線方向に延びている図示しない中心穴を有する。これらの中心穴内には、回転軸線Ｐに沿って延びるようにケーブル５０が収容されている。

　ケーシング２０は、例えば円筒または角筒のような筒状の部材である。ケーシング２０は、モータユニット１０を収容可能である。

　回転体３０は、ケーシング２０内の減速機１２の出力部に対し、回転軸線Ｐを中心として回転可能に連結されている。回転体３０は、例えば、円筒または角筒のような筒状の部材である。回転体３０の側面のうち筒軸方向一端部が、減速機１２の出力部に連結されている。

　回転体３０における減速機１２の出力部との連結部分には、軸線方向開口部３３が設けられている。この軸線方向開口部３３には、モータ１１及び減速機１２の中心穴内を回転軸線Ｐに沿って延びるケーブル５０が貫通している。

　回転体３０は、ケーブル５０の一部を収容する回転空間を形成する収容部３１（第１収容部）を有する。収容部３１は、例えば、円筒または角筒のような筒状である。回転体３０は、収容部３１の筒軸方向他端部に、回転軸線Ｐに対して直交する方向に開口する直交方向開口部３２（第１直交方向開口部）を有する。

　直交方向開口部３２には、ケーブル５０が接続されるコネクタ４０が設けられている。コネクタ４０は、直交方向開口部３２に固定されていてもよいし、収容部３１内に配置されていてもよいし、収容部３１外に配置されていてもよい。

　コネクタ４０は、後述する他のモジュール１００１の図示しないコネクタと接続される。コネクタ４０は、ケーブル５０が接続され且つ他のモジュール１００１のコネクタとの接続方向が前記直交方向であるコネクタ直交方向接続部４１（第１コネクタ直交方向接続部）を有する。

　回転体３０の筒軸方向他端部には、他のモジュール１００１の回転体１０３０の筒軸方向一端部が接続可能である。回転体３０の筒軸方向他端部に他のモジュール１００１の回転体１０３０の筒軸方向一端部が接続された状態で、回転体３０の直交方向開口部３２は、他のモジュール１００１の回転体１０３０によって覆われる。すなわち、回転体３０の筒軸方向他端部に他のモジュール１００１の回転体１０３０の筒軸方向一端部が接続された状態で、コネクタ４０は、他のモジュール１００１の回転体１０３０によって覆われている。回転体３０の筒軸方向他端部に他のモジュール１００１の回転体１０３０の筒軸方向一端部が接続された状態で、コネクタ４０は、他のモジュール１００１の図示しないコネクタに接続されている。

　上述のように、回転体３０の筒軸方向他端部に他のモジュール１００１の回転体１０３０の筒軸方向一端部が接続されることにより、モジュール１の回転体３０と他のモジュール１００１の回転体１０３０とは一体で回転可能である。

　ケーブル５０は、モータユニット１０内を回転軸線Ｐに沿って延びるとともに、回転体３０の軸線方向開口部３３を貫通し、回転体３０の収容部３１内を回転体３０の筒軸方向に延びている。ケーブル５０の端部は、コネクタ４０に接続されている。

　詳しくは、ケーブル５０は、ケーブル軸線方向延伸部５１（第１ケーブル軸線方向延伸部）と、ケーブル直交方向延伸部５２（第１ケーブル直交方向延伸部）と、ケーブル屈曲部５３（第１ケーブル屈曲部）とを有する。

　ケーブル軸線方向延伸部５１は、ケーシング２０内を回転軸線Ｐに沿って延びている。具体的には、ケーブル軸線方向延伸部５１は、モータユニット１０内を回転軸線Ｐの軸線方向に延びている。

　ケーブル直交方向延伸部５２は、回転軸線Ｐに直交する直交方向に延びている。具体的には、ケーブル直交方向延伸部５２は、回転体３０の収容部３１内を回転体３０の筒軸方向に延びている。

　ケーブル屈曲部５３は、ケーブル軸線方向延伸部５１とケーブル直交方向延伸部５２との間に位置し、ケーブル軸線方向延伸部５１から前記直交方向に屈曲している。ケーブル屈曲部５３は、少なくとも回転体３０の収容部３１内に位置する。

　本実施形態の構成では、モジュール１は、回転軸線Ｐ回りに回転するモータユニット１０と、モータユニット１０の少なくとも一部を覆うケーシング２０と、モータユニット１０によって回転軸線Ｐ回りに回転し、他のモジュール１００１が接続される回転体３０と、回転体３０に設けられ、他のモジュール１００１が接続されるコネクタ４０と、少なくとも一部がケーシング２０内に位置し、コネクタ４０に電気的に接続されるケーブル５０と、を備える。ケーブル５０は、ケーシング２０内を回転軸線Ｐの軸線方向に延びるケーブル軸線方向延伸部５１と、回転軸線Ｐに直交する直交方向に延びるケーブル直交方向延伸部５２と、ケーブル軸線方向延伸部５１とケーブル直交方向延伸部５２との間に位置し、前記軸線方向から前記直交方向に屈曲するケーブル屈曲部５３と、を有する。コネクタ４０は、ケーブル直交方向延伸部５２に接続され、他のモジュール１００１との接続方向が前記直交方向であるコネクタ直交方向接続部４１を有する。回転体３０は、ケーブル直交方向延伸部５２及びコネクタ４０の少なくとも一部を収容する回転空間Ｓ１（第１回転空間）を形成する収容部３１と、収容部３１に回転空間Ｓ１を前記直交方向に開口するように設けられ、コネクタ４０に他のモジュール１００１が接続された状態で他のモジュール１００１によって覆われる直交方向開口部３２と、を有する。

　上述の構成により、回転体３０に設けられたコネクタ４０に電気的に接続されるケーブル５０は、モジュール１の内部で、回転体３０の回転軸線Ｐに直交する直交方向に屈曲している。よって、ケーブル５０をモジュール１内にコンパクトに配置できる。

　しかも、コネクタ４０に他のモジュール１００１が接続された状態で、ケーブル５０のケーブル直交方向延伸部５２及びコネクタ４０の少なくとも一部を収容する回転空間Ｓ１を前記直交方向に開口させる直交方向開口部３２を、他のモジュール１００１によって覆うことにより、モジュール１の回転軸線Ｐの軸線方向の大きさをコンパクトにすることができる。

　したがって、上述の構成により、モータユニット１０を有するモジュール１において、回転軸線Ｐの軸線方向の大型化を抑制可能な構成を実現できる。

　［実施形態２］
　図２は、実施形態２に係るモジュール１０１の全体構成を表す模式図である。図３は、図２におけるＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。実施形態２のモジュール１０１は、回転体３０内にケーブル巻回機構１６０を有する点で、実施形態１のモジュール１とは異なる。以下では、実施形態１のモジュール１と同様の構成については同一の符号を付して、説明を省略する。

　図２に示すように、モジュール１０１は、モータユニット１０（第１モータユニット）と、ケーシング２０と、回転体３０（第１回転体）と、コネクタ４０（第１コネクタ）と、複数のケーブル１５０と、ケーブル巻回機構１６０とを有する。

　複数のケーブル１５０は、実施形態１と同様の構成を有するケーブル５０と、ケーブル巻回機構１６０に一部が巻回されたケーブル１５０ａ（第１ケーブル）とを含む。なお、ケーブル５０は、捻っても損傷を受けにくいケーブルである。ケーブル１５０ａは、捻られた場合に損傷を受ける可能性があるケーブルである。複数のケーブル１５０は、３本以上のケーブルを含んでいてもよい。複数のケーブル１５０は、捻られた場合に損傷を受ける可能性があるケーブルを複数、含んでいてもよい。

　ケーブル１５０ａは、ケーブル軸線方向延伸部１５１と、ケーブル直交方向延伸部１５２と、ケーブル巻回部１５４（第１ケーブル変形部）とを有する。

　ケーブル軸線方向延伸部１５１は、実施形態１のケーブル軸線方向延伸部５１と同様、ケーシング２０内を回転軸線Ｐに沿って延びている。具体的には、ケーブル軸線方向延伸部１５１は、モータユニット１０内を回転軸線Ｐの軸線方向に延びている。

　ケーブル直交方向延伸部１５２は、回転軸線Ｐに直交する直交方向に延びている。具体的には、ケーブル直交方向延伸部１５２は、回転体３０の収容部３１内に位置するケーブル巻回機構１６０からコネクタ４０に向かって、回転体３０の筒軸方向に延びている。ケーブル直交方向延伸部１５２は、ケーブル巻回部１５４の端部に接続されている。

　ケーブル巻回部１５４は、ケーブル巻回機構１６０に巻回されている。ケーブル巻回部１５４は、ケーブル１５０ａにおいて、ケーブル軸線方向延伸部１５１とケーブル直交方向延伸部１５２との間に位置する。

　ケーブル巻回機構１６０は、回転体３０内に収容され、モータユニット１０によって回転することなくケーシング２０に固定されている。よって、モータユニット１０の回転によってケーシング２０に対して回転する回転体３０は、ケーブル巻回機構１６０に対して回転する。

　ケーブル巻回機構１６０は、一対の板状部材１６１と、ガイド部材１６２とを有する。一対の板状部材１６１は、例えばケーブル１５０ａの１本分の隙間を有するように配置されている。一対の板状部材１６１は、例えば円板状である。一対の板状部材１６１は、例えば、平面視で、中心が回転軸線Ｐに対して一致するように配置されている。一対の板状部材１６１は、平面視の中央に、貫通穴を有する。

　ガイド部材１６２は、円筒状の部材である。ガイド部材１６２は、回転体３０内に、回転軸線Ｐの軸線方向に延びるとともに、一対の板状部材１６１を厚み方向に貫通するように配置されている。すなわち、ガイド部材１６２は、一対の板状部材１６１の貫通穴を貫通するように配置されている。

　ガイド部材１６２内には、複数のケーブル１５０の一部が位置付けられている。特に図示しないが、ガイド部材１６２には、ケーブル１５０ａが径方向に貫通可能な貫通穴が形成されている。これにより、ケーブル１５０ａは、ガイド部材１６２内から一対の板状部材１６１の間に延びて、一対の板状部材１６１の間で回転軸線Ｐを中心として巻回される。

　図３に示すように、ガイド部材１６２内からケーブル巻回機構１６０の一対の板状部材１６１内に延びて、一対の板状部材１６１の間で巻回されたケーブル１５０ａの最外周の端部は、コネクタ４０に接続されている。

　図４は、図３において、回転体３０が回転した場合を模式的に示す図である。

　上述のような構成を有するケーブル巻回機構１６０によって、回転体３０がモータユニット１０によって回転した場合でも、ケーブル１５０ａが捻られるのを抑制できる。すなわち、図４に示すように、回転体３０が回転した場合でも、ケーブル巻回機構１６０は、ケーシング２０に対して回転せずに静止した状態である。よって、図４に示すように、上述のように回転体３０が回転した際に、ケーブル直交方向延伸部１５２が、ケーブル巻回機構１６０に巻回されたケーブル巻回部１５４の最外周部分からコネクタ４０に向かって延びる方向が変化する。これにより、回転体３０が回転した際に、ケーブル１５０ａに大きな力が加わるのを抑制できる。

　本実施形態の構成では、ケーブル１５０ａは、回転体３０の回転軸線Ｐ回りの回転によって変形するケーブル巻回部１５４を有する。ケーブル巻回部１５４は、回転体３０の回転空間Ｓ１内に位置する。

　これにより、回転体３０が回転軸線Ｐ回りに回転した際に、ケーブル巻回部１５４によってケーブル１５０ａの変位を調整することができる。そのため、回転体３０が回転軸線Ｐ回りに回転した際にケーブル１５０ａに生じる捩れ等を考慮して、回転体３０の構成を決める必要がなくなる。よって、上述の構成により、回転体３０の形状の設計自由度を向上できる。

　［実施形態３］
　図５は、実施形態３に係るモジュール２０１の全体構成を表す模式図である。実施形態３のモジュール２０１は、回転体３０内にケーブル５０を保持する保持部２７０を有する点で、実施形態１のモジュール１とは異なる。以下では、実施形態１のモジュール１と同様の構成については同一の符号を付して、説明を省略する。

　図５に示すように、モジュール２０１は、回転体３０の収容部３１の内壁に固定された保持部２７０を有する。保持部２７０は、ケーブル５０のケーブル屈曲部５３またはケーブル直交方向延伸部５２を保持する。すなわち、ケーブル５０（第１ケーブル）のケーブル屈曲部５３（第１ケーブル屈曲部）またはケーブル直交方向延伸部５２（第１ケーブル直交方向延伸部）は、保持部２７０によって、回転体３０（第１回転体）に支持されている。

　保持部２７０は、例えば、クリップなどのように、ケーブル５０を回転体３０に固定可能な構成を有していれば、どのような構成を有していてもよい。なお、図５に示す例のように、保持部２７０は、複数のケーブル５０を回転体３０に固定可能な構成を有していてもよい。複数のケーブル５０は、別の保持部によって、回転体３０に固定されていてもよい。

　なお、本実施形態では、モジュール２０１は、モータユニット１０及び回転体３０の軸線方向開口部３３を貫通する円筒状のガイド部材２６２を有する。ガイド部材２６２は、回転軸線Ｐの軸線方向に延びている。ガイド部材２６２内には、ケーブル５０のケーブル軸線方向延伸部５１が配置されている。

　本実施形態の構成により、ケーブル５０を保持部２７０によって回転体３０の回転空間Ｓ１内に保持することができる。よって、回転体３０がケーシング２０に対して回転した場合に、ケーブル５０がガイド部材２６２の端部及び回転体３０の内面の少なくとも一方と接触して損傷を受けるのを防止できる。しかも、回転体３０が回転軸線Ｐ回りに回転した際のケーブル５０の変位を調整することができる。よって、回転体３０をコンパクトな形状にすることができる。

　したがって、モータユニット１０を有するモジュール２０１において、回転軸線Ｐの軸線方向の大型化をより抑制可能な構成を実現できる。

　［実施形態４］
　図６は、実施形態４に係るモジュール３０１の全体構成を表す模式図である。実施形態４のモジュール３０１は、２つのモータユニット１０，３１０を有するＬ字型モジュールである点で、実施形態１のモジュール１とは異なる。以下では、実施形態１のモジュール１と同様の構成については同一の符号を付して、説明を省略する。なお、以下の説明において、Ｌ字型モジュールは、２つのモータユニットの回転軸線が交差するように配置されたモジュールを意味する。Ｌ字型モジュールは、Ｌ字に限らず、Ｔ字も含む。

　モジュール３０１は、２つのモータユニット１０，３１０と、ケーシング３２０と、２つの回転体３０,３３０と、コネクタ４０，３４０と、複数のケーブル３５０とを有する。

　２つのモータユニット１０，３１０は、第１モータユニット１０と、第２モータユニット３１０とを含む。第１モータユニット１０は、回転軸線Ｐ（第１回転軸線）を中心として回転する。第２モータユニット３１０は、回転軸線Ｑ（第２回転軸線）を中心として回転する。第１モータユニット１０及び第２モータユニット３１０は、それらの回転軸線Ｐ，Ｑが直交するように配置される。すなわち、本実施形態のモジュール３０１は、第１モータユニット１０と第２モータユニット３１０とがＬ字状に配置されたＬ字型モジュールである。

　第１モータユニット１０は、第１モータ１１と、第１減速機１２とを有する。第２モータユニット３１０は、第２モータ３１１と、第２減速機３１２とを有する。第１モータユニット１０及び第２モータユニット３１０は、同じ構成を有する。第１モータユニット１０及び第２モータユニット３１０の構成は、実施形態１のモータユニット１０と同様の構成である。なお、第１モータユニット１０及び第２モータユニット３１０は、異なる構成を有していてもよい。

　第１モータユニット１０の第１減速機１２の出力部は、第１回転体３０に接続されている。第２モータユニット３１０の第２減速機３１２の出力部は、第２回転体３３０に接続されている。

　なお、第１モータユニット１０の第１モータ１１及び第１減速機１２は、それぞれ、回転軸線Ｐの軸線方向に延びる図示しない中心穴を有する。これらの中心穴内には、回転軸線Ｐに沿って延びるように複数のケーブル３５０が収容されている。第２モータユニット３１０の第２モータ３１１及び第２減速機３１２は、それぞれ、回転軸線Ｑの軸線方向に延びる図示しない中心穴を有する。これらの中心穴内には、回転軸線Ｑに沿って延びるように複数のケーブル３５０が収容されている。

　２つの回転体３０,３３０は、第１回転体３０と、第２回転体３３０とを含む。第１回転体３０の構成は、実施形態１の回転体３０と同様の構成である。第２回転体３３０の構成も、第２コネクタ３４０の取付位置以外、実施形態１の回転体３０と同様の構成である。よって、第１回転体３０及び第２回転体３３０の構成に関する詳しい説明は省略する。なお、第２回転体３３０には、回転軸線Ｑの軸線方向に開口する第２開口部３３２が設けられていて、第２開口部３３２の周縁部に第２コネクタ３４０が固定されている。また、回転体３３０は、内部に回転空間Ｓ２（第２回転空間）を形成する収容部３３１（第２収容部）を有する。

　なお、第２回転体３３０には、軸線方向に開口する開口部の代わりに、回転軸線Ｑと直交する直交方向に開口する直交方向開口部が設けられていてもよい。第２回転体３３０は、第１回転体３０とは異なる形状を有する。

　ケーシング３２０は、第１モータユニット１０及び第２モータユニット３１０をＬ字状に配置した状態で収納可能な筒部材である。ケーシング３２０は、回転軸線Ｐ，Ｑを含む平面の法線方向に見て、Ｌ字状である。第１モータユニット１０及び第２モータユニット３１０は、ケーシング３２０内に、回転軸線Ｐ，Ｑが直交するように配置されている。

　ケーシング３２０は、回転軸線Ｐ，Ｑが直交する部分に、共有空間Ｘを有する。この共有空間Ｘには、第１モータユニット１０及び第２モータユニット３１０をそれぞれ駆動させるための図示しない回路基板が配置されている。

　複数のケーブル３５０は、ケーシング３２０内で第１モータユニット１０及び第２モータユニット３１０を貫通するように配置されている。複数のケーブル３５０は、第１回転体３０、ケーシング３２０及び第２回転体３３０の内部に配置されている。すなわち、複数のケーブル３５０は、第１回転体３０の内部及びケーシング３２０の第１モータユニット１０の内部に位置する第１ケーブル群３５０ａ（第１ケーブル）と、ケーシング３２０の第２モータユニット３１０の内部及び第２回転体３３０の内部に位置する第２ケーブル群３５０ｂ（第２ケーブル）とを有する。

　第１ケーブル群３５０ａは、第１モータユニット１０を回転軸線Ｐの軸線方向に貫通し、且つ、第１回転体３０の収容部３１内を回転軸線Ｐの軸線方向に対して直交する第１直交方向に延びている。第２ケーブル群３５０ｂは、第２モータユニット３１０を回転軸線Ｑの軸線方向に貫通し、且つ、第２回転体３３０の収容部３３１内を回転軸線Ｑの軸線方向に対して直交する第２直交方向に延びている。第１ケーブル群３５０ａ及び第２ケーブル群３５０ｂは、共有空間Ｘ内で繋がっていて、一体である。

　第１ケーブル群３５０ａは、それぞれ、第１ケーブル軸線方向延伸部３５１と、第１ケーブル直交方向延伸部３５２と、第１ケーブル屈曲部３５３とを有する。第１ケーブル群３５０ａの構成は、実施形態１のケーブル５０と同様の構成である。よって、第１ケーブル群３５０ａの詳しい構成については説明を省略する。第１回転体３０の筒軸方向他端部に、他のモジュール１００１の回転体１０３０の筒軸方向一端部が接続可能である点も、実施形態１と同様である。よって、第１回転体３０と他のモジュール１００１の回転体１０３０との接続構造についても説明省略する。

　第２ケーブル群３５０ｂは、それぞれ、第２ケーブル軸線方向延伸部３５６と、第２ケーブル直交方向延伸部３５７と、第２ケーブル屈曲部３５８とを有する。第２ケーブル軸線方向延伸部３５６は、第２モータユニット３１０の内部を貫通している。第２ケーブル直交方向延伸部３５７は、第２回転体３３０内を、前記第２直交方向に延びている。第２ケーブル屈曲部３５８は、第２ケーブル軸線方向延伸部３５６と第２ケーブル直交方向延伸部３５７との間に位置し、且つ、第２回転体３３０の回転空間Ｓ２内に位置する。第２ケーブル直交方向延伸部３５７の先端部は、第２コネクタ３４０に接続されている。第２コネクタ３４０は、第２ケーブル群３５０ｂが接続され且つ別のモジュール２００１のコネクタとの接続される第２コネクタ接続部３４１を有する。

　第２回転体３３０に別のモジュール２００１の回転体２０３０の筒軸方向一端部が接続された状態で、第２回転体３３０の第２開口部３３２は、別のモジュール２００１の回転体２０３０によって覆われる。すなわち、第２回転体３３０に別のモジュール２００１の回転体２０３０の筒軸方向一端部が接続された状態で、第２コネクタ３４０は、別のモジュール２００１の回転体２０３０によって覆われる。第２回転体３３０に別のモジュール２００１の回転体２０３０の筒軸方向一端部が接続された状態で、第２コネクタ３４０は、別のモジュール２００１のコネクタに接続されている。

　本実施形態の構成では、モジュール３０１は、実施形態１のモジュール１の構成に加えて、第２回転軸線Ｑ回りに回転する第２モータユニット３１０と、第２モータユニット３１０によって第２回転軸線Ｑ回りに回転し、他のモジュール１００１とは別のモジュール２００１が接続される第２回転体３３０と、をさらに備える。ケーシング３２０は、第１回転軸線Ｐと第２回転軸線Ｑとが交差するように第１モータユニット１０及び第２モータユニット３１０をＬ字状に収容し、第１モータユニット１０と第２モータユニット３１０との間に位置する共有空間Ｘを形成する。

　これにより、ケーシング３２０内に回転軸線Ｐ，Ｑが直交するように２つのモータユニット１０，３１０が収容されたＬ字型モジュールを用いて組み立てられるロボットアーム装置において、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑのそれぞれの軸線方向の大きさをコンパクトにすることができる。

　したがって、上述の構成により、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑが直交するようにＬ字状に配置された２つのモータユニット１０，３１０を含むＬ字型モジュールにおいて、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑのそれぞれの軸線方向の大型化を抑制可能な構成を実現できる。

　しかも、本実施形態では、モジュール３０１は、第２回転体３３０に設けられ、別のモジュール２００１が接続される第２コネクタ３４０と、少なくとも一部がケーシング３２０内に位置し、第２コネクタ３４０に電気的に接続される第２ケーブル群３５０ｂと、をさらに備える。第２ケーブル群３５０ｂは、共有空間Ｘから第２回転体３３０に向かって第２回転軸線Ｑの軸線方向に延びる第２ケーブル軸線方向延伸部３５６と、第２回転軸線Ｑに直交する直交方向に延びる第２ケーブル直交方向延伸部３５７と、第２ケーブル軸線方向延伸部３５６と第２ケーブル直交方向延伸部３５７との間に位置し、前記軸線方向から前記直交方向に屈曲する第２ケーブル屈曲部３５８とを有する。第２コネクタ３４０は、第２ケーブル直交方向延伸部３５７に接続される第２コネクタ接続部３４１を有する。第２回転体３３０は、第２ケーブル軸線方向延伸部３５６及び第２ケーブル屈曲部３５８の少なくとも一部を収容する第２回転空間Ｓ２を形成する第２収容部３３１と、第２収容部３３１に第２回転空間Ｓ２を開口させるように設けられ、第２コネクタ３４０に別のモジュール２００１が接続された状態で別のモジュール２００１によって覆われる第２開口部３３２と、を有する。

　これにより、第２回転体３３０もコンパクトな形状にすることができる。したがって、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑが直交するようにＬ字状に配置された２つのモータユニット１０，３１０を含むＬ字型モジュールにおいて、第１回転軸線Ｐの軸線方向の大型化及び第２回転軸線Ｑの軸線方向の大型化をより抑制可能な構成を実現できる。

　（実施形態４の変形例）
　図７は、実施形態４の変形例に係るモジュール４０１の概略構成を示す図である。この変形例では、第２回転体３３０内に実施形態２と同様のケーブル巻回機構４６０が設けられている点で、実施形態４の構成とは異なる。以下では、実施形態４の構成と同様の構成には同一の符号を付して説明を省略し、実施形態４の構成と異なる部分についてのみ説明する。

　図７に示すように、モジュール４０１は、第１モータユニット１０と、ケーシング３２０と、第１回転体３０と、第１コネクタ４０と、第２モータユニット３１０と、第２回転体３３０と、第２コネクタ３４０と、複数のケーブル４５０と、ケーブル巻回機構４６０とを有する。

　複数のケーブル４５０は、第１回転体３０の内部及びケーシング３２０の第１モータユニット１０の内部に位置する第１ケーブル群３５０ａ（第１ケーブル）と、ケーシング３２０の第２モータユニット３１０の内部及び第２回転体３３０の内部に位置する第２ケーブル群４５０ｂ（第２ケーブル）とを有する。第１ケーブル群３５０ａは、実施形態４と同様の構成を有するため、詳しい説明を省略する。第２ケーブル群４５０ｂは、実施形態４の第２ケーブル群３５０ｂを構成するケーブルと同じ構成を有する直線ケーブル４５６と、ケーブル巻回機構４６０に一部が巻回された巻回ケーブル４５７とを含む。なお、直線ケーブル４５６は、捻っても損傷を受けにくいケーブルである。巻回ケーブル４５７は、捻られた場合に損傷を受ける可能性があるケーブルである。複数のケーブル４５０は、３本以上のケーブルを含んでいてもよい。複数のケーブル４５０は、捻られた場合に損傷を受ける可能性があるケーブルを複数、含んでいてもよい。

　巻回ケーブル４５７は、ケーブル軸線方向延伸部４５１と、ケーブル直交方向延伸部４５２と、ケーブル巻回部４５４（第２ケーブル変形部）とを有する。

　ケーブル軸線方向延伸部４５１は、実施形態４の第２ケーブル軸線方向延伸部３５６と同様、ケーシング３２０内を第２回転軸線Ｑに沿って延びている。具体的には、ケーブル軸線方向延伸部４５１は、第２モータユニット３１０内を第２回転軸線Ｑの軸線方向に延びている。

　ケーブル直交方向延伸部４５２は、第２回転軸線Ｑに直交する第２直交方向に延びている。具体的には、ケーブル直交方向延伸部４５２は、第２回転体３３０の第２収容部３３６内に位置するケーブル巻回機構４６０から第２コネクタ３４０に向かって、第２回転体３３０の筒軸方向に延びている。ケーブル直交方向延伸部４５２は、ケーブル巻回部４５４の端部に接続されている。

　ケーブル巻回部４５４は、ケーブル巻回機構４６０に巻回されている。ケーブル巻回部４５４は、ケーブル軸線方向延伸部４５１とケーブル直交方向延伸部４５２との間に位置する。

　ケーブル巻回機構４６０は、第２回転体３３０内に収容され、第２モータユニット３１０によって回転することなくケーシング３２０に固定されている。よって、第２モータユニット３１０の回転によってケーシング３２０に対して回転する第２回転体３３０は、ケーブル巻回機構４６０に対して回転する。

　ケーブル巻回機構４６０の構成は、実施形態２のケーブル巻回機構１６０の構成と同様である。よって、ケーブル巻回機構４６０の詳しい説明は省略する。

　以上より、ケーブル巻回機構４６０によって、第２回転体３３０が第２モータユニット３１０によって回転した場合でも、巻回ケーブル４５７が捻られるのを抑制できる。すなわち、第２回転体３３０が回転した場合でも、ケーブル巻回機構４６０は、ケーシング３２０に対して回転せずに静止した状態である。上述のような第２回転体３３０の回転によって、ケーブル巻回機構４６０に巻回されたケーブル巻回部４５４の最外周部分から第２コネクタ３４０に向かって延びる方向が変化する。これにより、第２回転体３３０が回転した際に、巻回ケーブル４５７に大きな力が加わるのを抑制できる。

　本実施形態では、第２ケーブル群４５０ｂは、第２回転体３３０の第２回転軸線Ｑ回りの回転によって変形する第２ケーブル変形部としてのケーブル巻回部４５４を有する。ケーブル巻回部４５４は、第２回転体３３０の回転空間Ｓ２内に位置する。なお、ケーブル巻回部４５４を、ケーシング３２０の共有空間Ｘ内に配置してもよい。

　これにより、第２回転体３３０が第２回転軸線Ｑ回りに回転した際に、ケーブル巻回部４５４によって第２ケーブル群４５０ｂの巻回ケーブル４５７の変位を調整することができる。そのため、第２回転体３３０が第２回転軸線Ｑ回りに回転した際に第２ケーブル群４５０ｂの巻回ケーブル４５７に生じる捩れ等を考慮して、第２回転体３３０の構成を決める必要がなくなる。よって、上述の構成により、第２回転体３３０の形状の設計自由度を向上できる。

　したがって、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑが直交するようにＬ字状に配置された２つのモータユニット１０，３１０を含むＬ字型モジュールにおいて、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑの軸線方向の大型化をより抑制可能な構成を実現できる。

　［実施形態５］
　図８は、実施形態５に係る多関節ロボットアーム装置５００の構成を模式的に示す図である。本実施形態の多関節ロボットアーム装置５００は、リンクを有し且つ１自由度を有する複数の回転関節モジュールが直列に連結された、シリアルリンク機構のロボットアームである。多関節ロボットアーム装置５００は、例えば６軸の垂直多関節ロボットアームである。多関節ロボットアーム装置５００は、例えば製造装置の基台や遠隔操作可能な遠隔操作車両に設けられている。

　多関節ロボットアーム装置５００では、基端部から順に、Ｓ軸回転関節モジュール５１０、Ｌ軸回転関節モジュール５２０、Ｕ軸回転関節モジュール５３０、Ｒ軸回転関節モジュール５４０、Ｂ軸回転関節モジュール５５０及びＴ軸回転関節モジュール５６０が、それぞれ、直列に連結されている。Ｓ軸回転関節モジュール５１０、Ｌ軸回転関節モジュール５２０、Ｕ軸回転関節モジュール５３０、Ｒ軸回転関節モジュール５４０、Ｂ軸回転関節モジュール５５０及びＴ軸回転関節モジュール５６０は、それぞれ、モータユニットＭを有する。各軸の回転関節モジュールは、それぞれのモータユニットＭによって回転可能に構成されている。

　なお、本実施形態の多関節ロボットアーム装置５００では、各軸の回転関節モジュールが、上述の実施形態１から３のモジュール１，１０１，２０１のうちいずれか一つのモジュールを含む。各軸の回転関節モジュールに含まれるモジュールは、モータユニットＭを有する。また、前記モジュールは、モータユニットＭによって回転可能な回転体を有する。この回転体が、モジュール同士を接続するリンクとして機能する。

　各軸の回転関節モジュールに含まれるモジュールは、同じ構成を有するモジュールであってもよいし、異なる構成を有するモジュールであってもよい。また、各軸の回転関節モジュールに含まれるモジュールの一部が同じ構成を有するモジュールであってもよい。各軸の回転関節モジュールに含まれるモジュールの少なくとも一部は、上述の実施形態１～３のモジュール１，１０１，２０１のうち、いずれか一つのモジュールであってもよい。

　Ｓ軸回転関節モジュール５１０は、多関節ロボットアーム装置５００全体を旋回させる回転関節を含むモジュールである。Ｓ軸回転関節モジュール５１０は、基台モジュールＢの設置面に固定されている。Ｓ軸回転関節モジュール５１０は、基台モジュールＢの設置面に対して垂直な方向にモータユニットＭの回転軸線Ｐが延びるように配置されている。

　Ｓ軸回転関節モジュール５１０は、モータユニットＭが収納されるＳ軸用ケーシング５１１と、モータユニットＭによって回転するＳ軸用回転体５１２と、Ｓ軸用ケーブル５１３と、第１Ｓ軸コネクタ５１４と、第２Ｓ軸コネクタ５１５とを有する。Ｓ軸用回転体５１２は、Ｌ軸回転関節モジュール５２０の後述するＬ軸用リンク５２６と接続されるリンクとして機能する。Ｓ軸用ケーブル５１３は、第１Ｓ軸コネクタ５１４から、Ｓ軸用ケーシング５１１内を回転軸線Ｐの軸線方向に延びてＳ軸用回転体５１２内を通り、第２Ｓ軸コネクタ５１５に接続されている。第１Ｓ軸コネクタ５１４は、図示しない制御装置に電気的に接続されている。

　Ｌ軸回転関節モジュール５２０は、Ｕ軸回転関節モジュール５３０と接続されたリンクを揺動させる回転関節を含むモジュールである。Ｌ軸回転関節モジュール５２０は、Ｓ軸回転関節モジュール５１０の回転軸線Ｐに対して直交する方向にＬ軸回転関節モジュール５２０の回転軸線Ｐが延びるように配置されている。

　Ｌ軸回転関節モジュール５２０は、モータユニットＭが収納されるＬ軸用ケーシング５２１と、モータユニットＭによって回転するＬ軸用回転体５２２と、Ｌ軸用ケーブル５２３と、第１Ｌ軸コネクタ５２４と、第２Ｌ軸コネクタ５２５と、Ｌ軸用リンク５２６とを有する。Ｌ軸用回転体５２２は、Ｕ軸回転関節モジュール５３０の後述するＵ軸用リンク５３６と接続されるリンクとして機能する。Ｌ軸用リンク５２６は、Ｓ軸用回転体５１２と接続される。Ｌ軸用ケーブル５２３は、第１Ｌ軸コネクタ５２４から、Ｌ軸用リンク５２６内を通り、Ｌ軸用ケーシング５２１内を回転軸線Ｐの軸線方向に延びて、Ｌ軸用回転体５２２内を通り、第２Ｌ軸コネクタ５２５に接続されている。

　第１Ｌ軸コネクタ５２４は、Ｓ軸回転関節モジュール５１０の第２Ｓ軸コネクタ５１５と接続されている。

　Ｕ軸回転関節モジュール５３０は、Ｒ軸回転関節モジュール５４０と接続されたリンクを揺動させる回転関節を含むモジュールである。Ｕ軸回転関節モジュール５３０は、Ｌ軸回転関節モジュール５２０の回転軸線Ｐに対して平行な方向にＵ軸回転関節モジュール５３０の回転軸線Ｐが延びるように配置されている。

　Ｕ軸回転関節モジュール５３０は、モータユニットＭが収納されるＵ軸用ケーシング５３１と、モータユニットＭによって回転するＵ軸用回転体５３２と、Ｕ軸用ケーブル５３３と、第１Ｕ軸コネクタ５３４と、第２Ｕ軸コネクタ５３５と、Ｕ軸用リンク５３６とを有する。Ｕ軸用回転体５３２は、Ｒ軸回転関節モジュール５４０の後述するＲ軸用リンク５４６と接続されるリンクとして機能する。Ｕ軸用リンク５３６は、Ｌ軸用回転体５２２と接続される。Ｕ軸用ケーブル５３３は、第１Ｕ軸コネクタ５３４から、Ｕ軸用リンク５３６内を通り、Ｕ軸用ケーシング５３１内を回転軸線Ｐの軸線方向に延びて、Ｕ軸用回転体５３２内を通り、第２Ｕ軸コネクタ５３５に接続されている。

　第１Ｕ軸コネクタ５３４は、Ｌ軸回転関節モジュール５２０の第２Ｌ軸コネクタ５２５と接続されている。

　Ｒ軸回転関節モジュール５４０は、Ｂ軸回転関節モジュール５５０と接続されたリンクを回転させる回転関節を含むモジュールである。Ｒ軸回転関節モジュール５４０は、Ｕ軸回転関節モジュール５３０の回転軸線Ｐに対して直交する方向にＲ軸回転関節モジュール５４０の回転軸線Ｐが延びるように配置されている。

　Ｒ軸回転関節モジュール５４０は、モータユニットＭが収納されるＲ軸用ケーシング５４１と、モータユニットＭによって回転するＲ軸用回転体５４２と、Ｒ軸用ケーブル５４３と、第１Ｒ軸コネクタ５４４と、第２Ｒ軸コネクタ５４５と、Ｒ軸用リンク５４６とを有する。Ｒ軸用回転体５４２は、Ｂ軸回転関節モジュール５５０の後述するＢ軸用リンク５５６と接続されるリンクとして機能する。Ｒ軸用リンク５４６は、Ｕ軸用回転体５３２と接続される。Ｒ軸用ケーブル５４３は、第１Ｒ軸コネクタ５４４から、Ｒ軸用リンク５４６内を通り、Ｒ軸用ケーシング５４１内を回転軸線Ｐの軸線方向に延びて、Ｒ軸用回転体５４２内を通り、第２Ｒ軸コネクタ５４５に接続されている。

　第１Ｒ軸コネクタ５４４は、Ｕ軸回転関節モジュール５３０の第２Ｕ軸コネクタ５３５と接続されている。

　Ｂ軸回転関節モジュール５５０は、Ｔ軸回転関節モジュール５６０と接続されたリンクを回転させる回転関節を含むモジュールである。Ｂ軸回転関節モジュール５５０は、Ｒ軸回転関節モジュール５４０の回転軸線Ｐに対して直交する方向にＢ軸回転関節モジュール５５０の回転軸線Ｐが延びるように配置されている。

　Ｂ軸回転関節モジュール５５０は、モータユニットＭが収納されるＢ軸用ケーシング５５１と、モータユニットＭによって回転するＢ軸用回転体５５２と、Ｂ軸用ケーブル５５３と、第１Ｂ軸コネクタ５５４と、第２Ｂ軸コネクタ５５５と、Ｂ軸用リンク５５６とを有する。Ｂ軸用回転体５５２は、Ｔ軸回転関節モジュール５６０の後述するＴ軸用リンク５６６と接続されるリンクとして機能する。Ｂ軸用リンク５５６は、Ｒ軸用回転体５４２と接続される。Ｂ軸用ケーブル５５３は、第１Ｂ軸コネクタ５５４から、Ｂ軸用リンク５５６内を通り、Ｂ軸用ケーシング５５１内を回転軸線Ｐの軸線方向に延びて、Ｂ軸用回転体５５２内を通り、第２Ｂ軸コネクタ５５５に接続されている。

　第１Ｂ軸コネクタ５５４は、Ｒ軸回転関節モジュール５４０の第２Ｒ軸コネクタ５４５と接続されている。

　Ｔ軸回転関節モジュール５６０は、エンドエフェクタＥを回転させる回転関節を含むモジュールである。Ｔ軸回転関節モジュール５６０は、Ｂ軸回転関節モジュール５５０の回転軸線Ｐに対して直交する方向にＴ軸回転関節モジュール５６０の回転軸線Ｐが延びるように配置されている。Ｔ軸回転関節モジュール５６０の出力軸は、エンドエフェクタ取付部５６２を有する。

　Ｔ軸回転関節モジュール５６０は、モータユニットＭが収納されるＴ軸用ケーシング５６１と、モータユニットＭによって回転するエンドエフェクタ取付部５６２と、Ｔ軸用ケーブル５６３と、第１Ｔ軸コネクタ５６４と、第２Ｔ軸コネクタ５６５と、Ｔ軸用リンク５６６とを有する。Ｔ軸用リンク５６６は、Ｂ軸用回転体５５２と接続される。Ｔ軸用ケーブル５６３は、第１Ｔ軸コネクタ５６４から、Ｔ軸用リンク５６６内を通り、Ｔ軸用ケーシング５６１内を回転軸線Ｐの軸線方向に延びて、エンドエフェクタ取付部５６２内を通り、第２Ｔ軸コネクタ５６５に接続されている。第２Ｔ軸コネクタ５６５は、エンドエフェクタＥに電気的に接続されている。

　このように構成される多関節ロボットアーム装置５００は、各軸の回転関節モジュールに含まれるモータユニットＭによってＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の併進３自由度とＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸まわりの回転３自由度の合計６自由度を有する。従って、多関節ロボットアーム装置５００は、多関節ロボットアーム装置５００の可動空間内において、Ｔ軸の出力軸を任意の位置に移動させることができるとともに任意の姿勢にすることができる。

　以上の構成を有する多関節ロボットアーム装置５００は、実施形態１から３のモジュール１，１０１，２０１の少なくとも一つを有する。すなわち、多関節ロボットアーム装置５００のモジュールは、モータユニットＭだけでなく、リンクの一部を構成する回転体を有する。

　このようなモジュールを用いて多関節ロボットアーム装置５００を構成することにより、多関節ロボットアーム装置５００を容易に構成することができる。

　［実施形態６］
　図９は、実施形態６に係る多関節ロボットアーム装置６００の構成を模式的に示す図である。本実施形態の多関節ロボットアーム装置６００は、２自由度を有する複数の回転関節モジュール及び複数のリンクが直列に連結された、シリアルリンク機構のロボットアームである。多関節ロボットアーム装置６００は、例えば６軸の垂直多関節ロボットアームである。多関節ロボットアーム装置６００は、例えば製造装置の基台や遠隔操作可能な遠隔操作車両に設けられている。

　この実施形態では、多関節ロボットアーム装置６００が、実施形態４のようなＬ字型モジュールを有する。すなわち、多関節ロボットアーム装置６００の各関節モジュールは、２つのモータユニットＭ，Ｎを有する。

　多関節ロボットアーム装置６００では、基端部から順に、ＳＬ軸回転関節モジュール６１０、下腕リンク連結部材６２０（リンクモジュール）、ＵＲ軸回転関節モジュール６３０、上腕リンク連結部材６４０（リンクモジュール）及びＢＴ軸回転関節モジュール６５０が、それぞれ、直列に連結されている。ＳＬ軸回転関節モジュール６１０、ＵＲ軸回転関節モジュール６３０及びＢＴ軸回転関節モジュール６５０は、それぞれ、２つのモータユニットＭ，Ｎを有する。多関節ロボットアーム装置６００は、各回転関節モジュールに設けられたモータユニットによって、各軸の回りに回転可能に構成されている。

　なお、本実施形態の多関節ロボットアーム装置６００では、各回転関節モジュールが、上述の実施形態４のモジュール３０１，４０１のうちいずれか一つのモジュールを含む。各回転関節モジュールを構成する各モジュールは、モータユニットＭ，Ｎと、モータユニットＭ，Ｎによってそれぞれ回転可能な回転体とを有する。この回転体が、モジュール同士を接続するリンクの一部として機能する。

　ＳＬ軸回転関節モジュール６１０、ＵＲ軸回転関節モジュール６３０及びＢＴ軸回転関節モジュール６５０は、同じ構成を有するモジュールであってもよいし、異なる構成を有するモジュールであってもよい。また、ＳＬ軸回転関節モジュール６１０、ＵＲ軸回転関節モジュール６３０及びＢＴ軸回転関節モジュール６５０の一部が同じ構成を有するモジュールであってもよい。ＳＬ軸回転関節モジュール６１０、ＵＲ軸回転関節モジュール６３０及びＢＴ軸回転関節モジュール６５０の少なくとも一部は、上述の実施形態４のモジュール３０１，４０１のうち、いずれか一つのモジュールであってもよい。

　ＳＬ軸回転関節モジュール６１０は、多関節ロボットアーム装置６００全体を旋回させる回転関節と、下腕リンクを回転させる回転関節とを含むモジュールである。ＳＬ軸回転関節モジュール６１０は、基台モジュールＢの設置面に固定されている。ＳＬ軸回転関節モジュール６１０は、基台モジュールＢの設置面に対して垂直な方向にモータユニットＭの回転軸線Ｐが延びるように配置されている。モータユニットＮの回転によって回転するＬ軸用回転体６１３は、下腕リンク連結部材６２０に接続されている。

　ＳＬ軸回転関節モジュール６１０は、モータユニットＭ，Ｎが収納されるＳＬ軸用ケーシング６１１と、モータユニットＭによって回転するＳ軸用回転体６１２と、モータユニットＮによって回転するＬ軸用回転体６１３と、ＳＬ軸用ケーブル６１４と、Ｓ軸コネクタ６１５と、Ｌ軸コネクタ６１６とを有する。Ｓ軸用回転体６１２は、下腕リンク連結部材６２０と接続されることにより、下腕リンクの一部として機能する。ＳＬ軸用ケーブル６１４は、Ｓ軸コネクタ６１５から、ＳＬ軸用ケーシング６１１内を、回転軸線Ｐの軸線方向に延びた後、回転軸線Ｑの軸線方向に延びて、Ｌ軸用回転体６１３内を通り、Ｌ軸コネクタ６１６に接続されている。Ｓ軸コネクタ６１５は、図示しない制御装置に電気的に接続されている。

　Ｌ軸用回転体６１３には、下腕リンク連結部材６２０が接続されている。下腕リンク連結部材６２０は、筒状の部材である。下腕リンク連結部材６２０には、筒軸方向に下腕用ケーブル６２１が貫通している。下腕用ケーブル６２１の両端は、下腕用第１コネクタ６２２及び下腕用第２コネクタ６２３に接続されている。下腕用第１コネクタ６２２は、ＳＬ軸回転関節モジュール６１０のＬ軸コネクタ６１６に接続されている。

　これにより、下腕リンク連結部材６２０は、ＳＬ軸回転関節モジュール６１０のＬ軸用回転体６１３とともに、下腕リンクの一部を構成する。下腕リンクは、ＳＬ軸回転関節モジュール６１０のモータユニットＮによって回転する。

　ＵＲ軸回転関節モジュール６３０は、上腕リンクを回転させる回転関節を含むモジュールである。ＵＲ軸回転関節モジュール６３０は、ＳＬ軸回転関節モジュール６１０の回転軸線Ｑに対して平行な方向にＵＲ軸回転関節モジュール６３０の回転軸線Ｐが延びるように配置されている。

　ＵＲ軸回転関節モジュール６３０は、モータユニットＭ，Ｎが収納されるＵＲ軸用ケーシング６３１と、モータユニットＭによって回転するＵ軸用回転体６３２と、モータユニットＮによって回転するＲ軸用回転体６３３と、ＵＲ軸用ケーブル６３４と、Ｕ軸コネクタ６３５と、Ｒ軸コネクタ６３６とを有する。Ｕ軸用回転体６３２は、下腕リンク連結部材６２０と接続されることにより、下腕リンクの一部として機能する。ＵＲ軸用ケーブル６３４は、Ｕ軸コネクタ６３５から、Ｕ軸用回転体６３２内を通り、ＵＲ軸用ケーシング６３１内を、回転軸線Ｐの軸線方向に延びた後、回転軸線Ｑの軸線方向に延びて、Ｒ軸用回転体６３３内を通り、Ｒ軸コネクタ６３６に接続されている。

　Ｕ軸コネクタ６３５には、下腕リンク連結部材６２０を筒軸方向に貫通する下腕用ケーブル６２１の端部と接続された下腕用第２コネクタ６２３が接続されている。

　Ｒ軸用回転体６３３には、上腕リンク連結部材６４０が接続されている。上腕リンク連結部材６４０は、筒状の部材である。上腕リンク連結部材６４０には、筒軸方向に上腕用ケーブル６４１が貫通している。上腕用ケーブル６４１の両端は、上腕用第１コネクタ６４２及び上腕用第２コネクタ６４３に接続されている。上腕用第１コネクタ６４２は、ＵＲ軸回転関節モジュール６３０のＲ軸コネクタ６３６に接続されている。

　これにより、上腕リンク連結部材６４０は、ＵＲ軸回転関節モジュール６３０のＲ軸用回転体６３３とともに、上腕リンクの一部を構成する。上腕リンクは、ＵＲ軸回転関節モジュール６３０のモータユニットＮによって回転する。

　ＢＴ軸回転関節モジュール６５０は、エンドエフェクタＥを回転させる回転関節を含むモジュールである。ＢＴ軸回転関節モジュール６５０は、ＵＲ軸回転関節モジュール６３０の回転軸線Ｐに対して平行な方向にＢＴ軸回転関節モジュール６５０の回転軸線Ｐが延びるように配置されている。

　ＢＴ軸回転関節モジュール６５０は、モータユニットＭ，Ｎが収納されるＢＴ軸用ケーシング６５１と、モータユニットＭによって回転するＢ軸用回転体６５２と、モータユニットＮによって回転するＴ軸用回転体６５３と、ＢＴ軸用ケーブル６５４と、Ｂ軸コネクタ６５５と、Ｔ軸コネクタ６５６とを有する。Ｂ軸用回転体６５２は、上腕リンク連結部材６４０と接続されることにより、上腕リンクの一部として機能する。ＢＴ軸用ケーブル６５４は、Ｂ軸コネクタ６５５から、Ｂ軸用回転体６５２内を通り、ＢＴ軸用ケーシング６５１内を、回転軸線Ｐの軸線方向に延びた後、回転軸線Ｑの軸線方向に延びて、Ｔ軸用回転体６５３を通って、Ｔ軸コネクタ６５６に接続されている。

　Ｔ軸用回転体６５３には、エンドエフェクタＥが接続されている。Ｔ軸コネクタ６５６には、エンドエフェクタＥの図示しないコネクタが接続されている。エンドエフェクタＥは、モータユニットＮの回転によって、ＢＴ軸回転関節モジュール６５０のＴ軸用回転体６５３と一体で回転する。

　このように構成される多関節ロボットアーム装置６００は、実施形態５の多関節ロボットアーム装置５００と同様、各関節モジュールのモータユニットＭ，ＮによってＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の併進３自由度とＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸まわりの回転３自由度の合計６自由度を有する。従って、多関節ロボットアーム装置６００は、多関節ロボットアーム装置６００の可動空間内において、Ｔ軸の出力軸を任意の位置に移動させることができるとともに任意の姿勢にすることができる。

　以上の構成を有する多関節ロボットアーム装置６００は、実施形態４のモジュール３０１，４０１の少なくとも一つを有する。すなわち、多関節ロボットアーム装置６００のモジュールは、モータユニットＭだけでなく、リンクの一部を構成する回転体を有する。

　このようなモジュールを用いて多関節ロボットアーム装置６００を構成することにより、多関節ロボットアーム装置６００を容易に構成することができる。

（その他の実施形態）
　以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

　前記実施形態１から３では、ケーシング２０は、円筒または角筒などの筒状の部材である。ケーシング３２０は、回転軸線Ｐ，Ｑを含む平面の法線方向に見てＬ字状に形成された筒状の部材である。しかしながら、ケーシングの形状は、ケーシング内にモータユニットを収納可能な形状であれば、他の形状であってもよい。また、前記実施形態１から３では、回転体３０は、筒状の部材である。しかしながら、回転体は、リンクの一部を構成可能で且つ内部にケーブルが配置可能な形状であれば、他の形状であってもよい。なお、前記筒状部材は、円筒、角筒だけでなく、筒軸方向に直交する断面の断面積が前記筒軸方向で変化する形状も含む。

　前記実施形態１から４では、コネクタ４０，３４０は、回転体３０，３３０に固定されている。しかしながら、コネクタは、回転体に固定されていなくてもよい。コネクタは、回転体の内部に位置していてもよいし、回転体の外部に位置していてもよい。

　前記実施形態３では、保持部２７０は、回転体３０に対して、ケーブル５０のケーブル屈曲部５３またはケーブル直交方向延伸部５２を保持する。しかしながら、保持部は、モータユニット及び回転体の軸線方向開口部を貫通する円筒状のガイド部材に対して、ケーブルを保持してもよい。これにより、回転体が回転した際に、ケーブルがガイド部材に接触して擦れるのを防止できる。

　前記実施形態２の構成に、前記実施形態３の構成を組み合わせてもよい。すなわち、ケーブル巻回機構を有するモジュールにおいて、ケーブルの一部を保持部で回転体に支持してもよい。また、実施形態４の構成に、実施形態３の構成を組み合わせて、複数のケーブル３５０のうち一部を保持部で回転体に支持してもよい。

　前記実施形態４では、第１モータユニット１０及び第２モータユニット３１０は、それらの回転軸線Ｐ，Ｑが直交するように配置されている。しかしながら、第１モータユニット及び第２モータユニットは、それらの回転軸線を直交する方向から見て、２つの回転軸線が交差するように配置されていてもよい。すなわち、第１モータユニットの第１回転軸線と第２モータユニットの第２回転軸線とは、同じ平面上で直交していなくてもよい。

　前記実施形態５、６では、多関節ロボットアーム装置５００，６００は、６軸の垂直多関節ロボットアームである。しかしながら、多関節ロボットアーム装置は、６軸以外の多関節ロボットアームであってもよい。

　前記実施形態５において、多関節ロボットアーム装置５００は、Ｓ軸回転関節モジュール５１０、Ｌ軸回転関節モジュール５２０、Ｕ軸回転関節モジュール５３０、Ｒ軸回転関節モジュール５４０、Ｂ軸回転関節モジュール５５０及びＴ軸回転関節モジュール５６０が直列に連結されている。前記実施形態６において、多関節ロボットアーム装置６００は、ＳＬ軸回転関節モジュール６１０、下腕リンク連結部材６２０、ＵＲ軸回転関節モジュール６３０、上腕リンク連結部材６４０及びＢＴ軸回転関節モジュール６５０が直列に連結されている。

　しかしながら、多関節ロボットアーム装置の構成は、上述のような構成に限定されない。多関節ロボットアーム装置において、複数の回転関節モジュールが連結される順番や、各回転関節モジュールの回転軸線の軸線方向等は、多関節ロボットアーム装置として成立可能な構成であれば、他の構成であってもよい。

　前記実施形態５では、多関節ロボットアーム装置５００は、実施形態１から３の少なくとも一つのモジュールを含む。前記実施形態６では、多関節ロボットアーム装置６００は、実施形態４のモジュールを含む。

　しかしながら、多関節ロボットアーム装置は、モータユニットと該モータユニットによって回転する回転体とを有するモジュールであれば、上述の実施形態１から４以外の構成を有するモジュールを含んでいてもよい。

　前記実施形態３、４において、モータユニットＭは、多関節ロボットアーム装置５００，６００の各軸の回転関節モジュールに含まれている。しかしながら、モータユニットの構成は、上述の実施形態１から４の構成に限定されない。また、モータユニットを有するモジュールは、多関節ロボットアーム装置に限らず、アーム構造を有する装置の駆動ユニットの一部として利用してもよい。

　前記実施形態６では、下腕リンク連結部材６２０及び上腕リンク連結部材６４０は、筒状の部材である。下腕リンク連結部材及び上腕リンク連結部材は、円筒、角筒の形状に限定されず、筒軸方向に直交する断面の断面積が前記筒軸方向で変化する形状も含む。

１、１０１，２０１、３０１、４０１　モジュール
１０　モータユニット（第１モータユニット）
１１　モータ
１２　減速機
２０、３２０　ケーシング
３０　回転体（第１回転体）
３１　収容部（第１収容部）
３２　直交方向開口部（第１直交方向開口部）
３３　軸線方向開口部
４０　コネクタ（第１コネクタ）
４１　コネクタ直交方向接続部（第１コネクタ直交方向接続部）
５０、１５０ａ　ケーブル（第１ケーブル）
５１　ケーブル軸線方向延伸部（第１ケーブル軸線方向延伸部）
５２　ケーブル直交方向延伸部（第１ケーブル直交方向延伸部）
５３　ケーブル屈曲部（第１ケーブル屈曲部）
１５０、３５０、４５０　複数のケーブル
１５１、４５１　ケーブル軸線方向延伸部
１５２、４５２　ケーブル直交方向延伸部
１５４　ケーブル巻回部（第１ケーブル変形部）
４５４　ケーブル巻回部（第２ケーブル変形部）
１６０、４６０　ケーブル巻回機構
１６１　板状部材
１６２　ガイド部材
２７０　保持部
３１０　第２モータユニット
３１１　第２モータ
３１２　第２減速機
３３０　第２回転体
３３１　収容部（第２収容部）
３３２　第２開口部
３４０　第２コネクタ
３４１　第２コネクタ接続部
３５０ａ　第１ケーブル群（第１ケーブル）
３５０ｂ　第２ケーブル群（第２ケーブル）
３５１　第１ケーブル軸線方向延伸部
３５２　第１ケーブル直交方向延伸部
３５３　第１ケーブル屈曲部
３５６　第２ケーブル軸線方向延伸部
３５７　第２ケーブル直交方向延伸部
３５８　第２ケーブル屈曲部
４５０ａ　ケーブル
４５６　直線ケーブル
４５７　巻回ケーブル
５００、６００　多関節型ロボット装置
５１０　Ｓ軸回転関節モジュール
５２０　Ｌ軸回転関節モジュール
５３０　Ｕ軸回転関節モジュール
５４０　Ｒ軸回転関節モジュール
５５０　Ｂ軸回転関節モジュール
５６０　Ｔ軸回転関節モジュール
６１０　ＳＬ軸回転関節モジュール
６２０　下腕リンク連結部材（リンクモジュール）
６３０　ＵＲ軸回転関節モジュール
６４０　上腕リンク連結部材（リンクモジュール）
６５０　ＢＴ軸回転関節モジュール
１００１　他のモジュール
１０３０、２０３０　回転体
２００１　別のモジュール
Ｍ、Ｎ　モータユニット
Ｐ　第１回転軸線
Ｑ　第２回転軸線
Ｓ１　回転空間（第１回転空間）
Ｓ２　回転空間（第２回転空間）
Ｘ　共有空間
Ｂ　基台モジュール
Ｅ　エンドエフェクタ

Claims

　第１回転軸線回りに回転する第１モータユニットと、
　前記第１モータユニットを覆うケーシングと、
　前記第１モータユニットによって前記第１回転軸線回りに回転し、他のモジュールが接続される第１回転体と、
　前記第１回転体に設けられ、前記他のモジュールが接続される第１コネクタと、
　少なくとも一部が前記ケーシング内に位置し、前記第１コネクタに電気的に接続される第１ケーブルと、
を備えるモジュールであって、
　前記第１ケーブルは、
　前記ケーシング内を前記第１回転軸線の軸線方向に延びる第１ケーブル軸線方向延伸部と、
　前記第１回転軸線に直交する直交方向に延びる第１ケーブル直交方向延伸部と、
　前記第１ケーブル軸線方向延伸部と前記第１ケーブル直交方向延伸部との間に位置し、前記軸線方向から前記直交方向に屈曲する第１ケーブル屈曲部と、
を有し、
　前記第１コネクタは、
　前記第１ケーブル直交方向延伸部に接続され、前記他のモジュールとの接続方向が前記直交方向である第１コネクタ直交方向接続部を有し、
　前記第１回転体は、
　前記第１ケーブル直交方向延伸部及び第１コネクタの少なくとも一部を収容する第１回転空間を形成する第１収容部と、
　前記第１収容部に前記第１回転空間を前記直交方向に開口するように設けられ、前記第１コネクタに前記他のモジュールが接続された状態で前記他のモジュールによって覆われる第１直交方向開口部と、
を有する、モジュール。
　請求項１に記載のモジュールにおいて、
　前記第１ケーブルは、前記第１回転体の前記第１回転軸線回りの回転によって変形する第１ケーブル変形部を有し、
　前記第１ケーブル変形部は、前記第１回転体の前記第１回転空間内に位置する、モジュール。
　請求項１または２に記載のモジュールにおいて、
　前記第１コネクタは、前記第１回転体に対して変位するように設けられている、モジュール。
　請求項１から３のいずれか一つに記載のモジュールにおいて、
　前記第１コネクタは、前記第１直交方向開口部に固定されている、モジュール。
　請求項４に記載のモジュールにおいて、
　前記第１ケーブル直交方向延伸部または前記第１ケーブル屈曲部は、前記第１回転体によって支持されている、モジュール。
　請求項１から５のいずれか一つに記載のモジュールにおいて、
　第２回転軸線回りに回転する第２モータユニットと、
　前記第２モータユニットによって前記第２回転軸線回りに回転し、前記他のモジュールとは別のモジュールが接続される第２回転体と、
をさらに備え、
　前記ケーシングは、前記第１回転軸線と前記第２回転軸線とが交差するように前記第１モータユニット及び前記第２モータユニットをＬ字状に収容し、前記第１モータユニットと前記第２モータユニットとの間に位置する共有空間を形成する、モジュール。
　請求項６に記載のモジュールにおいて、
　前記第１回転体は、前記第２回転体と異なる形状を有する、モジュール。
　請求項６または７に記載のモジュールにおいて、
　前記第２回転体に設けられ、前記別のモジュールが接続される第２コネクタと、
　少なくとも一部が前記ケーシング内に位置し、前記第２コネクタに電気的に接続される第２ケーブルと、
をさらに備え、
　前記第２ケーブルは、
　前記共有空間から前記第２回転体に向かって前記第２回転軸線の軸線方向に延びる第２ケーブル軸線方向延伸部と、
　前記第２回転軸線に直交する直交方向に延びる第２ケーブル直交方向延伸部と、
　前記第２ケーブル軸線方向延伸部と前記第２ケーブル直交方向延伸部との間に位置し、前記軸線方向から前記直交方向に屈曲する第２ケーブル屈曲部と、
を有し、
　前記第２コネクタは、
　前記第２ケーブル軸線方向延伸部に接続される第２コネクタ接続部を有し、
　前記第２回転体は、
　前記第２ケーブル直交方向延伸部及び前記第２ケーブル屈曲部の少なくとも一部を収容する第２回転空間を形成する第２収容部と、
　前記第２収容部に前記第２回転空間を開口させるように設けられ、前記第２コネクタに前記別のモジュールが接続された状態で前記別のモジュールによって覆われる第２開口部と、
を有する、モジュール。
　請求項８に記載のモジュールにおいて、
　前記第２ケーブルは、前記第２回転体の前記第２回転軸線回りの回転によって変形する第２ケーブル変形部を有し、
　前記第２ケーブル変形部は、前記共有空間内または前記第２回転体の第２回転空間内に位置する、モジュール。
　請求項８または９に記載のモジュールにおいて、
　前記第２コネクタは、前記第２回転体に対して変位するように設けられている、モジュール。
　請求項８または９に記載のモジュールにおいて、
　前記第２コネクタは、前記第２開口部に固定されている、モジュール。
　請求項１から１１のいずれか一つに記載のモジュールを備える、垂直多関節ロボットアーム装置。
　請求項１２に記載の垂直多関節ロボットアーム装置において、
　前記モジュールは、前記第１回転軸線が水平方向に延びるように配置されている、垂直多関節ロボットアーム装置。
　請求項１２または１３に記載の垂直多関節ロボットアーム装置において、
　前記モジュールを複数備えている、垂直多関節ロボットアーム装置。
　請求項１２から１４のいずれか一つに記載の垂直多関節ロボットアーム装置において、
　前記モジュールは、垂直多関節ロボットアーム装置の基台となる基台モジュール、前記垂直多関節ロボットアーム装置のリンクを構成するリンクモジュール、エンドエフェクタ、または、前記モジュールと接続可能に構成されている、垂直多関節ロボットアーム装置。