WO2021144969A1

WO2021144969A1 - ２軸一体型モジュール及び多関節ロボットアーム装置

Info

Publication number: WO2021144969A1
Application number: PCT/JP2020/001532
Authority: WO
Inventors: 功次篠原; 詩郎福田
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2020-01-17
Filing date: 2020-01-17
Publication date: 2021-07-22

Abstract

２つのモータユニットの回転軸線を含む平面上で２つの回転軸線が交差するように配置された２つのモータユニットを含む２軸一体型モジュールにおいて、大型化を抑制可能な構成を実現する。２軸一体型モジュール１は、第１モータユニット１０と、第２モータユニット２０と、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑが交差するように第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０を収容し、第１中空部１３及び第２中空部２３がともに開口する共有空間Ｘを形成し、外部から共有空間Ｘへのアクセスを可能にする開口部３１ａを有するケーシング本体３１と、開口部３１ａを塞ぐようにケーシング本体３１に着脱可能に設けられるケーシングカバー３２と、を有する。２軸一体型モジュール１は、第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０の両方に電気的に接続される電気回路基板６０を有する。電気回路基板６０は、共有空間Ｘを、内方共有空間Ｘ１と外方共有空間Ｘ２とに分けるように、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑに対して垂直以外の角度で交差する位置で、ケーシングカバー３２に支持されている。

Description

２軸一体型モジュール及び多関節ロボットアーム装置

　本発明は、２軸一体型モジュール及び多関節ロボットアーム装置に関する。

　例えば垂直多関節型ロボットに用いられる２軸一体型のモジュールが知られている。特許文献１に開示されている２軸一体型のモジュールでは、２つのモータユニットが、それぞれ、モータと、前記モータの回転軸線方向に延びる中空部とを有する。前記２つのモータユニットの一方の回転軸線と、他方の回転軸線とは、前記２つのモータユニットの回転軸線を含む平面上で、交差するように配置されている。前記中空部内には、モータを駆動するための配線やロボットアーム装置の先端部まで延びる配線等が挿通している。

米国特許第１００２２８６１号明細書

　上述の特許文献１に開示されるように２つの回転軸線が交差するように配置されたモジュール（２軸一体型モジュール）において、中空部内を挿通する配線は、一方のモータユニットの中空部及び他方のモータユニットの中空部を挿通する配線と、各モータユニットのモータを駆動するための配線とを含む。

　このように、２軸一体型モジュールでは、一般的に、２つのモータユニットに跨って複数の配線が配置されている。よって、互いに干渉することなく且つ配線を配置するスペースを確保するように、２つのモータユニットを配置する必要がある。そのため、２つのモータユニットの回転軸線を含む平面上において、２つの回転軸線が交差するように配置された２つのモータユニットを含む２軸一体型モジュールは、大型化しやすい。

　本発明は、２つのモータユニットの回転軸線を含む平面上で２つの回転軸線が交差するように配置された２つのモータユニットを含む２軸一体型モジュールにおいて、大型化を抑制可能な構成を実現することを目的とする。

　本発明者は、２軸一体型モジュールの大型化を抑制するために２軸一体型モジュールの構成について検討した。鋭意検討の結果、本発明者は、以下のような構成に想到した。

　本発明の一実施形態に係る２軸一体型モジュールは、第１回転軸線を中心として回転し、第１回転軸線方向に延びる第１中空部を有する第１モータユニットと、第２回転軸線を中心として回転し、第２回転軸線方向に延びる第２中空部を有する第２モータユニットと、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線をそれらに直交する方向から見て、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線が交差するように、前記第１モータユニットの少なくとも一部及び前記第２モータユニットの少なくとも一部を収容し、前記第１中空部及び前記第２中空部がともに開口する共有空間を形成し、外部から前記共有空間へのアクセスを可能にする開口部を有するケーシング本体と、前記開口部を塞ぐように前記ケーシング本体に着脱可能に設けられるケーシングカバーと、を有する２軸一体型モジュールである。前記２軸一体型モジュールは、前記第１モータユニット及び前記第２モータユニットの両方に電気的に接続される電気回路基板を有する。前記電気回路基板は、前記共有空間を、前記開口部よりも前記第１中空部及び前記第２中空部に近い内方共有空間と、前記第１中空部及び前記第２中空部よりも前記開口部に近い外方共有空間とに分けるように、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線の少なくとも一方に対して垂直以外の角度で交差する位置で、前記ケーシングカバーまたは前記ケーシング本体に支持されている。

　上述の構成では、電気回路基板は、共有空間内で、第１モータユニットの第１回転軸線及び第２モータユニットの第２回転軸線の少なくとも一方に対して垂直以外の角度で交差する位置に配置される。これにより、前記電気回路基板が、モータユニットの回転軸線に対して垂直に配置される構成に比べて、前記電気回路基板で部品等を実装可能な面積を大きくすることができる。よって、上述の構成により、前記電気回路基板を前記第１モータユニット及び前記第２モータユニットの兼用の電気回路基板として使用することができる。これにより、２つのモータユニットを別の電気回路基板で駆動制御する構成に比べて、電気回路基板を配置するためのスペースを小さくすることができる。したがって、２軸一体型モジュールが大型化することを抑制することができる。

　また、前記電気回路基板は、前記共有空間を、開口部よりも前記第１中空部及び前記第２中空部に近い内方共有空間と、前記第１中空部及び前記第２中空部よりも前記開口部に近い外方共有空間とに分けるように、配置されている。これにより、前記第１中空部及び前記第２中空部に挿通されるケーブルや配線等を前記内方共有空間内に配置できるとともに、前記外方共有空間内にコンデンサ等の部品を配置できる。よって、２軸一体型モジュールの大型化を抑制することができる。しかも、前記内方共有空間内にコンデンサ等の背が高い部品が配置されないため、前記内方共有空間にケーブルや配線等の配置スペースを確保しやすい。これにより、２軸一体型モジュールの大型化をより確実に抑制することができる。さらにしかも、前記開口部から前記外方共有空間にアクセス可能であるため、前記電気回路基板のメンテナンス等を行うことが可能である。よって、上述の構成により、２軸一体型モジュールのメンテナンス性も向上できる。

　他の観点によれば、本発明の２軸一体型モジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記電気回路基板は、前記ケーシング本体に支持されている。これにより、ケーシングカバーを取り外すことによって、開口部から外方共有空間に容易にアクセスできるため、前記電気回路基板を容易にメンテナンスすることができる。

　他の観点によれば、本発明の２軸一体型モジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記電気回路基板は、前記外方共有空間に面する第１面上に、前記外方共有空間内で着脱作業が可能なコネクタを有する。

　これにより、開口部から外方共有空間にアクセスして、電気回路基板上のコネクタに対する配線の着脱を容易に行うことができる。よって、２軸一体型モジュールの組み立て作業性及びメンテナンス性を向上することができる。

　他の観点によれば、本発明の２軸一体型モジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記電気回路基板は、前記外方共有空間に面する第１面上に、前記第１面の法線方向の大きさが前記法線方向に直交する方向の大きさよりも大きい部品を有する。

　これにより、電気回路基板の第１面の法線方向にスペースを必要とする部品を外方共有空間内に配置できるため、前記電気回路基板が前記第１面の法線方向に大きい部品を有する場合でも、２軸一体型モジュールが大型化することを防止できる。

　他の観点によれば、本発明の２軸一体型モジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記電気回路基板は、前記外方共有空間に面する第１面上に、使用時に発熱する発熱部品を有する。

　これにより、使用時に発熱する発熱部品を外方共有空間内に配置できるため、第１モータユニット及び第２モータユニットに前記発熱部品で生じた熱が伝達されることを抑制できる。しかも、前記発熱部品で生じた熱を、前記外方共有空間を覆うケーシング本体またはケーシングカバーによって外部に容易に放熱することができる。

　したがって、２軸一体型モジュールの大型化を抑制可能な構成において、前記２軸一体型モジュール内の温度上昇を抑制することができる。

　他の観点によれば、本発明の２軸一体型モジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記２軸一体型モジュールは、前記外方共有空間に面する第１面上に設けられた前記発熱部品と前記ケーシング本体または前記ケーシングカバーとの間で、熱を伝達する熱伝達部をさらに備えている。

　これにより、発熱部品で生じた熱を、熱伝達部を介してケーシング本体またはケーシングカバーに伝達することができる。よって、２軸一体型モジュール内の温度上昇をより確実に抑制することができる。

　他の観点によれば、本発明の２軸一体型モジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記電気回路基板は、複数の電気回路基板を含む。このように、複数の電気回路基板を有する２軸一体型モジュールにおいても、既述の構成により、大型化を抑制することができる。

　他の観点によれば、本発明の２軸一体型モジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記電気回路基板は、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線の両方に対して垂直以外の角度で交差する位置で、前記ケーシング本体に支持されている。これにより、前記電気回路基板をケーシング本体内によりコンパクトに配置できる。したがって、大型化をより確実に抑制可能な２軸一体型モジュールを実現することができる。

　他の観点によれば、本発明の２軸一体型モジュールは、以下の構成を含むことが好ましい。前記ケーシング本体は、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線を含む平面上でＬ字状であり、前記開口部は、前記ケーシング本体の角部に形成されている。

　これにより、開口部から外方共有空間に容易にアクセスすることができる。よって、２軸一体型モジュールのメンテナンス性を向上することができる。

　本発明の一実施形態に係る多関節ロボットアーム装置は、上述のいずれか一つに記載の２軸一体型モジュールと、前記２軸一体型モジュールにおける第１モータユニットに、第１回転軸線を中心として前記第１モータユニットと回転可能に接続される第１リンク、及び、前記２軸一体型モジュールにおける第２モータユニットに、第２回転軸線を中心として前記第２モータユニットと回転可能に接続される第２リンクの少なくとも一方を含む複数のリンクと、を備えている。

　本明細書で使用される専門用語は、特定の実施例のみを定義する目的で使用されるのであって、前記専門用語によって発明を制限する意図はない。

　本明細書で使用される「及び／または」は、一つまたは複数の関連して列挙された構成物のすべての組み合わせを含む。

　本明細書において、「含む、備える（including）」「含む、備える（comprising）」または「有する（having）」及びそれらの変形の使用は、記載された特徴、工程、要素、成分、及び/または、それらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び/または、それらのグループのうちの１つまたは複数を含むことができる。

　本明細書において、「取り付けられた」、「接続された」、「結合された」、及び/または、それらの等価物は、広義の意味で使用され、“直接的及び間接的な”取り付け、接続及び結合の両方を包含する。さらに、「接続された」及び「結合された」は、物理的または機械的な接続または結合に限定されず、直接的または間接的な接続または結合を含むことができる。

　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解される意味と同じ意味を有する。

　一般的に使用される辞書に定義された用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的または過度に形式的な意味で解釈されることはない。

　本発明の説明においては、いくつもの技術および工程が開示されていると理解される。これらの各々は、個別の利益を有し、他に開示された技術の１つ以上、または、場合によっては全てと共に使用することもできる。

　したがって、明確にするために、本発明の説明では、不要に個々のステップの可能な組み合わせをすべて繰り返すことを控える。しかしながら、本明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせがすべて本発明の範囲内であることを理解して読まれるべきである。

　本明細書では、本発明に係る２軸一体型モジュール及び多関節ロボットアーム装置の実施形態について説明する。

　以下の説明では、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な例を述べる。しかしながら、当業者は、これらの具体的な例がなくても本発明を実施できることが明らかである。

　よって、以下の開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面または説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

　［多関節ロボットアーム装置］
　本明細書において、多関節ロボットアーム装置とは、複数のリンクを連結する関節部を複数有するロボットアーム装置を意味する。多関節ロボットアーム装置は、垂直多関節ロボットアーム装置を含む。具体的には、垂直多関節ロボットアーム装置は、リンクが１自由度の回転関節または直動関節で根元から先端まで直列に連結されたシリアルリンク機構のロボットアーム装置である。垂直多関節ロボットアーム装置は、複数の関節部を有する。

　［２軸一体型モジュール］
　本明細書において、２軸一体型モジュールとは、第１モータユニットの第１回転軸線及び第２モータユニットの第２回転軸線が、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線をそれらに直交する方向から見て交差するように、前記第１モータユニット及び前記第２モータユニットが配置された２軸一体モジュールを意味する。２軸一体型モジュールは、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線をそれらに直交する方向から見て、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線のなす角が９０度の場合だけでなく、９０度よりも小さい場合、または、９０度よりも大きい場合も含む。２軸一体型モジュールは、例えば、多関節ロボットアーム装置の関節部を構成する。なお、２軸一体型モジュールは、角部分が前記第１回転軸に沿った方向または前記第２回転軸に沿った方向に突出した形状を有していてもよい。

　［モータユニット］
　本明細書において、モータユニットとは、回転駆動力を発生するモータを有するユニットを意味する。前記モータユニットは、前記モータの回転を減速する減速機を有していてもよい。

　本発明の一実施形態によれば、２つのモータユニットの回転軸線を含む平面上において、中空部がＬ字状になるように設けられた２つのモータユニットを含む２軸一体型モジュールにおいて、大型化を抑制可能な構成を実現することができる。

図１は、本発明の実施形態１に係る２軸一体型モジュールの全体構成を表す断面図である。図２は、実施形態１に係る２軸一体型モジュールにおいて、ケーシング本体からケーシングカバーを取り外した状態を示す図１相当図である。図３は、実施形態２に係る２軸一体型モジュールの全体構成を表す図１相当図である。図４は、実施形態３に係る多関節ロボットアーム装置の構成を模式的に示す図である。図５は、その他の実施形態に係る２軸一体型モジュールの全体構成を表す図１相当図である。

　以下で、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。各図において、同一部分には同一の符号を付して、その同一部分の説明は繰り返さない。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

　［実施形態１］
　図１は、本発明の実施形態１に係る２軸一体型モジュール１の全体構成を表す図である。以下で、図１を用いて本発明の実施形態１に係る２軸一体型モジュール１の全体構成について説明する。２軸一体型モジュール１は、第１回転軸線Ｐを中心として回転する第１モータユニット１０と、第２回転軸線Ｑを中心として回転する第２モータユニット２０とを有する。２軸一体型モジュール１は、例えば、多関節ロボットアーム装置の一部を構成する。

　図１に示すように、２軸一体型モジュール１は、第１モータユニット１０と、第２モータユニット２０と、ケーシング３０と、ケーブル４０と、電気回路基板用配線５０とを有する。２軸一体型モジュール１は、第１モータユニット１０で生じる回転及び第２モータユニット２０で生じる回転を、それぞれ出力する。

　第１モータユニット１０は、第１モータ１１と、第１減速機１２とを有する。特に図示しないが、第１モータ１１の出力軸は、第１減速機１２の入力軸に連結されている。第１減速機１２の出力部１２ａは、図示しない回転体に接続されている。これにより、第１減速機１２は、第１モータ１１で生じた回転を減速して、図示しない回転体に出力する。第１モータ１１及び第１減速機１２の構成は、従来の構成と同様であるため、詳しい説明を省略する。

　第１モータ１１及び第１減速機１２には、第１回転軸線Ｐの軸線方向（第１回転軸線方向）に延びる第１中空部１３が設けられている。すなわち、第１モータユニット１０は、第１回転軸線Ｐの軸線方向に延びる第１中空部１３を有する。第１中空部１３内には、ケーブル４０及び電気回路基板用配線５０を収容するための円筒状の第１パイプ１５が配置されている。これにより、ケーブル４０及び電気回路基板用配線５０は、第１モータ１１及び第１減速機１２の内部を第１回転軸線Ｐに沿って延びるように配置されている。

　第２モータユニット２０は、第２モータ２１と、第２減速機２２とを有する。特に図示しないが、第２モータ２１の出力軸は、第２減速機２２の入力軸に連結されている。第２減速機２２の出力部２２ａは、図示しない回転体に接続されている。これにより、第２減速機２２は、第２モータ２１で生じた回転を減速して、図示しない回転体に出力する。第２モータ２１及び第２減速機２２の構成は、従来の構成と同様であるため、詳しい説明を省略する。

　第２モータ２１及び第２減速機２２には、第２回転軸線Ｑの軸線方向（第２回転軸線方向）に延びる第２中空部２３が設けられている。すなわち、第２モータユニット２０は、第２回転軸線Ｑの軸線方向に延びる第２中空部２３を有する。第２中空部２３内には、ケーブル４０及び電気回路基板用配線５０を収容するための円筒状の第２パイプ２５が配置されている。これにより、ケーブル４０及び電気回路基板用配線５０は、第２モータ２１及び第２減速機２２の内部を第２回転軸線Ｑに沿って延びるように配置されている。

　ケーシング３０は、例えば円筒または角筒のような筒状の部材である。ケーシング３０は、第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０を、第１回転軸線Ｐと第２回転軸線Ｑとが直交するように収容可能である。すなわち、ケーシング３０は、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑを含む平面上で、Ｌ字状である。これにより、ケーシング３０は、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑを含む平面上で第１中空部１３及び第２中空部２３がＬ字状になるように、第１モータユニット１０の少なくとも一部及び第２モータユニット２０の少なくとも一部を収容する。

　ケーシング３０は、第１回転軸線Ｐと第２回転軸線Ｑとの交点Ｒを含む位置に、共有空間Ｘを有する。すなわち、共有空間Ｘは、ケーシング３０内において、第１中空部１３及び第２中空部のそれぞれの延長線上で交差する部分に位置する。よって、共有空間Ｘには、第１中空部１３及び第２中空部２３が開口している。この共有空間Ｘ内には、ケーブル４０及び電気回路基板用配線５０のそれぞれ一部と、電気回路基板用配線５０が接続される電気回路基板６０とが、収容されている。

　ケーシング３０は、Ｌ字状に形成されたケーシング本体３１と、ケーシング本体３１の角部を覆うケーシングカバー３２とを有する。図２は、ケーシング本体３１から、ケーシングカバー３２を取り外した状態を示す図である。

　図１及び図２に示すように、ケーシング本体３１は、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑを含む平面上で第１中空部１３と第２中空部２３がＬ字状になるように、第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０を収納する。図２に示すように、ケーシング本体３１は、角部に、開口部３１ａを有する。

　開口部３１ａは、第１モータユニット１０の第１回転軸線Ｐの軸線方向端部、及び、第２モータユニット２０の第２回転軸線Ｑの軸線方向端部を、それぞれ露出可能なように、ケーシング本体３１に設けられている。これにより、外部から、共有空間Ｘ、第１モータユニット１０の第１回転軸線Ｐの軸線方向端部、及び、第２モータユニット２０の第２回転軸線Ｑの軸線方向端部に、容易にアクセルすることができる。

　図１及び図２に示すように、ケーシングカバー３２は、開口部３１ａを覆うように、ケーシング本体３１に着脱可能に取り付けられている。ケーシングカバー３２は、例えば円錐台状である。なお、ケーシングカバー３２は、開口部３１ａを覆うことができれば、平板状、直方体状など、どのような形状であってもよい。ケーシングカバー３２は、例えば、ケーシング本体３１の開口部３１ａの周縁部に対して係合可能に構成されている。すなわち、ケーシングカバー３２は、開口部３１ａと係合する部分に、係合部３２ａを有する。

　図１に示すように、ケーシングカバー３２で開口部３１ａを覆うことにより、ケーシング本体３１及びケーシングカバー３２によって、ケーシング３０内に、共有空間Ｘが形成される。

　ケーシングカバー３２には、電気回路基板６０で生じた熱を放熱するためのヒートシンク３３（熱伝達部）が設けられている。このヒートシンク３３は、ケーシングカバー３２と電気回路基板６０とを熱伝達可能に接続する。これにより、電気回路基板６０で生じた熱を、ヒートシンク３３を介してケーシングカバー３２に伝えることができる。よって、電気回路基板６０を効果的に冷却することができる。

　なお、電気回路基板６０は、ケーシングカバー３２によって支持されている。電気回路基板６０は、ヒートシンク３３によってケーシングカバー３２に支持されていてもよいし、他の部品によってケーシングカバー３２に支持されていてもよい。

　ケーシングカバー３２がケーシング本体３１の開口部３１ａを覆うように取り付けられた状態で、電気回路基板６０は、共有空間Ｘ内に位置する。電気回路基板６０は、共有空間Ｘを、開口部３１ａよりも第１中空部１３及び第２中空部２３に近い内方共有空間Ｘ１と、第１中空部１３及び第２中空部２３よりも開口部３１ａに近い外方共有空間Ｘ２とに分けるように、共有空間Ｘ内に配置されている。

　また、電気回路基板６０は、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑの少なくとも一方に対して直角以外の角度で交差するように、ケーシングカバー３２に支持されている。電気回路基板６０は、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑをそれらに直交する方向から見て、第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０と電気回路基板６０との間に第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑの交点Ｒが位置するように、共有空間Ｘ内に配置されている。なお、電気回路基板６０は、第１モータユニット１０と第２モータユニット２０との間には位置していない。

　本実施形態では、電気回路基板６０は、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑを含む平面をその法線方向から見て（図１及び図２に示す状態で見て）、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑに対して４５度で配置されている。すなわち、電気回路基板６０は、前記平面をその法線方向から見て、電気回路基板６０の後述する第２面６０ｂの法線を中心として第１モータユニット１０と第２モータユニット２０とが対称に位置するように、供給空間Ｘ内に配置されている。

　なお、共有空間Ｘ内での電気回路基板６０の配置は、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑの少なくとも一方に対して直角以外の角度で交差していれば、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑを含む平面をその法線方向から見て、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑに対して４５度以外の角度で配置されていてもよい。

　電気回路基板６０には、第１モータ１１及び第２モータ２１の駆動を制御する制御装置を構成する複数の部品が実装されている。電気回路基板６０には、前記部品として、外方共有空間Ｘ２に面する第１面６０ａ上に、コネクタ６１やコンデンサ６２などが配置されている。コネクタ６１は、電気回路基板用配線５０を電気回路基板６０に電気的に接続するための部品である。コンデンサ６２は、使用時に発熱する発熱部品であり、且つ、前記制御装置の一部を構成する部品である。

　電気回路基板６０の第１面６０ａ上には、第１面６０ａの法線方向の大きさが前記法線方向に直交する方向の大きさよりも大きい部品（例えばコンデンサ６２）が配置されている。また、電気回路基板６０の第１面６０ａ上には、使用時に発熱する発熱部品（例えばコンデンサ６２）が配置されている。

　なお、第１面６０ａの法線方向の大きさが前記法線方向に直交する方向の大きさよりも大きい部品は、コンデンサ以外の部品であってもよい。使用時に発熱する発熱部品は、コンデンサ以外の部品であってもよい。

　電気回路基板６０の第１面６０ａには、既述のようにケーシングカバー３２に取り付けられたヒートシンク３３が、接触する。これにより、電気回路基板６０の第１面６０ａを効果的に冷却することができる。

　上述のように、ケーシング本体３１の開口部３１ａをケーシングカバー３２によって覆うことにより、開口部３１ａから共有空間Ｘにアクセス可能である。よって、開口部３１ａを利用して電気回路基板６０のメンテナンス等を行うことが可能である。したがって、上述の構成により、２軸一体型モジュール１のメンテナンス性も向上できる。

　ケーブル４０は、第１モータユニット１０内を第１回転軸線Ｐに沿って延びて、共有空間Ｘの内方共有空間Ｘ１を通過し、第２モータユニット２０内を第２回転軸線Ｑに沿って延びている。ケーブル４０は、例えば、多関節ロボットアーム装置の先端に位置するエンドエフェクタや他の２軸一体型モジュールに繋がる信号線を含む。

　電気回路基板用配線５０は、第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０と、電気回路基板６０とをそれぞれ電気的に接続するための配線である。電気回路基板用配線５０は、第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０から、内方共有空間Ｘ１内に延びて、電気回路基板６０のコネクタ６１に接続されている。コネクタ６１は、電気回路基板用配線５０を着脱可能に構成されている。これにより、外方共有空間Ｘ２内で、コネクタ６１に対して電気回路基板用配線５０を着脱することができる。

　本実施形態の２軸一体型モジュール１は、第１回転軸線Ｐを中心として回転し、第１回転軸線方向に延びる第１中空部１３を有する第１モータユニット１０と、第２回転軸線Ｑを中心として回転し、第２回転軸線方向に延びる第２中空部２３を有する第２モータユニット２０と、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑが交差するように第１モータユニット１０の少なくとも一部及び第２モータユニット２０の少なくとも一部を収容し、第１中空部１３及び第２中空部２３がともに開口する共有空間Ｘを形成し、外部から共有空間Ｘへのアクセスを可能にする開口部３１ａを有するケーシング本体３１と、開口部３１ａを塞ぐようにケーシング本体３１に着脱可能に設けられるケーシングカバー３２と、を有する。２軸一体型モジュール１は、第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０の両方に電気的に接続される電気回路基板６０を有する。

　電気回路基板６０は、共有空間Ｘを、開口部３１ａよりも第１中空部１３及び第２中空部２３に近い内方共有空間Ｘ１と、第１中空部１３及び第２中空部２３よりも開口部３１ａに近い外方共有空間Ｘ２とに分けるように、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑの少なくとも一方に対して垂直以外の角度で交差する位置で、ケーシングカバー３２またはケーシング本体３１に支持されている。

　上述の構成では、電気回路基板６０は、共有空間Ｘ内で、第１モータユニット１０の第１回転軸線Ｐ及び第２モータユニット２０の第２回転軸線Ｑの少なくとも一方に対して垂直以外の角度で交差する位置に配置される。これにより、電気回路基板６０が、モータユニットの回転軸線に対して垂直に配置される構成に比べて、電気回路基板６０で部品等を実装可能な面積を大きくすることができる。よって、上述の構成により、電気回路基板６０を、第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０の兼用の電気回路基板として使用することができる。これにより、２つのモータユニット１０，２０を別の電気回路基板で駆動制御する構成に比べて、電気回路基板６０を配置するためのスペースを小さくすることができる。したがって、２軸一体型モジュール１が大型化することを抑制することができる。

　また、電気回路基板６０は、共有空間Ｘを、開口部３１ａよりも第１中空部１３及び第２中空部２３に近い内方共有空間Ｘ１と、第１中空部１３及び第２中空部２３よりも開口部３１ａに近い外方共有空間Ｘ２とに分けるように配置される。これにより、第１中空部１３及び第２中空部２３に挿通されるケーブル４０や電気回路基板用配線５０等を内方共有空間Ｘ１内に配置できるとともに、外方共有空間Ｘ２内にコンデンサ６２等の部品を配置できる。よって、２軸一体型モジュール１の大型化を抑制することができる。

　しかも、内方共有空間Ｘ１内にコンデンサ６２等の背が高い部品が配置されないため、内方共有空間Ｘ１にケーブル４０等の配置スペースを確保しやすい。これにより、２軸一体型モジュール１の大型化をより確実に抑制することができる。

　さらに、開口部３１ａから共有空間Ｘにアクセス可能であるため、電気回路基板６０のメンテナンス等を行うことが可能である。よって、上述の構成により、２軸一体型モジュール１のメンテナンス性も向上できる。

　本実施形態では、電気回路基板６０は、外方共有空間Ｘ２に面する第１面６０ａ上に、外方共有空間Ｘ２内で着脱作業が可能なコネクタ６１を有する。

　これにより、開口部３１ａから外方共有空間Ｘ２にアクセスして、電気回路基板６０上のコネクタ６１に対する電気回路基板用配線５０の着脱を容易に行うことができる。よって、２軸一体型モジュール１の組み立て作業性及びメンテナンス性を向上できる。

　本実施形態では、電気回路基板６０は、外方共有空間Ｘ２に面する第１面６０ａ上に、第１面６０ａの法線方向の大きさが前記法線方向に直交する方向の大きさよりも大きい部品を有する。

　これにより、電気回路基板６０の第１面６０ａの法線方向にスペースを必要とする部品を外方共有空間Ｘ２内に配置できるため、電気回路基板６０が第１面６０ａの法線方向に大きい部品を有する場合でも、２軸一体型モジュール１が大型化することを防止できる。

　本実施形態では、電気回路基板６０は、外方共有空間Ｘ２に面する第１面６０ａ上に、使用時に発熱する発熱部品（コンデンサ６２）を有する。

　これにより、使用時に発熱するコンデンサ６２を外方共有空間Ｘ２内に配置できる。よって、発熱部品で生じた熱が第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０に伝達されることを抑制できる。しかも、発熱部品で生じた熱を、外方共有空間Ｘ２を覆うケーシング本体３１またはケーシングカバー３２によって外部に容易に放熱することができる。

　したがって、２軸一体型モジュール１の大型化を抑制可能な構成において、２軸一体型モジュール１内の温度上昇を抑制することができる。

　本実施形態では、２軸一体型モジュール１は、外方共有空間Ｘ２に面する第１面６０ａ上に設けられたコンデンサ６２とケーシング本体３１またはケーシングカバー３２との間で、熱を伝達する熱伝達部（ヒートシンク３３）をさらに備えている。

　これにより、コンデンサ６２で生じた熱を、熱伝達部を介してケーシング本体３１またはケーシングカバー３２に伝達することができる。よって、２軸一体型モジュール１内の温度上昇をより確実に抑制することができる。

　［実施形態２］
　図３は、実施形態２に係る２軸一体型モジュール１０１の全体構成を表す図である。この実施形態２の２軸一体型モジュール１０１は、電気回路基板６０が、ケーシング本体１３１に固定されている点で、実施形態１の２軸一体型モジュール１とは異なる。以下では、実施形態１の２軸一体型モジュール１と同様の構成については同一の符号を付して、説明を省略する。

　図３に示すように、２軸一体型モジュール１０１は、第１モータユニット１０と、第２モータユニット２０と、ケーシング１３０と、ケーブル４０と、電気回路基板用配線５０とを有する。

　ケーシング１３０は、Ｌ字状に形成されたケーシング本体１３１と、ケーシング本体１３１の角部に設けられた開口部１３１ａを覆うケーシングカバー１３２とを有する。開口部１３１ａ内に、電気回路基板６０が配置されている。電気回路基板６０は、ケーシング本体１３１の開口部１３１ａ内で、ケーシング本体１３１に固定されている。なお、ケーシングカバー１３２は、ケーシング１３０の開口部１３１ａを覆った状態でケーシング１３０と係合する係合部１３２ａを有する。

　これにより、ケーシング本体１３１の開口部１３１ａがケーシングカバー１３２によって覆われていない状態で、電気回路基板６０の第１面６０ａが開口部１３１ａで露出する。よって、電気回路基板６０の第１面６０ａに容易にアクセスすることができる。したがって、電気回路基板６０のメンテナンス性を向上することができる。

　　［実施形態３］
　図４を用いて、本発明の実施形態３に係る多関節ロボットアーム装置１０００の全体構成について説明する。図４は、本発明の実施形態４に係る多関節ロボットアーム装置１０００の模式図である。

　図４に示すように、多関節ロボットアーム装置１０００は、実施形態１に係る２軸一体型モジュール１及び実施形態２に係る２軸一体型モジュール１０１の少なくとも一方を有する。多関節ロボットアーム装置１０００は、リンクが１自由度の回転関節で基端から先端まで直列に連結されたシリアルリンク機構のロボットアームである。また、多関節ロボットアーム装置１０００は、例えば６軸の垂直多関節ロボットアームである。多関節ロボットアーム装置１０００は、例えば製造装置の基台や遠隔操作可能な遠隔操作車両に設けられている。

　多関節ロボットアーム装置１０００では、基端部から順に、Ｓ軸回転関節１０１１、Ｌ軸回転関節１０１２、Ｕ軸回転関節１０２１、下腕リンク１０４０、Ｒ軸回転関節１０２２、上腕リンク１０５０、Ｂ軸回転関節１０３１及びＴ軸回転関節１０３２が、直列に連結されている。Ｓ軸回転関節１０１１、Ｌ軸回転関節１０１２、Ｕ軸回転関節１０２１、Ｒ軸回転関節１０２２、Ｂ軸回転関節１０３１及びＴ軸回転関節１０３２は、それぞれ、モータユニットを有する。

　多関節ロボットアーム装置１０００は、Ｓ軸回転関節１０１１及びＬ軸回転関節１０１２を有するＳＬ軸用２軸一体型モジュール１００１と、Ｕ軸回転関節１０２１及びＲ軸回転関節１０２２を有するＵＲ軸用２軸一体型モジュール１００２と、Ｂ軸回転関節１０３１及びＴ軸回転関節１０３２を有するＢＴ軸用２軸一体型モジュール１００３とを備えている。

　ＳＬ軸用２軸一体型モジュール１００１は、第１モータユニット１０をＳ軸回転関節１０１１とし、第２モータユニット２０をＬ軸回転関節１０１２として、多関節ロボットアーム装置１０００の一部を構成している。

　Ｓ軸回転関節１０１１は、多関節ロボットアーム装置１０００全体を旋回させる回転関節である。Ｓ軸回転関節１０１１は、ＳＬ軸用２軸一体型モジュール１００１のケーシング内に収納されている。Ｓ軸回転関節１０１１の出力軸（第１モータユニット１０の出力軸）には、ＳＬ軸用２軸一体型モジュール１００１における第１リンクであるベース部材が固定されている。ベース部材は、多関節ロボットアーム装置１０００の設置面に固定されている。Ｓ軸回転関節１０１１は、多関節ロボットアーム装置１０００の設置面に対して垂直な方向にＳ軸回転関節１０１１の第１回転軸線Ｐが延びるように配置されている。

　Ｌ軸回転関節１０１２は、ＳＬ軸用２軸一体型モジュール１００１における第２リンクである下腕リンク１０４０を揺動させる回転関節である。Ｌ軸回転関節１０１２は、ＳＬ軸用２軸一体型モジュール１００１のケーシング内に収納されている。Ｌ軸回転関節１０１２の第２回転軸線Ｑは、Ｓ軸回転関節１０１１の第１回転軸線Ｐに対して垂直な方向に延びている。Ｌ軸回転関節１０１２の出力軸には、下腕リンク１０４０の一端部が固定されている。

　ＵＲ軸用２軸一体型モジュール１００２は、第１モータユニット１０をＵ軸回転関節１０２１とし、第２モータユニット２０をＲ軸回転関節１０２２として、多関節ロボットアーム装置１０００の一部を構成している。

　Ｕ軸回転関節１０２１は、上腕リンク１０５０を揺動させる回転関節である。Ｕ軸回転関節１０２１は、ＵＲ軸用２軸一体型モジュール１００２のケーシング内に収納されている。Ｕ軸回転関節１０２１の出力軸（第１モータユニット１０の出力軸）は、ＵＲ軸用２軸一体型モジュール１００２における第１リンクである下腕リンク１０４０の他端部に固定されている。Ｕ軸回転関節１０２１は、Ｌ軸回転関節１０１２の第２回転軸線Ｑに対して平行な方向にＵ軸回転関節１０２１の第１回転軸線Ｐが延びるように配置されている。

　Ｒ軸回転関節１０２２は、上腕リンク１０５０を回転させる回転関節である。Ｒ軸回転関節１０２２は、ＵＲ軸用２軸一体型モジュール１００２のケーシング内に収納されている。Ｒ軸回転関節３４は、Ｕ軸回転関節１０２１の第１回転軸線Ｐに対して垂直な方向にＲ軸回転関節１０２２の第２回転軸線Ｑが延びるように配置されている。Ｒ軸回転関節１０２２の出力軸（第２モータユニット２０の出力軸）には、ＵＲ軸用２軸一体型モジュール１００２における第２リンクである上腕リンク１０５０の一端部が固定されている。

　ＢＴ軸用２軸一体型モジュール１００３は、第１モータユニット１０をＢ軸回転関節１０３１とし、第２モータユニット２０をＴ軸回転関節１０３２として、多関節ロボットアーム装置１０００の一部を構成している。

　Ｂ軸回転関節１０３１は、Ｔ軸回転関節１０３２を揺動させる回転関節である。Ｂ軸回転関節１０３１は、ＢＴ軸用２軸一体型モジュール１００３のケーシング内に収納されている。Ｂ軸回転関節１０３１の出力軸は、ＢＴ軸用２軸一体型モジュール１００３における第１リンクである上腕リンク１０５０の他端部に固定されている。Ｂ軸回転関節１０３１は、Ｒ軸回転関節１０２２の第２回転軸線Ｑに対して垂直な方向にＢ軸回転関節１０３１の第１回転軸線Ｐが延びるように配置されている。

　Ｔ軸回転関節１０３２は、エンドエフェクタＥを回転させる回転関節である。Ｔ軸回転関節１０３２は、ＢＴ軸用２軸一体型モジュール１００３のケーシング内に収納されている。Ｔ軸回転関節１０３２は、Ｂ軸回転関節１０３１の第１回転軸線Ｐに対して垂直な方向にＴ軸回転関節１０３２の第２回転軸線Ｑが延びるように配置されている。Ｔ軸回転関節１０３２の出力軸は、エンドエフェクタ取り付け部を有する。

　このように構成される多関節ロボットアーム装置１０００は、ＳＬ軸用２軸一体型モジュール１００１、ＵＲ軸用２軸一体型モジュール１００２及びＢＴ軸用２軸一体型モジュール１００３におけるそれぞれの第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０によって、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の併進３自由度及びＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸まわりの回転３自由度の合計６自由度を有する。従って、多関節ロボットアーム装置１０００は、多関節ロボットアーム装置１０００の可動空間内において、Ｔ軸の出力軸を任意の位置に移動させることができるとともに任意の姿勢にすることができる。

　このように構成される多関節ロボットアーム装置１０００は、複数の２軸一体型モジュール１を組み合わせることで、任意の軸構成の多関節ロボットアーム装置１０００を構成することができる。また、多関節ロボットアーム装置１０００は、２軸一体型モジュール１の共有空間Ｘを利用することで、ケーブルを図示しない多関節ロボットアーム制御装置まで容易に配線することができる。

（その他の実施形態）
　以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

　前記実施形態１、２では、２軸一体型モジュール１，１０１は、電気回路基板６０を有する。電気回路基板は、１枚の電気回路基板によって構成されていてもよいし、複数の電気回路基板によって構成されていてもよい。電気回路基板が複数の電気回路基板によって構成されている場合には、前記複数の電気回路基板は、同一平面上に複数並んで配置されていてもよいし、厚み方向に複数並んで配置されていてもよい。

　図５に、複数の電気回路基板を厚み方向に複数並べて配置した例を示す。例えば、図５に示すように、２軸一体型モジュール２０１は、共有空間Ｘ内に配置された２枚の電気回路基板６０，７０を有する。これにより、より多くの部品が実装された電気回路基板を２軸一体型モジュールに適用する場合でも、２軸一体型モジュールの大型化を抑制することができる。なお、図５において、符号７１は、電気回路基板７０に実装されている部品である。

　前記実施形態１、２では、第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０は、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑを含む平面上で、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線ＱがＬ字状になるように、ケーシング３０内に配置されている。しかしながら、第１モータユニット及び第２モータユニットは、前記平面上で、第１回転軸線及び第２回転軸線がＴ字状になるように、ケーシング内に配置されていてもよい。第１モータユニット及び第２モータユニットは、前記平面上で、第１回転軸線及び第２回転軸線が交差していれば、どのように配置されていてもよい。

　前記実施形態１、２では、ケーシング３０，１３０は、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑを含む平面を法線方向に見てＬ字状に形成された筒状の部材である。しかしながら、ケーシングの形状は、ケーシング内にモータユニットを収納可能な形状であれば、他の形状であってもよい。前記筒状部材は、円筒、角筒だけでなく、筒軸方向に直交する断面の断面積が前記筒軸方向で変化する形状も含む。

　前記実施形態１、２では、ケーシング３０，１３０は、それぞれ、第１モータユニット１０及び第２モータユニット２０を収容する。しかしながら、ケーシングは、第１モータユニットの一部及び第２モータユニットを収容していてもよい。また、ケーシングは、第２モータユニットの一部及び第１モータユニットを収容していてもよい。さらに、ケーシングは、第１モータユニットの一部及び第２モータユニットの一部を収容していてもよい。

　前記実施形態１、２では、第１モータユニット１０と第２モータユニット２０とは、第１回転軸線Ｐ及び第２回転軸線Ｑが同じ平面上に位置するように配置されている。しかしながら、第１モータユニット及び第２モータユニットは、第１回転軸線と第２回転軸線とが異なる平面上に位置するように配置されていてもよい。すなわち、第１モータユニット及び第２モータユニットは、第１回転軸線と第２回転軸線とがそれらの直交方向に異なる位置に位置するように配置されていてもよい。この場合でも、第１モータユニット及び第２モータユニットは、第１回転軸線及び第２回転軸線をそれらに直交する方向から見て、第１回転軸線と第２回転軸線とが交差するように配置されている。

　前記実施形態３は、多関節ロボットアーム装置１０００は、６軸の垂直多関節ロボットアームである。しかしながら、多関節ロボットアーム装置は、６軸以外の多関節ロボットアームであってもよい。

　前記実施形態３において、多関節ロボットアーム装置１０００は、ＳＬ軸用２軸一体型モジュール１００１、ＵＲ軸用２軸一体型モジュール１００２及びＢＴ軸用２軸一体型モジュール１００３が直列に連結されている。しかしながら、多関節ロボットアーム装置の構成は、上述のような構成に限定されない。多関節ロボットアーム装置において、複数の２軸一体型モジュールが連結される順番や、各２軸一体型モジュールの回転軸線の軸線方向等は、多関節ロボットアーム装置として成立可能な構成であれば、他の構成であってもよい。

　前記実施形態３では、多関節ロボットアーム装置１０００は、実施形態１、２の２軸一体モジュールを含む。しかしながら、多関節ロボットアーム装置は、上述の実施形態１、２以外の構成を有する２軸一体モジュールを含んでいてもよい。

　前記実施形態３では、多関節ロボットアーム装置１０００は、下腕リンク１０４０及び上腕リンク１０５０を含む複数のリンクを有する。しかしながら、多関節ロボットアーム装置は、２軸一体型モジュールの第１モータユニットと回転可能に接続されるリンク（第１リンク）のみを有していてもよいし、第２モータユニットと回転可能に接続されるリンク（第２リンク）のみを有していてもよい。

　前記実施形態３において、モータユニット１０，２０は、多関節ロボットアーム装置１０００の２軸一体型モジュールに含まれている。しかしながら、多関節ロボットアーム装置の２軸一体型モジュールに含まれるモータユニットの構成は、上述の実施形態１、２の構成に限定されない。また、モータユニットを有するモジュールは、多関節ロボットアーム装置に限らず、アーム構造を有する装置の駆動ユニットの一部として利用してもよい。

１、１０１、２０１　２軸一体型モジュール
１０　第１モータユニット
１１　第１モータ
１２　第１減速機
１３　第１中空部
２０　第２モータユニット
２１　第２モータ
２２　第２減速機
２３　第２中空部
３０、１３０　ケーシング
３１、１３１　ケーシング本体
３１ａ、１３１ａ　開口部
３２、１３２　ケーシングカバー
３２ａ、１３２ａ　係合部
３３　ヒートシンク（熱伝達部）
４０　ケーブル
５０　電気回路基板用配線
６０、７０　電気回路基板
６０ａ　第１面
６０ｂ　第２面
６１　コネクタ
６２　コンデンサ
１０００　多関節ロボットアーム装置
１００１　ＳＬ軸用２軸一体型モジュール
１００２　ＵＲ軸用２軸一体型モジュール
１００３　ＢＴ軸用２軸一体型モジュール
１０１１　Ｓ軸回転関節
１０１２　Ｌ軸回転関節
１０２１　Ｕ軸回転関節
１０２２　Ｒ軸回転関節
１０３１　Ｂ軸回転関節
１０３２　Ｔ軸回転関節
１０４０　下腕リンク
１０５０　上腕リンク
Ｐ　第１回転軸線
Ｑ　第２回転軸線
Ｒ　交点
Ｘ　共有空間
Ｘ１　内方共有空間
Ｘ２　外方共有空間

Claims

　第１回転軸線を中心として回転し、第１回転軸線方向に延びる第１中空部を有する第１モータユニットと、
　第２回転軸線を中心として回転し、第２回転軸線方向に延びる第２中空部を有する第２モータユニットと、
　前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線をそれらに直交する方向から見て、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線が交差するように、前記第１モータユニットの少なくとも一部及び前記第２モータユニットの少なくとも一部を収容し、前記第１中空部及び前記第２中空部がともに開口する共有空間を形成し、外部から前記共有空間へのアクセスを可能にする開口部を有するケーシング本体と、
　前記開口部を塞ぐように前記ケーシング本体に着脱可能に設けられるケーシングカバーと、
を有する２軸一体型モジュールであって、
　前記第１モータユニット及び前記第２モータユニットの両方に電気的に接続される電気回路基板を有し、
　前記電気回路基板は、
　前記共有空間を、前記開口部よりも前記第１中空部及び前記第２中空部に近い内方共有空間と、前記第１中空部及び前記第２中空部よりも前記開口部に近い外方共有空間とに分けるように、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線の少なくとも一方に対して垂直以外の角度で交差する位置で、前記ケーシングカバーまたは前記ケーシング本体に支持されている、
２軸一体型モジュール。
　請求項１に記載の２軸一体型モジュールにおいて、
　前記電気回路基板は、前記ケーシング本体に支持されている、２軸一体型モジュール。
　請求項１または２に記載の２軸一体型モジュールにおいて、
　前記電気回路基板は、前記外方共有空間に面する第１面上に、前記外方共有空間内で着脱作業が可能なコネクタを有する、２軸一体型モジュール。
　請求項１から３のいずれか一つに記載の２軸一体型モジュールにおいて、
　前記電気回路基板は、前記外方共有空間に面する第１面上に、前記第１面の法線方向の大きさが前記法線方向に直交する方向の大きさよりも大きい部品を有する、２軸一体型モジュール。
　請求項１から４のいずれか一つに記載の２軸一体型モジュールにおいて、
　前記電気回路基板は、前記外方共有空間に面する第１面上に、使用時に発熱する発熱部品を有する、２軸一体型モジュール。
　請求項５に記載の２軸一体型モジュールにおいて、
　前記外方共有空間に面する第１面上に設けられた前記発熱部品と前記ケーシング本体または前記ケーシングカバーとの間で、熱を伝達する熱伝達部をさらに備えている、
２軸一体型モジュール。
　請求項１から６のいずれか一つに記載の２軸一体型モジュールにおいて、
　前記電気回路基板は、複数の電気回路基板を含む、
２軸一体型モジュール。
　請求項１から７のいずれか一つに記載の２軸一体型モジュールにおいて、
　前記電気回路基板は、
　前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線の両方に対して垂直以外の角度で交差する位置で、前記ケーシング本体に支持されている、
２軸一体型モジュール
　請求項１から８のいずれか一つに記載の２軸一体型モジュールにおいて、
　前記ケーシング本体は、前記第１回転軸線及び前記第２回転軸線を含む平面上でＬ字状であり、
　前記開口部は、前記ケーシング本体の角部に形成されている、２軸一体型モジュール。
　請求項１から９のいずれか一つに記載の２軸一体型モジュールと、
　前記２軸一体型モジュールにおける第１モータユニットに、第１回転軸線を中心として前記第１モータユニットと回転可能に接続される第１リンク、及び、前記２軸一体型モジュールにおける第２モータユニットに、第２回転軸線を中心として前記第２モータユニットと回転可能に接続される第２リンクの少なくとも一方を含む複数のリンクと、
を備えている、多関節ロボットアーム装置。