SU1756147A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents
Шарнир манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1756147A1 SU1756147A1 SU904803022A SU4803022A SU1756147A1 SU 1756147 A1 SU1756147 A1 SU 1756147A1 SU 904803022 A SU904803022 A SU 904803022A SU 4803022 A SU4803022 A SU 4803022A SU 1756147 A1 SU1756147 A1 SU 1756147A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- link
- previous
- forks
- intermediate link
- hinge
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Такое исполнение шарнира манипул тора позвол ет ориентировать ось последующего звена относительно предыдущего в пределах некоторого конического объема, Благодар св зи предыдущего и последующего звена через стержни и соединение, имеющее сферический элемент и цилиндрическое отверстие, предыдущее и последующее звено совершают симметричные движени относительно промежуточного звена, что обеспечивает увеличение (удвоение ) угла поворота последующего звена относительно предыдущего. Кроме того, использование такого шарнира позвол ет создавать манипул торы с согласованным движением звеньев в вертикальной и горизонтальной плоскост х, что открывает новые возможности при проектировании, например схватов манипул торов.
На чертеже представлена схема предлагаемого устройства.
Оно содержит два универсальных шарнира Гука 1 и 2, включающих входные вилки 3 и 4. выходные вилки 5 и 6. крестовины 7 и 8. Входные вилки присоединены к промежуточному звену 9, а выходные вилки - к предыдущему звену 10 и последующему звену 11. С другой стороны входные вилки снабжены стержн ми 12 и 13, на конце стержн 12 имеетс сферический элемент, на конце стержн 13 - элемент с цилиндрическим отверстием, эти элементы образуют соединение 14 по подвижной посадке. Крестовины 7 и 8 кинематически св заны с приводами 15 и 16, установленными на промежуточном звене. Входные вилки расположены по отношению друг к другу крестообразно.
Устройство работает следующим образом . При включении привода 1 б происходит поворот крестовины 8 относительно предыдущего звена, вследствие чего предыдущее звено 10 поворачиваетс в плоскости чертежа и, воздейству стержнем 12 через соединение 14 на стержень 13, поворачивает последующее звено 11. При включении привода 15 происходит аналогичное движение , но только в плоскости, перпендикул рной к плоскости чертежа. При одновременном включении приводов 15 и
16 происходит сложение движений, поскольку это дифференциальный механизм. Результирующее движение звеньев 11 и 10 представл ет пространственное перемещение в пределах рабочих зон в виде конусов
с центрами в центрах шарниров Гука,
Технико-экономическое преимущество данного изобретени состоит в увеличении рабочей зоны манипул тора, повышении его эксплуатационных характеристик, снижении стоимости.
Claims (1)
- Формула изобретени Шарнир манипул тора, содержащий предыдущее м последующее звень , св занные посредством промежуточного звена и двух универсальных шарниров Гука, имеющих входные вилки, выходные вилки и крестовины с приводами, установленными на промежуточном звене, отличающийстем, что, с целью расширени технических возможностей за счет увеличени углов поворота звеньев одно относительно другого, входные вилки присоединены к промежуточному звену и расположены по отношению одна к другой крестообразно, а выходные вилки св заны соответственно с предыдущим и последующим звень ми и дополнительно снабжены стержн ми, кинематически св занными между собой соединением , имеющим сферический элемент и цилиндрическое отверстие.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904803022A SU1756147A1 (ru) | 1990-03-16 | 1990-03-16 | Шарнир манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU904803022A SU1756147A1 (ru) | 1990-03-16 | 1990-03-16 | Шарнир манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1756147A1 true SU1756147A1 (ru) | 1992-08-23 |
Family
ID=21502275
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU904803022A SU1756147A1 (ru) | 1990-03-16 | 1990-03-16 | Шарнир манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1756147A1 (ru) |
-
1990
- 1990-03-16 SU SU904803022A patent/SU1756147A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0725045B2 (ja) | ロボツト | |
CN105751202A (zh) | 一种含有五杆运动支链的可重构并联机构 | |
KR950703434A (ko) | 다관절형 로보트의 손목기구 | |
JP2002295623A (ja) | パラレルリンクロボット | |
US4724716A (en) | Joint mechanism | |
CN108436895B (zh) | 一种设有延伸臂的通用机器人 | |
SU1756147A1 (ru) | Шарнир манипул тора | |
US4601635A (en) | Multilink-type robot | |
SU1370349A1 (ru) | Шарнирно-рычажный дифференциальный механизм И.Х.Файзиева | |
SU932017A1 (ru) | Шарнирно-рычажный дифференциал Э.М.Кудинцева | |
US1929307A (en) | Mechanical system | |
SU1733774A1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы | |
SU1677432A1 (ru) | Пространственный кривошипно-шатунный механизм с остановкой | |
RU2009884C1 (ru) | Хобот манипулятора | |
RU1809209C (ru) | Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками | |
SU898186A1 (ru) | Механизм с переменной длиной звена | |
SU1180599A1 (ru) | Шарнирно-рычажный пр молинейно направл ющий механизм Малышева А.А. | |
RU1808652C (ru) | Манипул ционное устройство | |
SU1668782A1 (ru) | Углова передача вращени | |
DE357007C (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Umwandlung von drehender in hin und her gehende Bewegung | |
SU1612164A1 (ru) | Пр мило | |
SU1505775A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1629647A1 (ru) | Шарнирно-рычажный механизм с двум высто ми | |
RU2085789C1 (ru) | Пространственный стержневой механизм | |
SU1271740A1 (ru) | Манипул тор |