SU1756147A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents

Description

Такое исполнение шарнира манипул тора позвол ет ориентировать ось последующего звена относительно предыдущего в пределах некоторого конического объема, Благодар  св зи предыдущего и последующего звена через стержни и соединение, имеющее сферический элемент и цилиндрическое отверстие, предыдущее и последующее звено совершают симметричные движени  относительно промежуточного звена, что обеспечивает увеличение (удвоение ) угла поворота последующего звена относительно предыдущего. Кроме того, использование такого шарнира позвол ет создавать манипул торы с согласованным движением звеньев в вертикальной и горизонтальной плоскост х, что открывает новые возможности при проектировании, например схватов манипул торов.

На чертеже представлена схема предлагаемого устройства.

Оно содержит два универсальных шарнира Гука 1 и 2, включающих входные вилки 3 и 4. выходные вилки 5 и 6. крестовины 7 и 8. Входные вилки присоединены к промежуточному звену 9, а выходные вилки - к предыдущему звену 10 и последующему звену 11. С другой стороны входные вилки снабжены стержн ми 12 и 13, на конце стержн  12 имеетс  сферический элемент, на конце стержн  13 - элемент с цилиндрическим отверстием, эти элементы образуют соединение 14 по подвижной посадке. Крестовины 7 и 8 кинематически св заны с приводами 15 и 16, установленными на промежуточном звене. Входные вилки расположены по отношению друг к другу крестообразно.

Устройство работает следующим образом . При включении привода 1 б происходит поворот крестовины 8 относительно предыдущего звена, вследствие чего предыдущее звено 10 поворачиваетс  в плоскости чертежа и, воздейству  стержнем 12 через соединение 14 на стержень 13, поворачивает последующее звено 11. При включении привода 15 происходит аналогичное движение , но только в плоскости, перпендикул рной к плоскости чертежа. При одновременном включении приводов 15 и

16 происходит сложение движений, поскольку это дифференциальный механизм. Результирующее движение звеньев 11 и 10 представл ет пространственное перемещение в пределах рабочих зон в виде конусов

с центрами в центрах шарниров Гука,

Технико-экономическое преимущество данного изобретени  состоит в увеличении рабочей зоны манипул тора, повышении его эксплуатационных характеристик, снижении стоимости.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Шарнир манипул тора, содержащий предыдущее м последующее звень , св занные посредством промежуточного звена и двух универсальных шарниров Гука, имеющих входные вилки, выходные вилки и крестовины с приводами, установленными на промежуточном звене, отличающийс 

   тем, что, с целью расширени  технических возможностей за счет увеличени  углов поворота звеньев одно относительно другого, входные вилки присоединены к промежуточному звену и расположены по отношению одна к другой крестообразно, а выходные вилки св заны соответственно с предыдущим и последующим звень ми и дополнительно снабжены стержн ми, кинематически св занными между собой соединением , имеющим сферический элемент и цилиндрическое отверстие.