RU1809209C - Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению . Цель изобретени  - расширение кине- матических возможностей за счет обеспечени  возвратно-винтового движени  ведомого звена. При вращении ведущего звена 1 крут щий момент посредством шатуна 6, коромысла 4 и дополнительного шатуна 9 передаетс  ведомому звену 12, которое за счет св зи его со стойкой 2 посредством винтовой кинематической пары 13, совершает возвратно-винтовое движение с двум  остановками в крайних положени х . 3 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике и автоматах, рабочие органы которых совершают возвратно-бинтовые движени  с периодическими остановками в крайних положени х.

Целью изобретени   вл етс  расширение кинематических возможностей за счет обеспечени  возвратно-винтового движени  ведомого звена.

На фиг.1 изображена кинематическа  схема пространственного рычажного механизма с Периодическими остановками.

Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками содержит четырехзвенник, включающий ведущее звено 1, образующее со стойкой 2 вращательную пару 3, коромысло 4, образующее со стойкой цилиндрическую пару 5, ось вращени  которой перпендикул рна оси вращени  пары ведущего звена и лежит в одной плоскости с последней, шатун 6, образующий с ведущим звеном 1 и коромыслом 4 соответственно сферическую пару 7 и вращательную 8, ось вращени  последней скрещиваетс  под пр мым углом с осью вращени  цилиндрической пары 5. С коромыслом 4 четырехзвенника кинематически св зана двузвенна  группа, содержаща  ведомое $вено 12 в виде ползуна, ось которого перпендикул рна оси вращени  ведущего звена 1 и коромысла 4.

С коромыслом 4 четырехзвенника кинематически св зана двузвенна  группа, содержаща  ведомое звено 12 в виде ползуна, Ось которого перпендикул рна оси вращени  ведущего звена 1 и коромысла 4. дополнительный шатун 9, св занный с коромыслом 4 и ползуном 12 соответственно сферическими шарнирами 10 и 11. Ведомое звено (ползун ) соединено со стойкой 2 посредством винтовой кинематической пары 13.

Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками работает следующим образом.

При вращении ведущего звена 1 крут щий момент посредством шатуна 6, коромысла 4 и дополнительного шатуна 9

ел С

00

8

К О Ю

передаетс  ведомому звену 12, которое за счет св зи его со стойкой 2 посредством винтовой кинематической пары 13, совершает возвратно-винтовое движение с двум  остановками в крайних положени х,

На фиг.2 изображен график зависимости осевого перемещени  ведомого звена от угла поворота ведущего звена; на фиг.З - график зависимости угла поворота ведомого звена от угла поворота ведущего звена.

Дл  обеспечени  же возвратно-винтового движени  ведомого звена с двум  остановками в крайних положени х шаг винтовой пары определ етс  по формуле

Р

27T-S

Ґ

где S - величина осевого перемещени  ведомого звена;

ty - величина угла поворота ведомого звена.

Винт винтовой кинематической пары должен быть.несотормоз щим.

т.е. , .

где (-угол подъема резьбы,

р- угол трени .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Пространственный рычажный механизм с периодическими остановками, содержащий стойку, установленное на ней с возможностью вращени  ведущее звено, коромысло, образующее со стойкой цилиндрическую пару, ось вращени  которой перпендикул рна к оси вращени  ведущего звена и лежит с ней в одной плоскости. шатун, св занный одним концом с ведущим звеном посредством сферического шарнира , а с коромыслом - цилиндрически, ось вращени  которого скрещиваетс  под пр мым углом с осью вращени  коромысла, ведомое звено, кинематически св занное со стойкой, ось перемещени  которого перпендикул рна к ос м шарниров, св зывающих ведущее звено и коромысло со стойкой, и дополнительный шатун, св занный посредством сферических шарниров одним концом с коромыслом, а другим - с ведомым звеном, отл и-чающийс  тем, что. с целью расширени  кинемати- 5 ческих возможностей путем обеспечени  возвратно-винтового движени  ведомого звена, его кинематическа  св зь со стойкой выполнена в виде винтовой пары.

   0

   5

   0

   fiw.2