SU1505775A1

SU1505775A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1505775A1
Application number: SU874382643A
Authority: SU
Inventors: Леонид Анатольевич Борисенко; Александр Михайлович Плакс
Original assignee: Могилевский Машиностроительный Институт
Priority date: 1987-12-31
Filing date: 1987-12-31
Publication date: 1989-09-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей путем обеспечени объемности зоны обслуживани . В начале работы включаетс электродвигатель 1, который через кривошип 2, универсальный шарнир 4, коленчатые валы 7 и 9, т гу 10, зубчатое колесо 14 и сектор 13 сообщает возвратно-вращательное движение схвату 15. Дл поворота последнего в горизонтальной плоскости включаетс электродвигатель 18, который через кривошип 19, универсальный шарнир 21 сообщает возвратно-вращательное движение вилке 23 и св занному с ней стержню 16. Поворот в вертикальной плоскости осуществл етс от электродвигател 25 аналогично описанному. 1 ил.

Description

25

.Jrf/ /i xi

f/-НФ)

-П I

..

ел о сд ел

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в конструкци х манипул торов.

Целью изобретени вл етс расширение Технологических возможностей путем обеспечени объемности зоны обслуживани .

j На чертеже представлена схема манипул тора .

Электродвигатель 1 соединен с криво- 2 регулируемой длины, который через сферический шарнир 3 св зан с уни- |версальным шарниром 4 посредством вилки 5, установленной в основании 6. С вилкой 5 скреплен коленчатый вал 7, установленный опорах 8. Коленчатый вал 7 св зан р коленчатым валом 9 через т гу 10, соединенную сферическими шарнирами И. Коленчатый вал 9 установлен в опорах 12. (Зубчатый сектор 13 жестко св зан с колен- Матым валом 9. С сектором 13 взаимодейст- 1вует зубчатое колесо 14, с которым св - fjaH схват 15. Рука манипул тора выполне- |на в виде стержневой призмы, в частности , параллелепипеда, образованного стержн ми 16 равной длины, причем их длины равны длине т ги 10. В верши- inax параллелепипеда установлены сферические Н1арниры 17. Дл поворота стержневого параллелепипеда в горизонтальной плоскости используетс привод 18, соединенный с кривон1ипом 19 измен емой длины. Кри- В01ПИП 19 через сферический П1арнйр 20 :в зан с универсальным шарниром 21, |к которому присоединены вилки 22 и 23. Вилка 22 установлена с возможностью вра- :П1ени в опоре 24, вилка 23 св зана ;со стержнем 16 параллелепипеда. Дл пово- :рота в вертикальной плоскости используетс :электродвигатель 25, кривонжп 26 измен е- ;мой длины, сферический шарнир 27, кресто- вина 28, вилки 29 и 30. Вилка 30 установлена в опоре 31.

Манипул тор работает следуюпгим образом .

При включении электродвигател 1 движение посредством кривошипа 2, универсального шарнира 4, вилок 5, коленчатых валов 7 и 9, соединенных т гой 10, зубчатых колес сообщаетс возвратно-враш.а- тельное схвату 15. Дл поворота схва- та 15 в горизонтальной плоскости включаетс электродвигатель, который через кривошип 19, универсальный шарнир 21 сообшает возвратно-враш.ательное движение вилке 23 и св занному с ней стержню 16. Поворот в вертикальной плоскости осу- шествл етс аналогично от электродвигател 25.

Claims

Формула изобретени

Манипул тор, содержаший основание, руку из шарнирно св занных между собой стержней, два основных привода перемеш.е- ни руки по координатным ос м, выполненных в виде электродвигателей и кривошипов со сферическими шарнирами на их концах, а также схват, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей путем обеспечени объемности зоны обслуживани , он снабжен третьим приводом руки, аналогичным двум основным, а сама рука выполнена из стержней, собранных в призму с измен емыми между смежными стержн ми углами , в вершинах которых установлены сферические шарниры, при этом кривошипы всех приводов выполнены с измен емыми длинами и соединены каждый с соот- ветствуюшим стержнем руки, расположенным по одной из трех координатных осей, посредством дополнительно введенных трехстепенных универсальных шарниров, один из которых установлен в основании и снабжен двум св занными между собой посредством т ги коленчатыми валами, при этом один из коленчатых Е1алов соединен с дополнительно введенной ;1убчатой передачей , ведомое колесо которой закреплено на схвате.