RU2007134395A - Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности - Google Patents

Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности Download PDF

Info

Publication number
RU2007134395A
RU2007134395A RU2007134395/02A RU2007134395A RU2007134395A RU 2007134395 A RU2007134395 A RU 2007134395A RU 2007134395/02 A RU2007134395/02 A RU 2007134395/02A RU 2007134395 A RU2007134395 A RU 2007134395A RU 2007134395 A RU2007134395 A RU 2007134395A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot according
elements
movable platform
speed robot
working tool
Prior art date
Application number
RU2007134395/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2400351C2 (ru
Inventor
Венсан НАБА (ES)
Венсан НАБА
Франсуа ПЬЕРРО (ES)
Франсуа ПЬЕРРО
МИХАНГОС Мари Де Ла О. РОДРИГЕС (ES)
МИХАНГОС Мария Де Ла О. РОДРИГЕС
АРТЕЧЕ Хосе Мигель АСКОЙТЬЯ (ES)
АРТЕЧЕ Хосе Мигель АСКОЙТЬЯ
САБАЛО Рикардо БУЭНО (ES)
САБАЛО Рикардо БУЭНО
Оливье КОМПАНИ (ES)
Оливье КОМПАНИ
ПЕРЕС ДЕ АРМЕНТЬЯ Кармеле ФЛОРЕНТИНО (ES)
ПЕРЕС ДЕ АРМЕНТЬЯ Кармеле ФЛОРЕНТИНО
Original Assignee
Фундасьон Фатроник (Es)
Фундасьон Фатроник
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=36916163&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2007134395(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Фундасьон Фатроник (Es), Фундасьон Фатроник filed Critical Фундасьон Фатроник (Es)
Publication of RU2007134395A publication Critical patent/RU2007134395A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2400351C2 publication Critical patent/RU2400351C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor

Claims (21)

1. Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности, содержащий четыре кинематические цепи (1), связанные одними своими концами с подвижной платформой (4), несущей инструмент (5), а другими концами - через шарнир (2) с приводом, закрепленным на опорной плите (3), отличающийся тем, что подвижная платформа (4) состоит из четырех элементов (11), (11'), (12), (12'), связанных между собой посредством шарнирных соединений (13).
2. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что элементы (11), (11'), (12), (12'), образующие подвижную платформу, связаны между собой на концах так, что, по меньшей мере, два из этих элементов параллельны друг другу, образуя шарнирно соединенную подвижную платформу с одной степенью подвижности в плоскости этой подвижной платформы.
3. Высокоскоростной робот по п.2, отличающийся тем, что одна из степеней подвижности подвижной платформы представляет собой поворот относительно вертикальной оси в диапазоне от -45 до +45°.
4. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что приводы включают в себя двигатели вращения и расположены на опорной плите (3) в любом направлении.
5. Высокоскоростной робот по п.4, отличающийся тем, что приводы расположены на опорной плите (3) симметрично.
6. Высокоскоростной робот по п.5, отличающийся тем, что приводы расположены на опорной плите (3) под углами 45°, 135°, 225° и 315°.
7. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что приводы содержат линейные двигатели, расположенные в одной плоскости и ориентированные в одном и том же направлении.
8. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что каждая из кинематических цепей (1) состоит из четырех попарно параллельных стержней (6), (6'), (7), (7'), которые связаны между собой посредством шаровых шарниров и соединены с подвижной платформой (4) и с приводами (2) так, что стержень (7') имеет ту же самую ориентацию, что и соответствующий привод.
9. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что некоторые или все его кинематические цепи (1) образованы посредством единственного стержня с двумя карданными или универсальными шарнирами на его концах, связанного с подвижной платформой (4) и с приводами (2).
10. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что подвижная платформа (4) содержит усиливающий механизм для поворота рабочего инструмента (5).
11. Высокоскоростной робот по п.10, отличающийся тем, что усиливающий механизм состоит из двух шкивов (15), (16), один из которых (15) установлен на одном из четырех элементов подвижной платформы (4), а другой шкив (16) связан с одним из других элементов подвижной платформы, и ремня (17), расположенного между обоими шкивами (15), (16), причем рабочий инструмент (5) смонтирован на валу шкива (16).
12. Высокоскоростной робот по п.10, отличающийся тем, что усиливающий механизм состоит из секции (18) с зубчатым венцом, выполненной на одном из элементов подвижной платформы (4), и зубчатого колеса (19), расположенного на одном из других элементов подвижной платформы, причем рабочий инструмент (5) связан с зубчатым колесом (19).
13. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что подвижная платформа дополнительно содержит промежуточный элемент (20), установленный между двумя элементами подвижной платформы (4) посредством шарнирных соединений, причем рабочий инструмент (5) смонтирован на промежуточном элементе (20).
14. Высокоскоростной робот по п.13, отличающийся тем, что элементы, образующие подвижную платформу (4), расположены попарно параллельно, а промежуточный элемент (20) расположен параллельно одной из пар звеньев (12, 12'), составляющих подвижную платформу, и связан с другими двумя элементами (11, 11') в их центральной части.
15. Высокоскоростной робот по п.14, отличающийся тем, что он содержит усиливающий механизм для поворота рабочего инструмента.
16. Высокоскоростной робот по п.15, отличающийся тем, что усиливающий механизм состоит из двух шкивов (21), (22), один из которых (21) смонтирован на одном из четырех элементов подвижной платформы (4), а другой шкив (22) связан с промежуточным элементом (20), и ремня (23), расположенного между обоими шкивами (21), (22), причем рабочий инструмент (5) смонтирован на валу шкива (22).
17. Высокоскоростной робот по п.15, отличающийся тем, что усиливающий механизм состоит из сектора (24) с зубчатым венцом, расположенного на одном из элементов подвижной платформы (4), и зубчатого колеса (25), расположенного на промежуточном элементе (20), причем рабочий инструмент (5) связан с зубчатым колесом (25).
18. Высокоскоростной робот по п.1, отличающийся тем, что подвижная платформа (4) дополнительно содержит два промежуточных элемента (20), (26), связанных с подвижной платформой (4) посредством шарнирных соединений.
19. Высокоскоростной робот по п.18, отличающийся тем, что элементы, образующие подвижную платформу (4), расположены так, что один из промежуточных элементов (20) смонтирован параллельно одной из пар звеньев (12, 12'), образующих подвижную платформу (4), и связан с другими двумя элементами (11, 11') в их центральной части, а второй промежуточный элемент (26) смонтирован параллельно второй паре звеньев (11, 11') подвижной платформы (4) и связан с другими двумя элементами (12, 12') в их центральной части, причем два промежуточных элемента (20) и (26) связаны между собой в точке (27), где установлен рабочий инструмент (5).
20. Высокоскоростной робот по п.19, отличающийся тем, что подвижная платформа содержит усиливающий элемент для поворота инструмента.
21. Высокоскоростной робот по п.20, отличающийся тем, что усиливающий элемент содержит зубчатую передачу (28), расположенную в точке (27) пересечения промежуточных элементов (20) и (26).
RU2007134395/02A 2005-02-17 2006-02-08 Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности RU2400351C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ES200500357A ES2258917B1 (es) 2005-02-17 2005-02-17 Robot paralelo con cuatro grados de libertad de alta velocidad.
ESP200500357 2005-02-17

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2007134395A true RU2007134395A (ru) 2009-03-27
RU2400351C2 RU2400351C2 (ru) 2010-09-27

Family

ID=36916163

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007134395/02A RU2400351C2 (ru) 2005-02-17 2006-02-08 Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности

Country Status (21)

Country Link
US (1) US7735390B2 (ru)
EP (2) EP2283983A1 (ru)
JP (1) JP5160902B2 (ru)
KR (2) KR101023671B1 (ru)
AT (1) ATE484365T1 (ru)
AU (1) AU2006215525B2 (ru)
BR (1) BRPI0607143B1 (ru)
CA (1) CA2598420C (ru)
CY (1) CY1111239T1 (ru)
DE (1) DE602006017528D1 (ru)
DK (1) DK1870214T3 (ru)
ES (2) ES2258917B1 (ru)
MA (1) MA29252B1 (ru)
NZ (1) NZ565070A (ru)
PL (1) PL1870214T3 (ru)
PT (1) PT1870214E (ru)
RU (1) RU2400351C2 (ru)
SI (1) SI1870214T1 (ru)
TN (1) TNSN07315A1 (ru)
WO (1) WO2006087399A1 (ru)
ZA (1) ZA200706914B (ru)

Families Citing this family (125)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2333930B1 (es) * 2007-10-24 2010-12-28 Universidad Del Pais Vasco Euskal Herriko Unibertsitatea Robot paralelo con cuatro grados de libertad.
ATE521457T1 (de) * 2008-01-18 2011-09-15 Fundacion Fatronik Paralleler manipulator mit zwei freiheitsgraden
JP4420959B2 (ja) * 2008-04-10 2010-02-24 村田機械株式会社 パラレルメカニズム
JP5126892B2 (ja) * 2008-12-19 2013-01-23 国立大学法人 名古屋工業大学 多自由度の力覚提示マニピュレータ
CA2693728A1 (en) * 2009-02-20 2010-08-20 Philip A. Hill Goniometric positioning system
WO2010111601A2 (en) * 2009-03-26 2010-09-30 Semprius, Inc. Methods of forming printable integrated circuit devices and devices formed thereby
DE102009017907A1 (de) * 2009-04-17 2010-10-21 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Roboter mit Delta-Kinematik
FR2952573B1 (fr) 2009-10-02 2011-12-09 Commissariat Energie Atomique Structure de robot ou d'interface haptique a bras en parallele
CN101708611B (zh) * 2009-11-09 2011-07-27 天津大学 一种具有三维平动一维转动的并联机构
CN102107431A (zh) * 2009-12-29 2011-06-29 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 并联机器人
NL2004167C2 (en) 2010-01-28 2011-07-29 Univ Delft Tech Robot with multiple degrees of freedom.
DE102010009447A1 (de) * 2010-02-24 2011-08-25 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 80686 Gelenk
CN101863024B (zh) * 2010-06-29 2011-11-09 天津大学 一种可实现高速运动的三维平动一维转动并联机构
WO2012017722A1 (ja) * 2010-08-02 2012-02-09 株式会社安川電機 パラレル機構
WO2012031635A1 (en) * 2010-09-10 2012-03-15 Abb Research Ltd. Industrial robot
CN102407524A (zh) * 2010-09-21 2012-04-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
CN102441889A (zh) * 2010-09-30 2012-05-09 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 并联机器人
CN201907121U (zh) * 2010-12-29 2011-07-27 天津大学 一种具有三维平动一维转动的并联机构
CN102152317B (zh) * 2011-03-29 2012-06-06 天津大学 仅含转动副的精确直线运动机构
CN102179819B (zh) * 2011-04-14 2013-05-15 天津大学 空间精确直线运动机构
CN102161200B (zh) * 2011-04-27 2012-05-16 天津大学 平行错动式三平一转并联机构
CN102161201B (zh) * 2011-04-27 2012-05-16 天津大学 上下伸缩式三平一转并联机构
CN102152306B (zh) * 2011-04-27 2012-05-23 天津大学 杆轮组合式三平一转并联机构
CN102229141B (zh) * 2011-04-27 2013-08-28 天津大学 一种可实现四自由度运动的并联机构
CN102259269A (zh) * 2011-07-08 2011-11-30 常州大学 一种三转动球面并联机构
FR2978933B1 (fr) * 2011-08-12 2013-09-06 Fatronik France Procede de commande d'un automate a actionnement parallele redondant, dispositif de commande associe et automate.
US8464603B2 (en) * 2011-09-19 2013-06-18 Vivero One Research, Llc Parallelogram based actuating device
US8931359B2 (en) 2011-09-19 2015-01-13 Vivero One Research, Llc Parallelogram based actuating device
CN102490187B (zh) * 2011-12-13 2013-12-25 天津大学 新型五自由度并联机械手
CN102490186B (zh) * 2011-12-13 2013-12-18 天津大学 新型四自由度并联机械手
CN102490185B (zh) * 2011-12-13 2014-05-21 天津大学 面对称五自由度并联机械手
CN102513996A (zh) * 2011-12-19 2012-06-27 天津大学 双平行四边形式三平一转并联机构
CN102514004B (zh) * 2011-12-19 2014-09-24 天津大学 四支链二自由度平动高速并联机构
CN102554918A (zh) * 2012-01-10 2012-07-11 天津大学 一种三自由度过约束并联机构
CN102554917A (zh) * 2012-01-10 2012-07-11 天津大学 一种具有二维平动一维转动的多重过约束并联机构
CN102554916A (zh) * 2012-01-10 2012-07-11 天津大学 一种二自由度平动过约束并联机构
NL2010124C2 (en) * 2012-01-13 2013-10-29 Penta Robotics Patents B V Fast pick-and-place parallel robot with compact travelling plate.
CN102632499B (zh) * 2012-03-27 2014-07-02 西安交通大学 一种用于Par4并联机器人的工作机构
CN102601797B (zh) * 2012-04-07 2014-08-06 大连创奇科技有限公司 一种三维平动和一维转动的高速并联机器人
CN102632501A (zh) * 2012-04-12 2012-08-15 天津大学 二维平动一维转动高速并联机械手
CN102626922B (zh) * 2012-04-12 2015-01-14 天津大学 四支链二维平动一维转动自由度并联机械手
CN102848382B (zh) * 2012-04-12 2015-01-14 天津大学 三维平动一维转动高速并联机械手
CN102848381B (zh) * 2012-04-12 2014-12-17 天津大学 四支链两维平动和一维转动高速并联机构
CN102848385A (zh) * 2012-04-12 2013-01-02 天津大学 一种具有二维平动一维转动自由度的高速并联机械手
CN102642205A (zh) * 2012-04-20 2012-08-22 清华大学 一种四自由度双动平台并联机构
CN102692201B (zh) * 2012-06-19 2014-07-02 重庆大学 空间六自由度运动的测量装置及动态测量方法
JP6110620B2 (ja) * 2012-09-26 2017-04-05 キヤノン電子株式会社 パラレルリンクロボット
CN103707281A (zh) * 2012-09-29 2014-04-09 南昌大学 三维平动一维转动空间四自由度并联机构
CN102922511A (zh) * 2012-11-02 2013-02-13 清华大学 一种三移一转四自由度空间并联机构
CZ2012799A3 (cs) 2012-11-16 2014-08-27 ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ­ Redundantní manipulátor
KR101382666B1 (ko) * 2012-11-26 2014-04-07 양국진 병렬형 머니퓰레이터
CN102975197A (zh) * 2012-12-04 2013-03-20 天津大学 三维平动二维转动自由度的并联机械手
CN102975202B (zh) * 2012-12-04 2014-11-05 天津大学 一种可实现高速运动的五自由度并联机械手
CN103009376B (zh) * 2012-12-04 2015-01-14 天津大学 一种空间三转动并联机构
CN102990674B (zh) * 2012-12-04 2015-01-14 天津大学 一种a/b轴并联机构
KR101407228B1 (ko) * 2012-12-05 2014-06-13 양국진 다중 병렬형 머니퓰레이터 시스템
EP2740563B1 (de) 2012-12-05 2018-04-04 TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH & Co. KG Bearbeitungseinrichtung, Bearbeitungsmaschine und Verfahren zum Bewegen eines Bearbeitungskopfs
TWI483820B (zh) * 2012-12-21 2015-05-11 Hiwin Tech Corp Parallel joint structure of the robot
CN103072133B (zh) * 2013-01-14 2016-01-06 燕山大学 一种三自由度移动解耦并联机器人机构
KR101411095B1 (ko) 2013-02-28 2014-06-25 고려대학교 산학협력단 4자유도 메카니즘 장치
JP5682642B2 (ja) * 2013-03-05 2015-03-11 株式会社安川電機 パラレルリンクロボット
US11353084B2 (en) * 2013-03-15 2022-06-07 Clearmotion Acquisition I Llc Rotary actuator driven vibration isolation
US9475077B2 (en) 2013-03-28 2016-10-25 Specialty Coating Systems, Inc. High speed coating and dispensing apparatus
CN103231371B (zh) * 2013-04-23 2015-10-14 广州中国科学院先进技术研究所 并联机器人及其平行四边形杆组
US9198813B2 (en) * 2013-05-18 2015-12-01 Yuan Ze University Movement device having a stewart platform
CN103448059B (zh) * 2013-08-19 2015-11-18 燕山大学 含平面六杆闭环支链6自由度并联机构
CN103465255B (zh) * 2013-09-24 2015-08-26 北京交通大学 一种液压驱动并联移动机器人
CH708909B1 (de) * 2013-11-29 2024-01-15 Steiner Ag Weggis Verfahren und Einrichtung zum Auslassen von Milchschaum oder Flüssigkeiten.
CN103753521B (zh) * 2014-01-17 2016-06-29 天津大学 一种齿轮齿条式四自由度高速并联机器人
CN103846908B (zh) * 2014-02-28 2015-10-21 天津大学 四支链三平一转高速并联机械手
CN103846910A (zh) * 2014-02-28 2014-06-11 天津大学 四自由度高速并联机械手
WO2015139730A1 (en) * 2014-03-18 2015-09-24 Abb Technology Ltd A compact parallel kinematics robot
CN104002302B (zh) * 2014-05-07 2015-09-16 燕山大学 一种具有虚拟转轴的二、三自由度摇摆台
FR3020977B1 (fr) * 2014-05-19 2017-07-28 Univ Montpellier 2 Sciences Et Techniques Nacelle pour robot parallele destine a agir sur un objet
JP2016036863A (ja) * 2014-08-06 2016-03-22 ソニー株式会社 パラレルリンクロボットおよびパラレルリンク構造
CN104260079A (zh) * 2014-09-16 2015-01-07 天津市天大银泰科技有限公司 用于3d打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置
NL2013948B1 (en) * 2014-12-10 2016-10-11 Univ Delft Tech Robot with multiple degrees of freedom.
CN104589326B (zh) * 2015-01-24 2016-02-24 江西省机械科学研究所 带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手
DE102016000189A1 (de) 2015-03-06 2016-09-29 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Transportvorrichtung mit strukturbildenden, insbesondere gehäusebildenden, Linearantrieben, und Verfahren zum Transportieren einer Last
US9214314B1 (en) * 2015-03-10 2015-12-15 Varian Semiconductor Equipment Associates, Inc. Ion beam manipulator
CN104802154B (zh) * 2015-03-23 2016-08-24 杭州娃哈哈集团有限公司 一种四自由度高速并联机械手
CN104942800B (zh) * 2015-07-02 2017-03-22 上海交通大学 三移动一转动四自由度转动移动完全解耦并联机构
CN105127979A (zh) * 2015-09-08 2015-12-09 常州大学 一种三平移一转动并联机器人机构
CN105234929B (zh) * 2015-11-16 2017-08-29 南京理工大学 一种三平一转四自由度并联机构
CN105234927B (zh) * 2015-11-16 2017-03-29 南京理工大学 一种三支链四自由度全对称并联机构
CN105291095B (zh) * 2015-11-27 2017-05-10 中国地质大学（武汉） 一种六自由度重载调平机器人机构
CN105291096B (zh) * 2015-11-27 2017-02-01 中国地质大学（武汉） 一种三自由度重载平动搬运机器人机构
CN105437213B (zh) * 2015-12-17 2017-05-10 天津大学 一种以空间四杆机构为平台的多闭环两转动抓放机构
CN106994642B (zh) * 2016-01-22 2019-11-22 香港理工大学 混联抛光机床
CN105522566B (zh) * 2016-01-28 2017-12-15 东莞理工学院 一种精确的m型四自由度并联定位装置
CN105666465B (zh) * 2016-03-12 2017-09-08 常州大学 一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手
CN105619384B (zh) * 2016-03-12 2017-09-08 常州大学 一种单输入三平移一转动并联机器人操作手
CN105619387B (zh) * 2016-03-12 2017-09-08 常州大学 一种单输入三平移一转动并联机器人装置
CN105643603B (zh) * 2016-03-12 2017-09-08 常州大学 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手
US10767675B2 (en) * 2016-05-02 2020-09-08 Flexsys, Inc. Deployable compliant mechanism
CN105856192B (zh) * 2016-05-10 2018-04-03 燕山大学 存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构
CN105945917B (zh) * 2016-06-02 2020-07-28 燕山大学 多转动中心型两转一移并联机构
CN105904441B (zh) * 2016-06-07 2017-11-17 浙江理工大学 一种两移动两转动四自由度全对称并联机构
NL2017167B1 (en) * 2016-07-14 2018-01-18 Penta Robotics Patents B V Robot arm
CN107756217A (zh) * 2016-08-22 2018-03-06 香港理工大学 一种立式串并联抛光机床
CN106217356A (zh) * 2016-08-25 2016-12-14 芜湖瑞思机器人有限公司 一种四轴并联机器人用轮系式动平台
FR3057191B1 (fr) 2016-10-06 2018-11-02 Universite De Franche-Comte Structure robotique a six degres de liberte permettant la prehension
CN106378771B (zh) * 2016-11-21 2018-10-02 南京理工大学 一种多坐标高速并联机器人机构
CN106426115B (zh) * 2016-11-24 2019-03-19 天津大学 摇杆错动式四支链三平一转高速并联机械手
CN106426114B (zh) * 2016-11-24 2019-03-19 天津大学 十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手
CN107225559B (zh) * 2017-05-25 2019-07-26 清华大学 一种可实现scara运动的四自由度高速并联机器人
CN106976070B (zh) * 2017-05-25 2019-06-18 清华大学 一种可实现三维平动和一维转动的高速并联装置
CN107139162B (zh) * 2017-06-12 2019-11-22 清华大学 具有双动平台结构的并联分拣机器人
CN107127741B (zh) * 2017-07-10 2023-06-09 勃肯特(余姚)机器人技术有限公司 四轴并联活动盘和四轴并联机器人
CN107617890B (zh) * 2017-10-18 2019-11-19 北京交通大学 一种具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床执行机构
CN107803821A (zh) * 2017-11-23 2018-03-16 南京理工大学 一种具有两种操作模式的高速并联机器人机构
CN107953316A (zh) * 2017-12-29 2018-04-24 勃肯特（天津）机器人技术有限公司 滑动式活动盘及四轴并联机器人
CN108858139B (zh) * 2018-06-27 2021-04-30 大连理工大学 一种具有可重构特性的多运动平台的高速并联机构
CN109107880B (zh) * 2018-08-31 2023-09-26 昆明理工大学 一种用于振动筛的四自由度并联机构
CN109531543B (zh) * 2018-12-21 2022-08-30 清华大学 具有双动平台结构的四自由度并联机器人
CN109531556B (zh) * 2018-12-26 2021-09-24 清华大学 四自由度柱坐标并联机器人
JP1646432S (ru) * 2019-02-15 2019-11-25
CN110695962A (zh) * 2019-09-03 2020-01-17 南京理工大学 一种四自由度并联机器人机构
CN110576428B (zh) * 2019-09-29 2021-09-21 清华大学 过约束的四自由度高速并联机器人
CN110806200B (zh) * 2019-10-09 2021-08-17 陈立坡 一种激光定位辅助平台
CN111267078B (zh) * 2020-04-02 2021-09-07 燕山大学 一种可独立控制的两转一移冗余驱动并联机构
WO2023192681A1 (en) * 2022-04-01 2023-10-05 Vanderbilt University Inertia-based improvements to robots and robotic systems
CN114918902B (zh) * 2022-05-19 2023-09-26 南京理工大学 一种三平一转四自由度并联机构
CN114918903B (zh) * 2022-05-19 2024-03-19 南京理工大学 一种三平二转五自由度并联机构
WO2024062507A1 (en) * 2022-09-19 2024-03-28 I.M.A. Industria Macchine Automatiche S.P.A. Robotic manipulation apparatus for objects

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3250996A (en) * 1964-12-14 1966-05-10 Electro Mechanical Instr Co Extended scale electrical meter with motion multiplying flexible coupling
US4435116A (en) * 1982-05-27 1984-03-06 Deberg Walter H Robotic manipulator
DE3481694D1 (de) * 1983-06-02 1990-04-26 Sumitomo Electric Industries Positioniermechanismus.
CH672089A5 (ru) * 1985-12-16 1989-10-31 Sogeva Sa
JP3365802B2 (ja) * 1992-12-01 2003-01-14 健 柳沢 歩行ロボット
JP3640087B2 (ja) * 1994-11-29 2005-04-20 豊田工機株式会社 工作機械
US5847528A (en) * 1995-05-19 1998-12-08 Canadian Space Agency Mechanism for control of position and orientation in three dimensions
SE513334C2 (sv) * 1997-09-12 2000-08-28 Abb Ab Anordning för relativ förflyttning av två element
US6464448B1 (en) * 1998-09-01 2002-10-15 Brooks Automation, Inc. Substrate transport apparatus
JP3553806B2 (ja) * 1998-10-19 2004-08-11 オークマ株式会社 パラレルメカニズム工作機械
US6324934B1 (en) * 1999-03-01 2001-12-04 Creative Design Corporation Robot arm
US7337691B2 (en) 1999-08-05 2008-03-04 Shambhu Nath Roy Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint
JP3806273B2 (ja) * 1999-09-17 2006-08-09 株式会社ジェイテクト 四自由度パラレルロボット
SE0000420L (sv) * 2000-02-10 2001-04-02 Abb Ab Industrirobot enligt deltakonceptet, förfarande samt användning av dylik robot
EP1129829A1 (en) * 2000-03-01 2001-09-05 SIG Pack Systems AG Robot for handling products in a three-dimensional space
SE517356C2 (sv) 2000-09-11 2002-05-28 Abb Ab Manipulator innefattande minst tre armar för förflyttning av en kropp i rymden
SE0100134D0 (sv) * 2001-01-15 2001-01-15 Abb Ab Industrirobot
SE524747C2 (sv) * 2002-02-06 2004-09-28 Abb Ab Industrirobot innehållande en parallellkinematisk manipulator för förflyttning av ett föremål i rymden
SE0201848D0 (sv) 2002-06-14 2002-06-14 Abb Ab Anordning vid industrirobot
JP3931296B2 (ja) * 2003-03-27 2007-06-13 株式会社ジェイテクト 四自由度パラレルロボット
JP4120501B2 (ja) * 2003-07-08 2008-07-16 株式会社ジェイテクト ４自由度パラレルロボット及びパラレルリンク加工機

Also Published As

Publication number Publication date
ES2258917A1 (es) 2006-09-01
CA2598420A1 (en) 2006-08-24
ATE484365T1 (de) 2010-10-15
AU2006215525B2 (en) 2011-02-10
KR20090097196A (ko) 2009-09-15
EP2283983A1 (en) 2011-02-16
WO2006087399A1 (es) 2006-08-24
AU2006215525A1 (en) 2006-08-24
JP5160902B2 (ja) 2013-03-13
BRPI0607143B1 (pt) 2018-09-25
CY1111239T1 (el) 2015-06-11
RU2400351C2 (ru) 2010-09-27
CA2598420C (en) 2010-11-30
SI1870214T1 (sl) 2011-03-31
KR101023671B1 (ko) 2011-03-25
PT1870214E (pt) 2011-01-18
NZ565070A (en) 2010-03-26
MA29252B1 (fr) 2008-02-01
BRPI0607143A2 (pt) 2009-08-11
DK1870214T3 (da) 2011-02-07
US20090019960A1 (en) 2009-01-22
DE602006017528D1 (de) 2010-11-25
TNSN07315A1 (en) 2008-12-31
ZA200706914B (en) 2008-11-26
PL1870214T3 (pl) 2011-10-31
ES2354566T3 (es) 2011-03-16
ES2258917B1 (es) 2007-12-01
JP2008529816A (ja) 2008-08-07
KR20070108522A (ko) 2007-11-12
EP1870214A1 (en) 2007-12-26
EP1870214B1 (en) 2010-10-13
US7735390B2 (en) 2010-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2007134395A (ru) Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности
JP2008529816A5 (ru)
ES2355447T3 (es) Robot industrial.
US8272290B2 (en) Parallel robot
CN101977737A (zh) 两自由度并行操纵器
JP2010115776A (ja) 多軸ロボット用の関節構造体およびこのような関節構造体を備えたロボット
CN104708617B (zh) 一种三自由度定位机构及其多自由度混联机械手
SE508890C2 (sv) Manipulator
WO2012104785A1 (en) Drive apparatus
US10272562B2 (en) Parallel kinematics robot with rotational degrees of freedom
WO2000040378A1 (en) Slider crank mechanism based robot arm
CN208557489U (zh) 一种并联式机构
RU2674357C1 (ru) Пространственный механизм для микропозиционирования
RU182801U1 (ru) Манипулятор с пятью степенями свободы
RU2751781C1 (ru) Платформенный стыковочный манипулятор
RU2207461C1 (ru) Пространственный рычажный регулируемый механизм
RU2384398C2 (ru) Пространственный механизм
SU1710333A1 (ru) Хобот манипул тора
SU1076668A1 (ru) Ременный привод
SU1514611A1 (ru) Шарнир манипулятора

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20210209