KR20070108522A - 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇 - Google Patents

4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20070108522A
KR20070108522A KR1020077018769A KR20077018769A KR20070108522A KR 20070108522 A KR20070108522 A KR 20070108522A KR 1020077018769 A KR1020077018769 A KR 1020077018769A KR 20077018769 A KR20077018769 A KR 20077018769A KR 20070108522 A KR20070108522 A KR 20070108522A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
mobile platform
freedom
degrees
members
linked
Prior art date
Application number
KR1020077018769A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101023671B1 (ko
Inventor
빈센트 나바트
프랑소와 피에롯트
마리아 데 라 오 로드리구에즈 미잔고스
호세 미구엘 아즈코이티아 아르테크
리카르도 부에노 자발로
올리비에르 콤파니
카르멜레 플로렌티노 페레즈 데 아르멘티아
Original Assignee
푼다시온 파트로닉
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=36916163&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=KR20070108522(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 푼다시온 파트로닉 filed Critical 푼다시온 파트로닉
Publication of KR20070108522A publication Critical patent/KR20070108522A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101023671B1 publication Critical patent/KR101023671B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 4 개의 기구학적 체인(1)을 포함하는 평행식 로봇에 관한 것으로, 이 기구학적 체인은, 그 일단부에서, 공구(5)를 지니는 모바일 플랫폼(4)에 관절형으로 결합될 수 있고, 그 타단부에서는, 회전 조인트(2)에 의해 액추에이터로 관절형으로 결합될 수 있고, 상기 액추에이터는 베이스 플레이트(3)에 견고하게 결합되어 있다. 전술의 모바일 플랫폼(4)은, 관절형 커넥터(13)에 의해 서로 연결되는 4 개의 요소 (11), (11'),(12),(12')를 포함하고, 상기 요소들 중 적어도 두 개는 모바일 플랫폼의 평면에서 1 자유도를 가진 관절형 모바일 플랫폼을 형성하게끔 서로 평행하다. 상기 액추에이터들은 임의의 배향으로 베이스 플레이트(2) 상에 위치되지만, 바람직하게는 45°, 135°, 225°, 그리고 315°로 위치된다.

Description

4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇{HIGH-SPEED PARALLEL ROBOT WITH FOUR DEGREES OF FREEDOM}
본 발명의 로봇은, 임의의 방향으로 매우 높은 가속도 및 속도로 4 자유도를 가지고서(3 개의 병진자유도 및 수직축 둘레의 1개의 회전자유도) 대응하는 공구를 운반하는 플랫폼을 이동시키는 목적을 갖는다.
본 발명의 다른 목적은, 로봇의 액추에이터들을 대칭적으로 배치하고, 그 전체 작업 볼륨내에서 균일한 성능과 고강성을 제공하는 것이다.
이 로봇은 특히 픽 앤 플레이스(pick & place) 작업에 적합하다.
평행식 로봇들은 통상 고정된 지지부 또는 베이스 플레이트로 구성되며, 이 베이스 플레이트 위에는, 대응하는 공구가 고정된 모바일(mobile) 플랫폼에 링크되는 액추에이터들이 관절(articulated) 암 또는 기구학적 체인들을 통해 조립되어 있다.
3 자유도를 갖는 이러한 유형의 로봇은, 예를 들면, 미국 특허 제4,976,582호에 기재되어 있음에 반해, 유럽 특허 1 084 802에는 4 자유도(3 개의 병진자유도 및 1 개의 회전자유도)를 갖는 평행식 로봇이 기재되어 있다.
4 자유도를 갖는 평행식 로봇들은 부품 핸들링 작업, 포장, 및 조립을 수행 하는데 매우 적합하며, 이들은, 예를 들면, 6 자유도를 갖는 보다 복잡한 평행식 로봇들에 대해 단순성, 가격 그리고 이동 속도에 관한 이점을 갖고 있다.
유럽 특허 1 084 802의 대상은 모바일 플랫폼의 모든 링키지들이 관절 링키지인 평행식 로봇인데, 관절 링키지는 고 속도 및 고 가속도에 도달하기에 유리한 요소(factor)이다. 이 로봇은, 4 개의 액추에이터에 의해 구동되는 4 개의 기구학적 체인을 포함하는데, 이 4 개의 액추에이터들은 그들 단부 중 하나에서는 베이스 플레이트에 그 베이스 플레이트에 대해 특정한 배향으로 고정되고, 그들의 타단부에서는 상기 기구학적 체인에 고정된다. 차례로, 기구학적 체인들은 공구를 운반하는 모바일 플랫폼에 링크되어 있으며, 모바일 플랫폼은, 그 단부들에서 상기 4 개의 기구학적 체인에 링크되는 두 개의 부품 또는 바(bar)들과, 두 개의 관절 링키지를 통해서 처음 두 개의 바 사이에 조립되는 세 번째의 바로 구성되며, 이 바가 공구를 운반하는 바이다.
상기 모바일 플랫폼은 기어 링 사용에 의해 증폭될 수 있는 ±45°의 회전을 허용한다.
상기 모바일 플랫폼의 특별한 설계 및 관절 링키지의 사용은 등방성(isostatic) 구성을 얻도록 이끌어지고, 상기 기구학적 체인들의 비균일한 배치를 강제하고, 따라서 그 액추에이터들의 비균일한 배치를 강제한다. 등방성 구성과 결합된 액추에이터들의 이 특별한 배치는, 상기 로봇이 전체 작업 볼륨에서 균일한 성능과 고강성을 갖지 못하게 방해하는데, 이것은 중대한 불이익이다.
유럽 특허 1 084 802에 기재된 로봇의 변형된 구성이, 예를 들면, 이하의 간 행물에 기재되어 있다: "14: "SCARA 모션을 위한 새로운 평행식 기구(A new parallel mechanism for SCARA motions" IEEE ICRA 학술 논문집: 로봇 자동화에 관한 국제 학술대회(Int. Conf. on Robotics and Automation), 타이페이, 대만, 2003년 9월 14일∼19일.
이 논문에 기재된 구성은 유럽 특허 1 084 802의 주된 제한, 즉, 전체 작업 볼륨내에서 그 구성이 갖는 비균질한 성능과 낮은 강성을 상쇄하기를 목적하는 것이다.
이 신규의 구성은 신규의 모바일 플랫폼 설계에 본질적으로 기초한 것이며, 이것은 관절 링키지를 미끄럼(prismatic) 조인트로 그리고 기어 링을 피니온-랙으로 대체하여 전술의 과제들을 해결해야만 한다. 이들 변경은, 우선 첫째로, 모바일 플랫폼의 서로 다른 부품들 간에 충돌 위험의 상당한 감소를 의미한다.
구체적으로, 모바일 플랫폼은 2 개의 측부와 하나의 중앙부인, 3 개의 부분들로 형성되며, 유럽 특허 1 084 802와 같이, 상기 측부들이 그 단부들에서 볼 조인트를 통해 4 개의 기구학적 체인에 링크됨에 반하여, 중앙부는 미끄럼 조인트에 의해서 상기 측부들에 링크된다. 상기 4 개의 기구학적 체인들은 차례로 4 개의 대응하는 액추에이터들을 통해 고정된 플랫폼에 고정된다.
이 구성에서는, 유럽 특허 1 084 802와 같이, 회전 모터들이 선형 모터들로 그리고 관절 링키지들이 유니버설 조인트들로 대체될 수 있다. 전술의 논문에 기재된 신규 구성의 특수한 경우에서, 동일 평면에 배치되고 동일 방향으로 정렬되는 4 개의 선형 모터들이 사용된다.
다음의 논문에는 다른 구성이 기재되어 있다: "스카라 모션을 위한 고속 평행식 로봇(A High-Speed Parallel Robot for Scara Motions)" 2004 IEEE 로봇 자동화에 관한 국제 학술 회의의 학술 논문집, 뉴올리언즈, LA, 미국, 2004년 4월 26일 ∼ 5월 1일.
이 로봇은, 고정된 베이스에 링크된 4 개의 회전 액추에이터에 의해 구동되는, 모바일 플랫폼에 링크된 4 개의 기구학적 체인들에 의해 형성된다. 이전에 기술된 구성과 비교한 주된 차이점은 회전 액추에이터의 사용과 모바일 플랫폼 설계이다. 구체적으로, 모바일 플랫폼은 미끄럼 가이드와, 그 가이드의 선형 병진운동을 원하는 회전으로 변환시키는 케이블 및 풀리 시스템에 의해 서로 링크된 두 개의 부품에 의해 형성된다. 이 모바일 플랫폼 설계는 액추에이터들이 서로에 대해 90°로 배치될 수 있게 하고, 이것은 전체 작업 볼륨에 있어 대칭적 설계와 균일한 성능을 수반한다.
기술된 마지막 두 구성의 주된 단점은 픽 앤드 플레이스(pick & place) 적용에 대한 주된 요구조건인, 고가속도 및 고속도에 도달하는 것에 대한 제한이다. 이 제한은 미끄럼 가이드들의 사용으로 인한 것이며, 보다 구체적으로는 롤링 가이드들의 볼의 재순환(recirculation)으로 인한 것이다.
본 발명의 로봇체는, 4 자유도를 갖는 언급된 로봇들의 이점을, 그 결점은 제거한 채로 갖는다.
구체적으로, 본 발명에 따른 로봇의 주된 이점은, 전체 작업 볼륨에서 고강성, 고정밀도, 균일한 성능과, 양호한 동력학적 성능 및 임의의 방향으로의 매우 높은 속도와 가속도이다.
이들 특성은, 그 액추에이터들의 대칭적 배치, 및 모바일 플랫폼에서의 관절 링키지의 사용 그리고 신규의 모바일 플랫폼 설계의 결과로써 얻어진다.
구체적으로, 본 발명에 따른 로봇의 모바일 플랫폼은 리볼빙 조인트들에 의해 서로 링크되는 4 개의 부품들로 구성되며, 이 부품들 중의 적어도 2 개는 서로 평행하며, 상기 평면에서 1 자유도를 갖는 평면 평행사변형(planar parallelogram)으로 불리는 관절 모바일 플랫폼을 형성한다.
작업 공구는, 모바일 플랫폼을 구성하는 4 개의 부품들 중의 임의의 것과 일체로 된다.
상기 기구학적 체인들은, 한 쌍을 이루어 평행하며 볼 조인트들에 의해 링크되는 4 개의 바들로 구성되는, 공간상 평행사변형에 의해 형성된다.
이들 기구학적 체인은, 그 단부 중의 하나에서 모바일 플랫폼의 관절 링키지 중의 하나에 링크되며, 그 다른 단부에서는 회전 또는 병진 조인트를 통해, 로봇의 상측부에 위치된 베이스 플레이트에 조립되어 있는 각각의 액추에이터들에 링크되며, 액추에이터들은 임의의 배향으로 베이스 플레이트에 위치되는 특성을 가진다.
액추에이터들은, 고정된 구조물에 바람직하게 대칭적으로 위치되며, 따라서 액추에이터들의 이 대칭적 배치 및, 특히, 모바일 플랫폼에서 평면 평행사변형의 사용은 전체 작업 볼륨에서 양호한 동력학적 성능, 고강성, 그리고 균일한 성능을 얻도록 하여 준다.
상기 액추에이터들을 제어함으로써, 모바일 플랫폼은 3 개의 병진 및 수직축에 대한 1 개의 회전인 4 자유도를 가지고서 이동한다.
상기 평면 평행사변형에 관련된 자유도는, 작업 공구에 -45 ∼ +45°사이의 1 개의 회전을 제공하는 수직축에 대한 1 개의 회전이다.
벨트, 풀리 또는 기어에 의한 추가의 기계적 기구가 상기 작업 공구의 회전 범위를 증대시키도록 포함될 수 있다. 이 경우에, 상기 작업 공구는 필요한 추가의 기계 부품 중의 임의의 것과 일체로 될 수 있다.
당해 설명을 보충하고 또한 본 발명의 특징들에 대한 더 나은 이해를 돕기 위한 목적으로, 예시적이며 비제한적 성격을 갖는 이하를 보여주는 상기 설명의 일체의 부분으로서 도면 세트들이 첨부된다.
도 1은, 본 발명의 로봇체의 사시도.
도 2는, 모바일 플랫폼의 상세부 및 로봇의 기구학적 체인에 대한 그 모바일 플랫폼의 링키지를 보여주는 평면도.
도 3은, 본 발명의 로봇체의 평면도.
도 4는, 모바일 플랫폼과, 액추에이터들을 배치하는 관점에서의 바람직한 실시형태를 보여주는 평면도.
도 5는, 두 개의 풀리와 하나의 벨트로 구성되는 증폭 기구를 포함하는, 모바일 플랫폼의 사시도.
도 6은, 노치 섹션과 기어 휠로 구성되는 증폭 기구를 포함하는, 모바일 플 랫폼의 사시도.
도 7은, 하나의 중간 부재와, 두 개의 풀리 및 하나의 벨트로 구성되는 증폭 기구를 포함하는, 모바일 플랫폼의 사시도.
도 8은, 하나의 중간 부재와, 노치 섹션과 기어 휠로 구성되는 증폭 기구를 포함하는, 모바일 플랫폼의 사시도.
도 9는, 두 개의 중간 부재와, 하나의 기어 박스로 구성되는 증폭 기구를 포함하는, 모바일 플랫폼의 사시도.
본 발명의 로봇체(robot object)는, 도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 그 단부들 중의 하나에서 회전 조인트(2)에 의해 베이스 플레이트(3)에 고정된 액추에이터들에 링크되어 있으며, 또한, 그 다른 단부에서 작업 공구(5)가 조립되어 있는 모바일 플랫폼(4)에 링크되어 있는, 4 개의 기구학적(kinematic) 체인(1)들을 포함하고 있다.
기구학적 체인들 각각은, 한 쌍이 되어 평행하며 볼 조인트(8)들에 의해 서로 링크되어 있는 4 개의 바(6),(6'),(7),(7')들로 구성된다. 대안의 실시형태에 있어서는, 기구학적 체인들이 그들 단부들에 두 개의 카르단(cardan) 또는 유니버설 조인트를 구비한 단 하나의 바에 의해 형성된다.
4 개의 액추에이터들 각각은, 그것을 베이스 플레이트(3)에 고정하기 위한 고정용 지지부(9), 지지부(9)에 링크된 회전 모터(10), 그리고 그 모터의 샤프트와 일체로 되어 있으며 회전 조인트(2)의 회전을 일으키는 암으로 구성된다. 대안의 실시형태에 있어서는, 동일 평면에 배치되고 동일한 방향으로 정렬되는 4 개의 선형 모터들이 사용된다.
모바일 플랫폼(4)은, 리볼빙 조인트(13)들에 의해 서로 링크되는 4 개의 부재(11),(11'),(12),(12')들로 구성되고, 모바일 플랫폼(4)을 형성하는 상기 부재들 중의 적어도 2 개는, 그 모바일 플랫폼의 평면에서 1 자유도를 갖는, 보다 특히는 언급된 모바일 플랫폼(4)의 평면에 대해 수직한 축에 관해 1 개의 회전 운동을 갖는 관절(articulated) 모바일 플랫폼을 형성하도록 서로 평행하다. 이 회전 운동은 상기 작업 공구에 -45 ∼ +45°사이의 1 개의 회전 운동을 제공하며, 이것은 이하에 설명하는 추가의 증폭 기구(amplification mechanism)들에 의해 증가될 수 있다.
공구(5)는 부재(11),(11'),(12),(12') 중의 임의의 것과 일체로 될 수 있다.
첨부 도면에 도시된 일 실시형태에서, 부재들 중의 2 개의 부재(11) 및 부재(11')는, 기구학적 체인(1)의 바(7')가 수용되어 회전할 수 있는 내부 구멍을 구비하는, 가로방향 연장부(14)를 그 단부에 갖는 암에 의해 형성됨에 반하여, 암(12) 및 암(12')은, 바(11) 및 바(11')의 가로방향 연장부(14) 위에 힌지 방식으로 링크되는 바에 의해 형성된다.
도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 기구학적 체인(1)들의 바(7')들은, 액추에이터들에 있는 모터(10)들의 출력 샤프트들과, 동일한 공간상 배향을 갖고, 상기 액추에이터들은 베이스 플레이트(3) 상에 대칭으로 위치되어 있고, 이것은 전체 작업 볼륨에서 높은 강도, 높은 위치결정 정밀도 그리고 균일한 성능을 얻게 하여 준 다.
상기 액추에이터들의 배치에 대해서는 무수한 가능성이 존재하지만, 상기 액추에이터들, 그리고 상기 기구학적 체인들의 바(7')들 및 상기 모바일 플랫폼(4)의 연장부(14)의 최적의 배치는, 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 45°,135°,225°,그리고 315°이다.
상기 모바일 플랫폼은, 공구의 회전 범위를 증대시키도록 공구의 회전을 위한 증폭 기구를 포함할 수 있다. 상기 모바일 플랫폼에서 이들 기구들에 대한 조립은 추가의 부품들을 왕왕 요구한다.
이하, 도 5 내지 도 9에 도시된 것과 같은, 회전 증폭 기구들의 서로 다른 실시형태들을 설명한다.
도 5에 도시된 제 1 실시형태에서, 모바일 플랫폼(4)은 리볼빙 조인트(13)에 의해 링크되는 4 개의 부재(11),(11'),(12),(12')로 구성되어 있다. 상기 4 개의 부재 중의 적어도 2 개는 서로 평행하다. 상기 증폭 기구는, 부재(11') 위에 조립되어 있는 하나(15)와, 부재(11) 위에 조립되어 있는 다른 하나(16)인 두 개의 풀리, 그리고 두 개의 풀리(15),(16) 사이에 배치되는 벨트(17)로 구성된다. 이 실시형태에서, 작업 공구는 풀리(16)의 샤프트에 링크되어 있다.
도 6에 도시된 제 2 실시형태에 있어서는, 부재(11)가 기어 링 섹션(18)을 가지며, 부재(11')는 상기 기어 링 섹터(18)와 맞물리는 기어 휠(19)을 갖는다. 이 경우에, 작업 공구(5)는 상기 기어 링에 링크되며 또한 4 자유도를 갖는다.
도 7 및 도 8은 모바일 플랫폼(4)이 추가의 부재 또는 암(20)을 포함하는 대 안의 실시형태들을 보여준다.
도 7에 따른 실시형태에 있어서, 모바일 플랫폼(4)은 리볼빙 조인트에 의해 서로 링크되는 5 개의 부재(11),(11'),(12),(12') 및 (20)에 의해 형성되어 있다. 4 개의 부재, (11) 및 (11'), (12) 및 (12')는 한 쌍을 이루어 평행하며 서로 그 단부를 통해 링크되어 있다. 다섯 번째 부재(20)는 쌍의 부재 중의 하나(12),(12')에 대해 평행하게 배치되고, 그 단부들은 다른 2 개의 부재, (11) 및 (11')에 링크되어 있다.
작업 부재의 회전의 증폭은, 2 개의 풀리(21),(22), 및 상응하는 벨트(23)에 의해 얻어지는데, 상기 풀리들 중 하나는 부재(11),(11') 중의 하나 위에 조립되며 다른 하나는 추가의 부재(20) 위에 조립되어 있다. 작업 공구(5)는 풀리(22) 위에 조립되어 있다.
도 8에서, 모바일 플랫폼(4)은, 동일한, 도 7에 도시된 실시형태의 5 개의 부재(11),(11'),(12),(12') 및 (20)들로 구성되어 있으며, 작업 부재의 회전의 증폭은 부재 (11),(11') 중의 하나에 구비된 기어 링 섹터(24)와 추가의 부재(20)에 조립되는 기어 휠(25)에 의해 얻어지며, 작업 공구(5)는 기어 링(25)에 조립되어 있다.
도 9에서, 모바일 플랫폼(4)은 리볼빙 조인트들에 의해 서로 링크되는 6 개의 부품(11),(11'),(12),(12'),(20) 및 (26)들에 의해 형성되어 있다. 모바일 플랫폼(4)은, 도 7 및 도 8에 도시된 것과 동일한 부재들로 구성되지만, 한 쌍의 부재(11),(11')에 대해 평행하게 배치되는 여섯 번째의 부재(26)를 포함하여, 6 개의 부품들이 3 개씩 평행하게끔 된다. 두 개의 추가의 부재(20) 및 (26)는, 작업 공구(5)가 배치되어 있는 중간 지점에서 링크되어 있다. 회전 증폭은, 기어박스(28)를 사용하고 그 기어박스를 2 개의 추가의 부품(20) 및 (26)의 교차부에 배치함으로써 얻어진다.
본 발명은, 임의의 방향으로 매우 높은 가속도 및 속도로 4 자유도를 가지고서(3 개의 병진자유도 및 수직축 둘레의 1개의 회전자유도) 대응하는 공구를 운반하는 플랫폼을 운동시키는, 고속 평행식 로봇에 적용가능하다.

Claims (21)

  1. 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇으로서,
    그 단부 중의 하나에서 공구(5)를 운반하는 모바일 플랫폼(4)에 링크되고, 그 다른 단부에서는 베이스 플레이트(3)와 일체로 된 액추에이터에 회전 조인트(2)를 통해 링크되는, 4 개의 기구학적 체인(1)을 포함하는 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇에 있어서,
    상기 모바일 플랫폼(4)은 관절(articulated) 링키지(13)에 의해 서로 링크되는, 4 개의 부재(11),(11'),(12),(12')들로 구성되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 부재(11),(11'),(12),(12')들은 그들 단부에서 서로 링크되고, 상기 부재들 중의 적어도 2 개는 서로 평행하고, 상기 모바일 플랫폼의 평면에서 1 자유도를 갖는 관절 모바일 플랫폼을 형성하는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 모바일 플랫폼의 자유도는 수직축에 대한 -45°∼ 45°의 범위를 갖는 1 개의 회전인 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  4. 제 1항에 있어서,
    회전 모터들을 포함하는 상기 액추에이터들은 임의의 방향으로 상기 베이스 플레이트(3)에 배치되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 액추에이터들은 대칭적으로 베이스 플레이트(3)에 배치되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 액추에이터들은 45°,135°,225°, 그리고 315°로 상기 베이스 플레이트(3)에 배치되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 액추에이터들은 동일 평면에 배치되며 또한 동일 방향으로 정렬되는 선형 모터들을 포함하는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  8. 제 1항에 있어서,
    기구학적 체인(1)들 각각은, 한 쌍을 이루어 평행한 4 개의 바(bar)(6), (6'),(7),(7')들로 구성되며, 이 바들은 볼 조인트에 의해 서로 링크되며, 모바일 플랫폼(4)에 대한 링킹 바(7')가 대응하는 액추에이터와 같은 배향을 가지도록 상기 모바일 플랫폼(4)과 상기 액추에이터(2)에 링크되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇의 기구학적 체인(1)들 중의 일부 또는 전부가, 그 단부들에 상기 모바일 플랫폼(4)과 상기 액추에이터(2)에 링크되는 두 개의 카르단(cardan) 또는 유니버설 조인트를 구비하여, 단 하나의 바에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 모바일 플랫폼(4)은 상기 작업 공구(5)의 회전을 위한 증폭 기구를 포함하는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 증폭 기구는 2 개의 풀리(15),(16) 및 벨트(17)로 구성되고, 이들 풀리 중의 하나인 풀리(15)는 상기 모바일 플랫폼(4)의 상기 4 개의 부재 중의 하나에 조립되며, 그 다른 하나인 풀리(16)는 상기 모바일 플랫폼의 부재 중의 다른 하나에 링크되며, 상기 벨트(17)는 두 풀리(15),(16) 사이에 배치되며, 상기 작업 공구(5)는 상기 풀리(16)의 샤프트 상에 조립되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  12. 제 10항에 있어서,
    상기 증폭 기구는, 상기 모바일 플랫폼(4)의 상기 부재 중의 하나에 제공된 노치 섹션(18), 상기 모바일 플랫폼의 상기 부재 중의 다른 하나에 제공된 기어 휠(19)로 구성되고, 상기 작업 공구(5)는 상기 기어 휠(19)에 링크되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  13. 제 1항에 있어서,
    상기 모바일 플랫폼은, 상기 모바일 플랫폼(4)의 상기 부재들 중의 두 부재 사이에 관절 링키지에 의해 배치된 중간 부재(20)를 추가로 포함하고, 상기 작업 공구(5)는 상기 중간 부재(20) 상에 조립되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 모바일 플랫폼(4)을 형성하는 상기 부재들은 한 쌍을 이루어 평행하게 배치되며, 상기 중간 부재(20)는 상기 모바일 플랫폼을 구성하는 쌍의 암들 중의 하나(12,12')에 평행하게 조립되며, 그 중앙부에서 다른 2 개의 부재(11, 11')에 링크되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 작업 공구의 회전을 위한 증폭 기구를 포함하는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 증폭 기구는 2 개의 풀리(21),(22) 및 벨트(23)로 구성되고, 이들 풀리 중의 하나인 풀리(21)는 상기 모바일 플랫폼(4)의 상기 4 개의 부재 중의 하나에 조립되며, 그 다른 하나인 풀리(22)는 상기 중간 부재(20)에 링크되며, 상기 벨트(23)는 두 풀리(21),(22) 사이에 배치되며, 상기 작업 공구(5)는 상기 풀리(22)의 샤프트 상에 조립되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 증폭 기구는, 상기 모바일 플랫폼(4)의 부재들 중의 하나에 제공된 노치 섹션(24)과, 상기 중간 부재(20)에 제공된 기어 휠(25)로 구성되고, 상기 작업 공구(5)는 상기 기어 휠(25)에 링크되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  18. 제 1항에 있어서,
    상기 모바일 플랫폼(4)은 관절 링키지에 의해 상기 모바일 플랫폼(4)에 링크되는 2 개의 중간 부재(20),(26)를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는, 4 자유도 를 갖는 고속 평행식 로봇.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 모바일 플랫폼(4)을 형성하는 부재들은 3개씩 평행으로 배치되며, 중간 부재들 중의 하나(20)는 상기 모바일 플랫폼(4)을 형성하는 쌍의 암 중의 하나(12,12')에 대해 평행하게 조립되며, 그 중앙부에서 다른 2 개의 부재(11,11')에 링크됨에 반하여, 상기 제 2 중간 부재(26)는 상기 모바일 플랫폼(4)의 제 2의 한 쌍의 암(11,11')에 대해 평행하게 조립되며, 그 중앙부에서 다른 2 개의 부재(12,12')들에 링크되며, 상기 두 개의 중간 부재(20) 및 (26)는 상기 작업 공구(5)가 배치되는 지점(27)에서 서로 링크되는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 모바일 플랫폼은 상기 공구의 회전을 위한 증폭 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
  21. 제 20항에 있어서,
    상기 증폭 부재는, 상기 중간 부재(20) 및 (26)의 링킹 지점(27)에서 조립된 기어박스(28)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇.
KR1020077018769A 2005-02-17 2006-02-08 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇 KR101023671B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ESP200500357 2005-02-17
ES200500357A ES2258917B1 (es) 2005-02-17 2005-02-17 Robot paralelo con cuatro grados de libertad de alta velocidad.

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020097015083A Division KR20090097196A (ko) 2005-02-17 2006-02-08 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20070108522A true KR20070108522A (ko) 2007-11-12
KR101023671B1 KR101023671B1 (ko) 2011-03-25

Family

ID=36916163

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020077018769A KR101023671B1 (ko) 2005-02-17 2006-02-08 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇
KR1020097015083A KR20090097196A (ko) 2005-02-17 2006-02-08 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020097015083A KR20090097196A (ko) 2005-02-17 2006-02-08 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇

Country Status (21)

Country Link
US (1) US7735390B2 (ko)
EP (2) EP2283983A1 (ko)
JP (1) JP5160902B2 (ko)
KR (2) KR101023671B1 (ko)
AT (1) ATE484365T1 (ko)
AU (1) AU2006215525B2 (ko)
BR (1) BRPI0607143B1 (ko)
CA (1) CA2598420C (ko)
CY (1) CY1111239T1 (ko)
DE (1) DE602006017528D1 (ko)
DK (1) DK1870214T3 (ko)
ES (2) ES2258917B1 (ko)
MA (1) MA29252B1 (ko)
NZ (1) NZ565070A (ko)
PL (1) PL1870214T3 (ko)
PT (1) PT1870214E (ko)
RU (1) RU2400351C2 (ko)
SI (1) SI1870214T1 (ko)
TN (1) TNSN07315A1 (ko)
WO (1) WO2006087399A1 (ko)
ZA (1) ZA200706914B (ko)

Families Citing this family (125)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2333930B1 (es) 2007-10-24 2010-12-28 Universidad Del Pais Vasco Euskal Herriko Unibertsitatea Robot paralelo con cuatro grados de libertad.
CA2712260A1 (en) 2008-01-18 2009-07-23 Centre National De La Recherche Scientifique (Cnrs) Two degree-of-freedom parallel manipulator
JP4420959B2 (ja) * 2008-04-10 2010-02-24 村田機械株式会社 パラレルメカニズム
JP5126892B2 (ja) * 2008-12-19 2013-01-23 国立大学法人 名古屋工業大学 多自由度の力覚提示マニピュレータ
US8291607B2 (en) * 2009-02-20 2012-10-23 Hill Philip A Goniometric positioning system
WO2010111601A2 (en) * 2009-03-26 2010-09-30 Semprius, Inc. Methods of forming printable integrated circuit devices and devices formed thereby
DE102009017907A1 (de) * 2009-04-17 2010-10-21 Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach Roboter mit Delta-Kinematik
FR2952573B1 (fr) 2009-10-02 2011-12-09 Commissariat Energie Atomique Structure de robot ou d'interface haptique a bras en parallele
CN101708611B (zh) * 2009-11-09 2011-07-27 天津大学 一种具有三维平动一维转动的并联机构
CN102107431A (zh) * 2009-12-29 2011-06-29 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 并联机器人
NL2004167C2 (en) 2010-01-28 2011-07-29 Univ Delft Tech Robot with multiple degrees of freedom.
DE102010009447A1 (de) * 2010-02-24 2011-08-25 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 80686 Gelenk
CN101863024B (zh) * 2010-06-29 2011-11-09 天津大学 一种可实现高速运动的三维平动一维转动并联机构
JP5403303B2 (ja) * 2010-08-02 2014-01-29 株式会社安川電機 パラレル機構
WO2012031635A1 (en) * 2010-09-10 2012-03-15 Abb Research Ltd. Industrial robot
CN102407524A (zh) * 2010-09-21 2012-04-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
CN102441889A (zh) * 2010-09-30 2012-05-09 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 并联机器人
CN201907121U (zh) * 2010-12-29 2011-07-27 天津大学 一种具有三维平动一维转动的并联机构
CN102152317B (zh) * 2011-03-29 2012-06-06 天津大学 仅含转动副的精确直线运动机构
CN102179819B (zh) * 2011-04-14 2013-05-15 天津大学 空间精确直线运动机构
CN102152306B (zh) * 2011-04-27 2012-05-23 天津大学 杆轮组合式三平一转并联机构
CN102161200B (zh) * 2011-04-27 2012-05-16 天津大学 平行错动式三平一转并联机构
CN102229141B (zh) * 2011-04-27 2013-08-28 天津大学 一种可实现四自由度运动的并联机构
CN102161201B (zh) * 2011-04-27 2012-05-16 天津大学 上下伸缩式三平一转并联机构
CN102259269A (zh) * 2011-07-08 2011-11-30 常州大学 一种三转动球面并联机构
FR2978933B1 (fr) * 2011-08-12 2013-09-06 Fatronik France Procede de commande d'un automate a actionnement parallele redondant, dispositif de commande associe et automate.
US8464603B2 (en) * 2011-09-19 2013-06-18 Vivero One Research, Llc Parallelogram based actuating device
US8931359B2 (en) 2011-09-19 2015-01-13 Vivero One Research, Llc Parallelogram based actuating device
CN102490185B (zh) * 2011-12-13 2014-05-21 天津大学 面对称五自由度并联机械手
CN102490186B (zh) * 2011-12-13 2013-12-18 天津大学 新型四自由度并联机械手
CN102490187B (zh) * 2011-12-13 2013-12-25 天津大学 新型五自由度并联机械手
CN102514004B (zh) * 2011-12-19 2014-09-24 天津大学 四支链二自由度平动高速并联机构
CN102513996A (zh) * 2011-12-19 2012-06-27 天津大学 双平行四边形式三平一转并联机构
CN102554916A (zh) * 2012-01-10 2012-07-11 天津大学 一种二自由度平动过约束并联机构
CN102554918A (zh) * 2012-01-10 2012-07-11 天津大学 一种三自由度过约束并联机构
CN102554917A (zh) * 2012-01-10 2012-07-11 天津大学 一种具有二维平动一维转动的多重过约束并联机构
EP2614933A1 (en) * 2012-01-13 2013-07-17 Penta Robotics Patents B.V. Fast pick-and-place parallel robot with compact travelling plate
CN102632499B (zh) * 2012-03-27 2014-07-02 西安交通大学 一种用于Par4并联机器人的工作机构
CN102601797B (zh) * 2012-04-07 2014-08-06 大连创奇科技有限公司 一种三维平动和一维转动的高速并联机器人
CN102848381B (zh) * 2012-04-12 2014-12-17 天津大学 四支链两维平动和一维转动高速并联机构
CN102848385A (zh) * 2012-04-12 2013-01-02 天津大学 一种具有二维平动一维转动自由度的高速并联机械手
CN102626922B (zh) * 2012-04-12 2015-01-14 天津大学 四支链二维平动一维转动自由度并联机械手
CN102632501A (zh) * 2012-04-12 2012-08-15 天津大学 二维平动一维转动高速并联机械手
CN102848382B (zh) * 2012-04-12 2015-01-14 天津大学 三维平动一维转动高速并联机械手
CN102642205A (zh) * 2012-04-20 2012-08-22 清华大学 一种四自由度双动平台并联机构
CN102692201B (zh) * 2012-06-19 2014-07-02 重庆大学 空间六自由度运动的测量装置及动态测量方法
JP6110620B2 (ja) * 2012-09-26 2017-04-05 キヤノン電子株式会社 パラレルリンクロボット
CN103707281A (zh) * 2012-09-29 2014-04-09 南昌大学 三维平动一维转动空间四自由度并联机构
CN102922511A (zh) * 2012-11-02 2013-02-13 清华大学 一种三移一转四自由度空间并联机构
CZ2012799A3 (cs) * 2012-11-16 2014-08-27 ÄŚVUT v Praze, Fakulta strojnĂ­ Redundantní manipulátor
KR101382666B1 (ko) * 2012-11-26 2014-04-07 양국진 병렬형 머니퓰레이터
CN102975197A (zh) * 2012-12-04 2013-03-20 天津大学 三维平动二维转动自由度的并联机械手
CN102975202B (zh) * 2012-12-04 2014-11-05 天津大学 一种可实现高速运动的五自由度并联机械手
CN102990674B (zh) * 2012-12-04 2015-01-14 天津大学 一种a/b轴并联机构
CN103009376B (zh) * 2012-12-04 2015-01-14 天津大学 一种空间三转动并联机构
EP2740563B1 (de) 2012-12-05 2018-04-04 TRUMPF Werkzeugmaschinen GmbH & Co. KG Bearbeitungseinrichtung, Bearbeitungsmaschine und Verfahren zum Bewegen eines Bearbeitungskopfs
KR101407228B1 (ko) * 2012-12-05 2014-06-13 양국진 다중 병렬형 머니퓰레이터 시스템
TWI483820B (zh) * 2012-12-21 2015-05-11 Hiwin Tech Corp Parallel joint structure of the robot
CN103072133B (zh) * 2013-01-14 2016-01-06 燕山大学 一种三自由度移动解耦并联机器人机构
KR101411095B1 (ko) 2013-02-28 2014-06-25 고려대학교 산학협력단 4자유도 메카니즘 장치
JP5682642B2 (ja) * 2013-03-05 2015-03-11 株式会社安川電機 パラレルリンクロボット
US11353084B2 (en) * 2013-03-15 2022-06-07 Clearmotion Acquisition I Llc Rotary actuator driven vibration isolation
US9475077B2 (en) 2013-03-28 2016-10-25 Specialty Coating Systems, Inc. High speed coating and dispensing apparatus
CN103231371B (zh) * 2013-04-23 2015-10-14 广州中国科学院先进技术研究所 并联机器人及其平行四边形杆组
US9198813B2 (en) * 2013-05-18 2015-12-01 Yuan Ze University Movement device having a stewart platform
CN103448059B (zh) * 2013-08-19 2015-11-18 燕山大学 含平面六杆闭环支链6自由度并联机构
CN103465255B (zh) * 2013-09-24 2015-08-26 北京交通大学 一种液压驱动并联移动机器人
CH708909B1 (de) * 2013-11-29 2024-01-15 Steiner Ag Weggis Verfahren und Einrichtung zum Auslassen von Milchschaum oder Flüssigkeiten.
CN103753521B (zh) * 2014-01-17 2016-06-29 天津大学 一种齿轮齿条式四自由度高速并联机器人
CN103846910A (zh) * 2014-02-28 2014-06-11 天津大学 四自由度高速并联机械手
CN103846908B (zh) * 2014-02-28 2015-10-21 天津大学 四支链三平一转高速并联机械手
US9868205B2 (en) * 2014-03-18 2018-01-16 Abb Schweiz Ag Compact parallel kinematics robot
CN104002302B (zh) * 2014-05-07 2015-09-16 燕山大学 一种具有虚拟转轴的二、三自由度摇摆台
FR3020977B1 (fr) * 2014-05-19 2017-07-28 Univ Montpellier 2 Sciences Et Techniques Nacelle pour robot parallele destine a agir sur un objet
JP2016036863A (ja) * 2014-08-06 2016-03-22 ソニー株式会社 パラレルリンクロボットおよびパラレルリンク構造
CN104260079A (zh) * 2014-09-16 2015-01-07 天津市天大银泰科技有限公司 用于3d打印机的含双空间并联支链的并联机器人装置
NL2013948B1 (en) * 2014-12-10 2016-10-11 Univ Delft Tech Robot with multiple degrees of freedom.
CN104589326B (zh) * 2015-01-24 2016-02-24 江西省机械科学研究所 带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手
DE102016000189A1 (de) 2015-03-06 2016-09-29 Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg Transportvorrichtung mit strukturbildenden, insbesondere gehäusebildenden, Linearantrieben, und Verfahren zum Transportieren einer Last
US9214314B1 (en) * 2015-03-10 2015-12-15 Varian Semiconductor Equipment Associates, Inc. Ion beam manipulator
CN104802154B (zh) * 2015-03-23 2016-08-24 杭州娃哈哈集团有限公司 一种四自由度高速并联机械手
CN104942800B (zh) * 2015-07-02 2017-03-22 上海交通大学 三移动一转动四自由度转动移动完全解耦并联机构
CN105127979A (zh) * 2015-09-08 2015-12-09 常州大学 一种三平移一转动并联机器人机构
CN105234927B (zh) * 2015-11-16 2017-03-29 南京理工大学 一种三支链四自由度全对称并联机构
CN105234929B (zh) * 2015-11-16 2017-08-29 南京理工大学 一种三平一转四自由度并联机构
CN105291095B (zh) * 2015-11-27 2017-05-10 中国地质大学（武汉） 一种六自由度重载调平机器人机构
CN105291096B (zh) * 2015-11-27 2017-02-01 中国地质大学（武汉） 一种三自由度重载平动搬运机器人机构
CN105437213B (zh) * 2015-12-17 2017-05-10 天津大学 一种以空间四杆机构为平台的多闭环两转动抓放机构
CN106994642B (zh) * 2016-01-22 2019-11-22 香港理工大学 混联抛光机床
CN105522566B (zh) * 2016-01-28 2017-12-15 东莞理工学院 一种精确的m型四自由度并联定位装置
CN105666465B (zh) * 2016-03-12 2017-09-08 常州大学 一种低耦合度两运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手
CN105619387B (zh) * 2016-03-12 2017-09-08 常州大学 一种单输入三平移一转动并联机器人装置
CN105643603B (zh) * 2016-03-12 2017-09-08 常州大学 一种低耦合度三运动副动平台的三平移一转动并联机器人操作手
CN105619384B (zh) * 2016-03-12 2017-09-08 常州大学 一种单输入三平移一转动并联机器人操作手
US10767675B2 (en) * 2016-05-02 2020-09-08 Flexsys, Inc. Deployable compliant mechanism
CN105856192B (zh) * 2016-05-10 2018-04-03 燕山大学 存在两条连续转动轴线的四支链二自由度转动并联机构
CN105945917B (zh) * 2016-06-02 2020-07-28 燕山大学 多转动中心型两转一移并联机构
CN105904441B (zh) * 2016-06-07 2017-11-17 浙江理工大学 一种两移动两转动四自由度全对称并联机构
NL2017167B1 (en) * 2016-07-14 2018-01-18 Penta Robotics Patents B V Robot arm
CN107756217A (zh) * 2016-08-22 2018-03-06 香港理工大学 一种立式串并联抛光机床
CN106217356A (zh) * 2016-08-25 2016-12-14 芜湖瑞思机器人有限公司 一种四轴并联机器人用轮系式动平台
FR3057191B1 (fr) 2016-10-06 2018-11-02 Universite De Franche-Comte Structure robotique a six degres de liberte permettant la prehension
CN106378771B (zh) * 2016-11-21 2018-10-02 南京理工大学 一种多坐标高速并联机器人机构
CN106426114B (zh) * 2016-11-24 2019-03-19 天津大学 十字滑块式四支链三平一转高速并联机械手
CN106426115B (zh) * 2016-11-24 2019-03-19 天津大学 摇杆错动式四支链三平一转高速并联机械手
CN107225559B (zh) * 2017-05-25 2019-07-26 清华大学 一种可实现scara运动的四自由度高速并联机器人
CN106976070B (zh) * 2017-05-25 2019-06-18 清华大学 一种可实现三维平动和一维转动的高速并联装置
CN107139162B (zh) * 2017-06-12 2019-11-22 清华大学 具有双动平台结构的并联分拣机器人
CN107127741B (zh) * 2017-07-10 2023-06-09 勃肯特(余姚)机器人技术有限公司 四轴并联活动盘和四轴并联机器人
CN107617890B (zh) * 2017-10-18 2019-11-19 北京交通大学 一种具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床执行机构
CN107803821A (zh) * 2017-11-23 2018-03-16 南京理工大学 一种具有两种操作模式的高速并联机器人机构
CN107953316A (zh) * 2017-12-29 2018-04-24 勃肯特（天津）机器人技术有限公司 滑动式活动盘及四轴并联机器人
CN108858139B (zh) * 2018-06-27 2021-04-30 大连理工大学 一种具有可重构特性的多运动平台的高速并联机构
CN109107880B (zh) * 2018-08-31 2023-09-26 昆明理工大学 一种用于振动筛的四自由度并联机构
CN109531543B (zh) * 2018-12-21 2022-08-30 清华大学 具有双动平台结构的四自由度并联机器人
CN109531556B (zh) * 2018-12-26 2021-09-24 清华大学 四自由度柱坐标并联机器人
JP1646432S (ko) * 2019-02-15 2019-11-25
CN110695962A (zh) * 2019-09-03 2020-01-17 南京理工大学 一种四自由度并联机器人机构
CN110576428B (zh) * 2019-09-29 2021-09-21 清华大学 过约束的四自由度高速并联机器人
CN110806200B (zh) * 2019-10-09 2021-08-17 陈立坡 一种激光定位辅助平台
CN111267078B (zh) * 2020-04-02 2021-09-07 燕山大学 一种可独立控制的两转一移冗余驱动并联机构
WO2023192681A1 (en) * 2022-04-01 2023-10-05 Vanderbilt University Inertia-based improvements to robots and robotic systems
CN114918902B (zh) * 2022-05-19 2023-09-26 南京理工大学 一种三平一转四自由度并联机构
CN114918903B (zh) * 2022-05-19 2024-03-19 南京理工大学 一种三平二转五自由度并联机构
IT202200019092A1 (it) * 2022-09-19 2024-03-19 I M A Industria Macch Automatiche S P A In Sigla Ima S P A Apparato di manipolazione robotico per oggetti.

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3250996A (en) * 1964-12-14 1966-05-10 Electro Mechanical Instr Co Extended scale electrical meter with motion multiplying flexible coupling
US4435116A (en) 1982-05-27 1984-03-06 Deberg Walter H Robotic manipulator
CA1255616A (en) * 1983-06-02 1989-06-13 Ken-Ichi Yoshida Positioning mechanism
CH672089A5 (ko) * 1985-12-16 1989-10-31 Sogeva Sa
JP3365802B2 (ja) * 1992-12-01 2003-01-14 健 柳沢 歩行ロボット
JP3640087B2 (ja) * 1994-11-29 2005-04-20 豊田工機株式会社 工作機械
US5847528A (en) * 1995-05-19 1998-12-08 Canadian Space Agency Mechanism for control of position and orientation in three dimensions
SE513334C2 (sv) * 1997-09-12 2000-08-28 Abb Ab Anordning för relativ förflyttning av två element
US6464448B1 (en) * 1998-09-01 2002-10-15 Brooks Automation, Inc. Substrate transport apparatus
JP3553806B2 (ja) * 1998-10-19 2004-08-11 オークマ株式会社 パラレルメカニズム工作機械
US6324934B1 (en) * 1999-03-01 2001-12-04 Creative Design Corporation Robot arm
US7337691B2 (en) * 1999-08-05 2008-03-04 Shambhu Nath Roy Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint
JP3806273B2 (ja) * 1999-09-17 2006-08-09 株式会社ジェイテクト 四自由度パラレルロボット
SE0000420L (sv) * 2000-02-10 2001-04-02 Abb Ab Industrirobot enligt deltakonceptet, förfarande samt användning av dylik robot
EP1930133B1 (en) * 2000-03-01 2014-04-09 Robert Bosch GmbH Robot for handling products in a three-dimensional space
SE517356C2 (sv) 2000-09-11 2002-05-28 Abb Ab Manipulator innefattande minst tre armar för förflyttning av en kropp i rymden
SE0100134D0 (sv) * 2001-01-15 2001-01-15 Abb Ab Industrirobot
SE524747C2 (sv) * 2002-02-06 2004-09-28 Abb Ab Industrirobot innehållande en parallellkinematisk manipulator för förflyttning av ett föremål i rymden
SE0201848D0 (sv) 2002-06-14 2002-06-14 Abb Ab Anordning vid industrirobot
JP3931296B2 (ja) * 2003-03-27 2007-06-13 株式会社ジェイテクト 四自由度パラレルロボット
JP4120501B2 (ja) * 2003-07-08 2008-07-16 株式会社ジェイテクト ４自由度パラレルロボット及びパラレルリンク加工機

Also Published As

Publication number Publication date
AU2006215525A1 (en) 2006-08-24
CA2598420A1 (en) 2006-08-24
ES2354566T3 (es) 2011-03-16
ATE484365T1 (de) 2010-10-15
BRPI0607143B1 (pt) 2018-09-25
ES2258917B1 (es) 2007-12-01
RU2400351C2 (ru) 2010-09-27
MA29252B1 (fr) 2008-02-01
TNSN07315A1 (en) 2008-12-31
CY1111239T1 (el) 2015-06-11
DK1870214T3 (da) 2011-02-07
CA2598420C (en) 2010-11-30
JP2008529816A (ja) 2008-08-07
DE602006017528D1 (de) 2010-11-25
EP1870214B1 (en) 2010-10-13
KR101023671B1 (ko) 2011-03-25
PT1870214E (pt) 2011-01-18
AU2006215525B2 (en) 2011-02-10
KR20090097196A (ko) 2009-09-15
WO2006087399A1 (es) 2006-08-24
RU2007134395A (ru) 2009-03-27
EP1870214A1 (en) 2007-12-26
US20090019960A1 (en) 2009-01-22
ZA200706914B (en) 2008-11-26
US7735390B2 (en) 2010-06-15
NZ565070A (en) 2010-03-26
BRPI0607143A2 (pt) 2009-08-11
ES2258917A1 (es) 2006-09-01
EP2283983A1 (en) 2011-02-16
JP5160902B2 (ja) 2013-03-13
PL1870214T3 (pl) 2011-10-31
SI1870214T1 (sl) 2011-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101023671B1 (ko) 4 자유도를 갖는 고속 평행식 로봇
EP2252437B1 (en) Two degree-of-freedom parallel manipulator
JP5403303B2 (ja) パラレル機構
CN102059697B (zh) 平移支链及使用该平移支链的并联机器人
CN111601685B (zh) 工业机器人手臂
US4762016A (en) Robotic manipulator having three degrees of freedom
CN101687320B (zh) 利用旋转驱动器的机器人操作器
EP1878544A1 (en) Parallel positioning mechanism with articulated upper arm
JP2004512187A (ja) 産業ロボット
US6412363B1 (en) Device for relative movement of two elements
CN110815183A (zh) 一种含双驱动支链的四自由度高速并联机器人机构
KR100974580B1 (ko) 물체 회동 장치
CN117140492B (zh) 一种可变直径的6-ups并联机械手
TWM540031U (zh) 機械手臂裝置
JPH03104574A (ja) 多関節形ロボツト
CN115446823A (zh) 一种具有两平行四边形结构支链的三自由度并联机器人
SE1100681A1 (sv) En industrirobot innehållande en parallellkinomatisk manipulator
JPH04354682A (ja) 産業用ロボット

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application
A107 Divisional application of patent
J201 Request for trial against refusal decision
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20090717

Effective date: 20101229

S901 Examination by remand of revocation
GRNO Decision to grant (after opposition)
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140226

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150227

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160225

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170308

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20200228

Year of fee payment: 10