SU1514611A1 - Шарнир манипулятора - Google Patents

Description

Изобретение относится к машино

строению и может быть использовано в роботах и манипуляторах. Цель изобретения повышение динамической точности за счет устранения зазоров в кинематических цепях Основная опора 1 и про межуточная опора 2 кинематически связаны друг с другом посредством грех боковых стержней 16, 17 и 21 равной длины,

образующих сферические кинематические пары с опорой 2. Центральный стержень 26 образует сферическую кинематическую пару с основной опорой, а шаровой сегмент 25, находящийся на направляющей этого стержня, с опорой 2. При вклю чении приводов 3 и 4 промежуточной опоры движение от них перелается через конические передачи, выходные зубчатые колеса 12 и 13 которых шарнирно соединены с соответствующими боковыми стержнями 16 и 17, что приводит к поворотам промежуточной опоры. Движение на фланец 23 иередасся от привода 5 фланца через карданный шарнир. При всех движениях происходя! устранение зазоров в кине магической цепи ш счет \ про того элемента 27, один конец которою закреплен на центральном стержне 26, а второй на шаровом сш менте 25 2 н.т

И9И51 Г>9

фиг 1

1514611

3

4

Изобретение относится к машиностроении, и может быть использовано в роботах

и манипуляторах.

Цель изобретения повышение динамической точности за счет устранения зазоров в кинематических цепях.

На фиг 1 представлено устройство, общий вид; на фиг. 2 схема расположения центрального и боковых стержней.

Шарнир манипулятора состоит из основной опоры 1 и промежуточной опоры 2 (пластин). Приводы 3 и 4 промежуточной опоры и привод 5 фланца передают вращательный момент через валы 6 8. Валы 6

и 7, установленные в опорах 9, жестко связаны с коническими зубчатыми колесами К) и II, которые взаимодействуют с коническими зубчатыми колесами 12 и 13, образен конические передачи. Ступицы колес 12 и 13 через шарниры 14 и 15 соединены с боковыми стержнями 16 и 17. на концах которых установлены шаровые сегменты 18 и 19, находящиеся в промежуточной опоре 2 и образующие с ней сферические кинематические пары. Привод 5 связан через вал 8 с карданным шарниром 29, который связан с боковым стержнем 21. На конце этого стержня в промежуточной опоре 2 установлен шаровой се, мент 22. (1 сегментом 22 через вал 24 спя он, фланец 2,3. Сферический сегмент 25 имеет отверстие, через которое пропущена направляющая центрального стержня 26. Упругий элемент 27, закрепленный на стержне 26, ос\ шествляе г прижим сегмента 25.

Устройство работает следующим образом.

При включении привода .3 вращение черт-т вал 6 передается на тубчатую передачу е колесами К) и 12. которая через шарнир 14 поворачивает боковой стержень 16. Качание осуществляется боковым стержнем 17 при включении привода 4 посредством вала 7, зубчатой передачи с колесами II и 13 и шарнира 15. Вращение фланца 23, на котором установлено следующее звено, осуществляется от привода 5 через вал 8, карданный шарнир 20 и стержень 21.

Claims (2)

1. Формула изобретения

   Шарнир манипулятора, содержащий основную и промежуточную опоры, кинематически связанные одна с другой посредством трех боковых стержней равной длины, образующих с промежуточной опорой сферические кинематические пары, центральный стержень, образующий сферическую кинема тическую пару с основной опорой, фланец, жестко установленный на одном из стержней, привод фланца, кинематически связанный с ним, а также два привода промежуточной опоры, отличающийся тем, чго, с целью повышения динамической точности за счет устранения зазоров в кинематических цепях, он снабжен упругим элементом и шаровым сегментом, образующим сферическую кинематическую пару с проме жуточной опорой, а на центральном стержне выполнена направляющая, на которой установлен этот шаровой сегмент, причем один конец упругого элемента жестко закреплен на центральном стержне, а другой на шаровом сегменте, при т,м кинематическая связь обоих приводов промежуточной опоры с этой опорой выполнена н виде смонтированных на основной опоре конических зубчатых передач, входные ко леса каждой из которых жестко связаны с соответствующим приводом, а выходные шарнирно соединены с соответствующим боковым стержнем.

   1514611

   сриг 2

   Рода ·, ι : μ I 1 1 ιο : · н < к,! я 3, 1 к а ·. Η I
2. ~2 I *

   (’ ост а ви ι с. и. В Верх