SU1756135A1 - Исполнительное устройство манипул тора - Google Patents

Abstract

Использование: автоматизаци  подъемно-транспортных операций. Сущность изобретени : исполнительное устройство манипул тора содержит две пары основных звеньев 1 и 3, кажда  из которых шарнирно св зана соответственно соснованием и с захватом, а также с полым корпусом 5 механизма шарнирного соединени . С целью уменьшени  вибраций механизм шарнирного соединени  включает два дополнительных звена 9, св зывающих между собой основные звень  1 и 3 каждой пары и зубчато-реечную передачу, рейки 8 которой смонтированы на дополнительных звень х 9, а зубчатое колесо 7 установлено на оси 6, размещенной в полом корпусе 5. 3 ил.

Description

Изобретение относитс  к маШйност()р(й- нию, а именно к манипул торам дл  выпОЛ - нени  подъемно-транспортных операций.

Известно исполнительнре устройство манипул тора, содержащее входной и вы-, ходной шарнирные параллелограммы; св - занные между собой зубчатым механизмом один из элементов которого св зан с входным параллелограммом, а другой -с выходным (Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. - М.: Машиностроение, 1987,

с. 213, схема а)- ... / .:: Л.-:Ч -::- ;/-

Известно исполнительное устройство манипул тора, содержа щее звен ь , соединенные в виде шарнирного параллелограмма , причем входна  пара звеньев св зана с основанием и приводом, а выходна  - с захватом . Между собой эти пары звеньев св заны механизмом шарнирного соединени  HIОднако такое устройство имеет недостаточную кинематическую жесткость в св зи с наличием зазоров в каждой паре зубчатых колес. Указанный недостаток приводит к возникновению дополнительных вибраций.

Цель изобретени  - повышение надежности за счет снижени  вибраций.

С этой целью механизм шарнирного соединени  выполнен в виде полого корпуса, шарнирно св занного с основными звень ми , а также дополнительных звеньев, каждое из которых шарнирно установлено на звень х соответствующей пары, и зубчато- реечной передачи, зубчатые рейки которой смонтированы на дополнительных звень х, а зубчатое колесо шарнирно закреплено на полом корпусе.

На фиг. 1 показано исполнительное устройство манипул тора, вид сбоку; на фиг. 2

1

сл

Os

СЛ

- разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 2.

Исполнительное устройство манипул тора содержит соединенные в шарнирные параллелограммы входную .пару звеньев 1, св занную с основанием 2 и приводом, и выходную пару звеньев 3, св занных с захватом 4. Между собой пары звеньев 1 и 3 св заны механизмом шарнирного соединени , выполненного в виде полого корпуса 5, внутри которого на оси 6 шарнирно закреплено зубчатое колесо 7 с возможностью возвратно-поступательного перемещени  посредством реек 8, смонтированных на дополнительных звень х 9 перпендикул рно оси 6.

Дополнительные звень  9 св заны с входной и выходной парами звеньев 1 и 3 шарнирных параллелограммов, Вал 10 жестко св зан с одним из звеньев 1 и с приво- дом (не показан).

Исполнительное устройство манипул тора работает следующим образом.

При повороте вала 10 от привода по часовой стрелке одновременно поаорачива- ютс  в ту же сторону и звень  1 входного шарнирного параллелограмма. При этом корпус 5 механизма шарнирного соединени  смещаетс  относительно дополнительного звена 9 и св занной с ним рейки 8, зубчатое колесо 7 поворачиваетс , а рейка 8, св занна  со звень ми 3 выходного шарнирного параллелограмма, поворачивает

эти звень  против часовой стрелки (фиг. 1). Ввиду равенства длин звеньев 1 и 3 выходное звено с захватом 4 совершает пр молинейное движение вправо на рассто ние, несколько меньшее удвоенного рассто ни  между внешними шарнирами звеньев 1 и 3. При повороте вала 10 против часовой стрелки захват 4 совершает пр молинейное движение влево на ту же длину.

Предлагаемое исполнительное устройство манипул тора повышает надежность за Счет снижени  вибрации при увеличении общей жесткости.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Исполнительное устройство манипул тора , содержащее основание, захват, основные звень , кажда  пара которых шарнирно св зана соответственно с основанием и с захватом, и механизм шарнирного соединени , св зывающий между собой пары основных звеньев, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности за счет снижени  вибраций, механизм шарнирного соединени  выполнен в виде полого корпуса, шарнирно св занного с основными звень ми , а также дополнительных звеньев, каждое из которых шарнирно установлено на звень х соответствующей пары, и зубчато- реечной передачи, зубчатые рейки которой смонтированы на дополнительных звень х, а зубчатое колесо шарнирно закреплено на полом корпусе.

   4

   Фиг-Z