SU1407803A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к конструкци м сочленений звеньев манипул торов. Целью изобретени   вл етс  расширение зоны обслуживани  манипул тора за счет устранени  заклинивани  элементов шарнира при больших углах их поворота. При работе самотормоз щихс  приводов 8 и 9 вращаютс  кривошипы 6 и 7 относительно осей звеньев 1 и 2. Одновременно через механическую передачу с передаточным отношением , равным единице, вращение передаетс  стаканам 12 и 13 кожуха. При перемещении выходного звена по любой траектории плоскость разъема кожуха всегда остаетс  перпендикул рной оси стакана 10. 1 ил.

Description

/«

74

1U 13

// /У 77 / /

Ч

00

О

со

/«

/«

1407803

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к конструкции сочленений звеньев манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  расширение , зоны обслуживани  маниггул тора устранени  заклинивани  эле 1еит,ов шарнира при больших углах их поворота,

ОНа чертеже показан шарнир манипу- л тора, общий вид.

Шарнир манипул тора состоит из входного 1 и выходного 2 звеньев, оканчивающихс  вилками 3 и 4 универсального шарнира, соединенных крестовиной - кольцом 5. Внутри звеньев 1 и 2 расположены кривошипы 6 и 7, имеющие возможность вращатьс  относительно оси звеньев 1 и 2 соответственно с помощью самотормоз щихс  приводов 8 и 9. Шейки кривошипов 6 и 7, наклонные по отношению к ос м вращени  кривошипов, вход т в кинематическое соединение друг с другом с помощью стакана 10. Дл  уменьшени  трени  служат подшипники 11.

Шарнир снабжен кожухом, состо щим из двух стаканов 12 и 13 со скошенными торцами, соединенных с выходны0

5

0

5

Claims (2)

1. При работе приводов 8 и 9 происходит вращйние кривошипов 6 и 7 относительно осей звеньев 1 и
2. 2. Одновременно вращение от валов приводов 8 и 9 через механическую передачу с передаточным отношением, равным единице , передаетс  стаканам 12 и 13 кожуха. При перемещении выходного звена по любой траектории плоскость разъема кожуха всегда остаетс  перпендикул рной оси стакана 10 и заклинивание кожуха не происходит. Формула изобретени 

   Шарнир манипул тора, содержащий входное и выходное звень , соединенные между собой универсальным шарниром и снабженные индивидуальными приводами , выходные валы которых вьтол- нены в виде кривошипов, кинематически св занных друг с другом, отличающийс  тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани  манипул тора за счет устранени  заклинивани  элементов шарнира при больших углах их поворота, он снабжен двум  дополнительными самотормоз щимис  приводами и кожухом, выполненным в

   ми валами приводов через зубчатые пе- зо виде двух шарнирно св занных стакаредачи и снабженных торцевыми уплотнени ми 14, Зубчатые передачи выполнены так, что их общее передаточное число равно единице, таким образом, углова  скорость вращени  каждого . стакана равна угловой скорости соответствующего кривощипа.

   Шарнир манипул тора работает следующим образом.

   5

   нов, имеющих.скошенные торцы, оснащенные дополнительными герметизирующими уплотнени ми, установленных со- осно приводам и кинематически св занных каждый со своим самотормоз щимс  приводом, при этом плоскость разъема кожуха перпендикул рна оси универсального шарнира и проходит через его середину.