SU1366384A1 - Исполнительное устройство манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к манипул торам дл  механизации под ьемно-тран- спортных операций, а более конкретно к исполнительным устройствам манипул торов , выполн ющим их двигательные функции. Целью изобретени   вл етс  расширение зоны обслуживани  за счет обеспечени  поворота рабочего органа вокруг оси, перпендикул рной направлению транспортировки объекта манипулирование . Дл  этого основной 2 и дополнительный 17 двигатели, установленные на основании 1, св заны со звень ми 7,10 и 15 соответственно основной и дополнительной кинематическими цеп ми, включающими рычажные механизмы и цепные передачу. При синхронном вращении обоих двигателей 2 и 17 в противоположные стороны вращаютс  кривошипы 4 рычажных механизмов, а также звездочки 5 цепных передач соответственно основной и дополнительной кинематических цепей. При этом шатуны 6 сообщают пр молинейные перемещени  звену 7, а цепна  передача (звездочки 5,9 и цепь) - вращение кривошипу 8 и звездочке 13, жестко св занной с этим кривошипом. Таким образом, каждое последующее звено (включа  и выход ное звено Т5) получает пр молинейное перемещение от шатуна , св зывающего его с предыдущим звеном. 4 ил. (О

Description

-h

СО а 00 30

ю

Изобретение относитс  к манипул торам дл  механизации подъемно-транспортных операций, а более конкретно- к исполнительным устройствам манипул торов , вьтолн ющим их двигательные функции.

Целью изобретени   вл етс  расши- ретгще зоны обслулсивани  за счет обеспечени  поворота рабочего органа вокруг оси, перпендикул рной направлению транспортировки объекта манипулировани .

На фиг.1 изображено исполнительное устройство манипул тора; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1-, на фиг.З - вид Б на фиг.1J на фиг.4 - взаимное положение звеньев механизма при развороте Конечного звена.

Исполнительное устройство манипул тора содержит основание 1 и установленный на нем основной приводной двигатель 2 полноповоротного вращени . Основна  кинематическа  цепь, св зывающа  звень  между собой и с основным двигателем, выполнена следующим образом. На выходном валу 3 основного двигател  2 закреплен кривошип 4, на конце которого установлена жестко св занна  с ним звездочка 5 цепной передачи. Шатун 6 установлен с возможностью вращени  относительно вала звездочки 5. Кмнематическа  св зь кривошипа 4 со звеном 7 обеспечиваетс  шатуном 6, образующим между собой рычажный механизм, шарнирно св занный с валом кривошипа 8 этого звена , а также цепной передачей, состо щей из аналогичных звездочек 5 и 9, св занных между собой цепью, причем звездочка 9 жестко св зана с валом кривошипа 8.

Кинематическа  св зь кривошипа 8 со звеном .10 выполнена посредством шатуна 11, шарнирно св занного с кривошипом 12 этого звена, а также цепной передачи, включающей звездочку 13, жестко св занную с кривошипом 8, звездочку 14, жестко св занную с кри- вошипом 12, и цепь.

Кинематическа  св зь кривошипа 12 с конечным звеном 15 вьтолнена посредством шатуна 16.

Взаимна  св зь звеньев 7, 10 и 15 между собой и с основанием 1 осуществл етс  посредством еще одной дополнительной кинематической цепи, аналогичной основной кинематической цепи , дополнительным двигателем 17, закрепленным на основании 1. При этом дополнительна  кинематическа  цепь расположена симметрично основной кинематической цепи.

Исполнительное устройство манипул тора работает следующим образом.

При синхронном вращении обоих двигателей 2 и 17 в противоположные сто- роны вращаютс  кривошипы 4, а также звездочки 5. При этом шатунб 6 сообщают пр молинейные перемещени  звену 7, а цепна  передача (звездочки 5,9 и цепь) - вращение кривошипу 8 и звез- дочке 13, жестко св занной с этим кривошипом.

Таким образом, каждое последующее звено (включа  и выходное звено 15) получает пр молинейное перемещение от шатуна, св зывающего его с предьщущим звеном, а каждый последующий кривошип - вращательное движение от цепной передачи, св зывающей его с предыдущим кривошипом.

0

5

0

5

Максимальна  величина поступательного перемещени  .равна удвоенной сум-i ме радиусов кривошипов 4,8 и 12.

Поворот выходного звена 15 относительно оси, перпендикул рной направлению продольного пер.емещени  транспортировки- объекта, получим при вращении одного двигател  2 при остановленном дополнительном двигателе 17 (фиг.4). При этом кинематическа  цепь разворачиваетс  в сторону остановленного дополнительного двигател  17 (правого на фиг.4).

Предлагаемое исполнительное устройство манипул тора обеспечивает -получение одной поступательной степени подвижности и одной вращательной, не имеет мертвых зон и может работать при полноповоротном вращении приводных двигателей.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Исполнительное ус1 ройство манипул тора , содержащее основание, последовательно св занные звень , на конечном из которых размещен рабочий орган , и основную кинематическую цепь, св зьшающую звень  между собой и с основным дьигателем, установленным на основании, включающую рычажные механизмы , каждый из которых выполнен в виде кривошипа и шатуна, при этом кривошип каждого рычажного механизма

   Фиг. 2

   Buffs

   филЗ

   Фи&4