SU488696A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к промышленным манипул торам, которые могут быть применены дл  механизации т желых вспо1иогательных работ в подземных услови х, а также в машиностроени , строительстве и лругю5| отрасл х техники.

Известны захваты манипул торов, выполненные из шарнирно сочлененных с ладонью пальцев, разделенных на .фаланги и снабженных приводом.

Известные захваты имеют сложную конструкцию из-за громоздких приводов и малую область манипулировани , так как фаланги не имеют индивидуальных приводов .

Цель изобретени  - утфостить конструкцию и увеличить область манипулнро:вани ...:..

В предлагаемом захвате манипул тора фаланговые суставы каждого пальца выполнены в виде неполноповоротных гидродвигателей .

На фиг. 1 изображен захват манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1;

нб фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 2;нафиг.5разрез В-В на фиг. 1.

Захват манипул тора вьтолнен из ишр;ннрно сочлененных с ладонью 1 пальцев, разделенных на фаланги 2, 3 и 4.

I Фаланга 2  вл етс  рабочей. Сустав, образованный фалангами 2 и 3, выполнен в виде неполноповоротного гидродвигател  и состоит из Z -образного поршн  5 с

нарезанными на нем двум  зубчатыми рейками и двух шестерен 6, вход щих в зацепление с этими рейками.

Концы выходных валов 7 этих шестерен неподвижно креп тс ; один - в начале фалангш 2, второй - на конце фаланги-1. Сустав, образованный фалангой 4 в месте сзе креплени  к ладони 1, выполнен также в виде неполноповоротного гидродвигател , который состоит из Г-образного поршн  8 с

одной зубчатой рейкой и шестерни 9, зацепл ющейс  с этой рейкой. Концы выходно го вала 10 этой шестерни закреплены неiподвижно: у среднего пальца - в проуши:нах 11 ладони 1, у большого и двух боковых пальцев - в поворотных крон11 тсй

rfax 12. К поворотным кронштейнам Ik. креп тс  штоки трех гидроцилиндров 13, два из которых расположены в передней части ладони 1, а третий - в задней ее части под опорой большого пальца, котора  представл ет собой две щеки 14,приваренные к задней нижней части ладони 1 так, что ось -врйщени  большого пальца на раллельна продольной оси захвата и находитс  несколько выше ее, В опоре закреплен поворотный кронштейн 12 большого пальца на оси 15. Захват сочленен со стелой 16 (см.фиг. 1) манипул тора силовым универсальным шарниром, состо щим из вертикального 17 и горизонтального 18 гидроприводов . Вертикальный привод 17 включает в себ  два Г-образных поршн  1 9 (см. фиг. F) с зубчатыми рейками и шестерню 2О, вход щую с ними в зацепление. Шестерн  неподвижно закреплена на валу 21/выходные концы которого установлены в проушинах 22 ладони 1. Горизонтальный привод 18 также состоит из двуз4 Г-образных поршней 23 с зубчатыми рейками и шестер ни 24, посаженной на вал 25. Корпус привода 18 выполнен в виде вилки, в верхней и нижней части которой смонтированы два блока шестерен 26. Корпус привода 17 закреплен на валу 27 привода 18.

Работа происходит следующим образом. При подаче рабочей жидкости в поршневые полости приводов 17 и 18 силового шарнира ггоршни перемешаютс  навстречу друг 1 п W л

другу и шестерни, наход щиес  с ними в зацеплении, начинают враш&гьс . Вращение шестерни 20 передаетс  валу 21, который поворачивает ладонь 1 вокруг горизонтальной оси. Вращение шестерни 24 через вал 25 передаетс  обоим блокам шестерен 26, которые через вал ;.d7 поворачивают корпус вертикального привода 17, а вместе с ним и ладонь 1 вокруг вертикальной оси.Два

i идроцилиндра 13 позвол ют разводить боковые пальцы, а третий врашает большой палец вокруг оси 15, противопоставл   его трем остальным. При подаче рабочей жидкости в полости гидроцилиндров, образующих фаланговый сустав, поршни перемешаютс  и при этом вращаютс  шестерни 6, Врашение валов шестерен 6 передаетс  фаланговым шарнирам, в результате чего фаланги 2 и 3 сгибаютс  одновременно и на

равные углы относительно фаланги 4, а фаланга 4 под действием поршн  8, обкатывающегос  вокруг шестерни 9, сгибаетс  относительно ладони, а вместе с ней сгибаетс  и весь палец.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захват манипул тора, выполненный из шарнирно сочлененных с ладонью пальцев,

   разделенных на фаланги и снабженных при- „

   водом, отличающийс  тем, что,

   с целью упрощени  конструкции и увеличени  области манипулировани , фаланговые .суставы каждого пальца выполнены в виде неполноповоротных гидродвигателей.

   Фиг. 1 г ч

   «М

   fsi

   13

   Б-Б 26 Фиг.5