SU490645A1 - Кисть промышленного робота - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к манипул торостроению .

Известна кисть промышленного робота, содержаща  приводные валы вращени  захвата , св занные посредством промежуточного блока шестерен с осью захвата.

Недостатком известной кисти  вл етс  самопроизвольный разворот захвата относительно его продольной оси, когда по программе необходим только поворот захвата в вертикальной плоскости.

С целью устранени  указанного недостатка предлагаема  кисть снабжена дифференциальным механизмом, одно из солнечных колес которого встроено в кинематическую цепь, св зывающую вал приводного механизма поворота захвата в вертикальной плоскости с осью захвата, а другое солнечное колесо кинематически св зано с валом приводного механизма вращени  захвата относительно его продольной оси, причем вал сателлитов жестко св зан с валами солнечных колес.

На чертеже показана кинематическа  схема предлагаемой кисти промыщлепного робота.

Кисть состоит из вала 1, приводного механизма поворота захвата в вертикальной плоскости , вала 2, приводного механизма вращени  захвата относительно его продольной оси (приводные механизмы на чертеже не показаны ), шестерен 3-6, оси 7 поворота захвата в вертикальной плоскости, шестерен 8, дифференциального механизма, шестерни 9, промежуточного блока шестерен 10, II, шестерен 12, захвата 13 и продольной оси поворота 14 захвата .

Дифференциальный механизм включает в себ  солнечное колесо 15, конструктивно соединенное в один блок с шестерн ми 4, 5, солпечное колесо 16, соединенное в один блок с шестерней 8, вал 17 с закрепленными на нем сателлитами 18, 19 и шестерней 9.

Кисть промышленного робота работает следующим образом.

Поворот вала 1 передаетс  по кинематической цепи 3, 4, 5 и 6 на ось 7, осуществл   поворот захвата 13 в вертикальной плоскости на заданный угол. Одновременно новорачиваетс 

солнечное колесо 15, а с ним и сателлиты 18, 19, обкатыва сь по неподвижному солнечному колесу 16. При этом поворачиваетс  вал 17 с щестерней 9, заставл   повернутьс  промежуточный блок шестерен 10, 11 на тот же угол в

том лее направлении. Благодар  этому не происходит обкатки шестерни 12 по шестерне И промежуточного блока шестерен 10, 11, а, следовательно , не происходит самопроизвольного разворота захвата 13 относительно оси 14.

едмет изобретени 

Кисть промышленного робота, содержаща  приводные валы вращени  захвата, св занные посредством промежуточного блока щестерен с осью захвата, отличающа с  тем, что, с целью улучшени  эксплуатационных возможностей за счет устранени  самопроизвольного поворота захвата, она снабжена дифференциальным механизмом, одно из солнечных колес которого встроено в кинематическую цепь, св зывающую вал приводного механизма поворота захвата в вертикальной плоскости с осью захвата, а другое солнечное «олесо кинематически св зано с валом приводного механизма вращени  захвата относительно его продольной оси, причем вал сателлитов жестко св зан с валами солнечных колес.

W