SU1041282A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

2. Манипул тор по п. 1, о т л м чающийс  тем, что все колеса одного вала выполнены разного диаметра , а колеса другого вала равного диаметра.

3. Манипул тор по пп.1 и 2, о тличающийс  тем, что первое звено выполнено в виде нескольких рамок.

, Манипул тор по п . , о т л k; чающийс  тем, ч го захваты, выполнены переменной длины.

5. Манипул тор по пп.1-4, о тл и ч а ю щ и и с   тем, что кажда  из сторон рамки выполнена переменной длины.

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к робототехнике, и предназначено дл  автоматизации подачи деталей на рабочие позиции технологических машин, например сборочных автоматов. Известны манипул торы, содержащие исполнительный орган, звень  ко торого кинематически св заны между собой и основанием, при этом первое звено св зано с приводом, а пос леднее - с захватами Q . Однако технологические возможнос известных манипул торов ограничены поэтому они характеризуютс  относи тельно невысоким быстродействием из за того, что манипулирование осущес л етс  только над одной деталью. Цель изобретени  - расширение те нологических возможностей манипул тора . Цель достигаетс  тем, что первое звено исполнительного органа выполнено в виде рамки, а остальные - в виде механизмов с гибкими звень ми, валы которых несут колеса и смонтированы на упом нутой рамке парал лельно ее основанию, при этом все ко леса первого из валов жестко с ним соединены и св заны с основанием пл нетарной передачей, а колеса второг вала смонтированы с возможностью не зависимого вращени . При этом все колеса одного вала выполнены разного диаметра, а колеса другого вала - равного диаметра. Кроме того, первое звено выполнено в виде нескольких рамок, Захваты , а также кажда  из сторон рамки выполнены переменной дли ,ны. На фиг. 1 показан манипул тор, общий вид; на фиг. 2 и 3 - варианты выполнени  манипул тора, разрез; на фиг. 4 - схема перемещени  звеньев манипул тора, вид в плане. Манипул тор состоит из исполнительного органа, звень  которого кинематически св заны между собой и основанием . Первое звено исполнительного органа св зано с приводом 1 Последние звень  в виде колес 2 св заны с захватами 3. Первое звено исполнительного органа выполнено в виде рамки k, а остальные - в виде механизма с гибкими звень ми 5 валы которого 6 и 7 несут колеса 8 и смонтированы на рамке k параллельно ее основанию, которым  вл етс  вал 9 привода 1, Колеса 8 вала 6 жестко с ним соединены и св заны с основанием планетарной передачей состо щей из шестерни 10, жестко закрепленной на валу 6, шестерни 11, свободно установленной на оси 12, закрепленной на рамке и шестерни 13, закрепленной на основании.Колеса вала 7,  вл щиес  последними звень ми,несущими захваты 3, смонтированы с возможностью независимого вращени . Взависимости от варианта исполнени  шестерни 10 и 3 могут быть сцеплены между собой, а колеса 8 одного из валов .выполнены разного диаметра в то врем , как колеса другого вала имеют одинаковый диаметр. Возможен вариант исполнени  колес репленных на валу 6, в виде барабана . Конструкци  мзи;:пул .тора предусматривает непосре/:1ственноз сцепление собой колг-;: . и И в iлos 6 и 7- Захваты 3 могут быть ры--олиены как посто нной; тзь: и пеоемениой дли31

ны. Стороны 1 рамки k могут быть вы полнены как.посто нной, так и переменной длины, что обеспечивает работу как на посто нном вылете захватов так и с регулированием длины вылета .

Манипул тор работает следу ощим об разом.

Привод 1 вращает вал Э, например, по стрелке А. При этом рамка 4 также вращаетс  по стрелке А. Поскольку шестерн  13 неподвижна, то шестерн  1 1 вращаетс  по стрелке Б, а шестерн  10 - по стрелке В. В этом нап равлении (по стрелке В) вращаетс  барабан.Ленты - гибкие звень  5 - перемещаютс  по стрелке Г, и захваты 3 по ворачиваютс  относительно оси вала 7 по стрелке Д.

412824

Вследствие того, 4to диаметры колес 2 и 8-разные, поворот захватов 3 относительно рамки будет разным , т.е. каждое из них поворачиваетс  на свой угол, выход  на свою позицию, на которой захваты 3 забирают каждый свою деталь.

После захвата деталей привод 1 рег версируетс  и манипул тор поворачиваетс  в обратную сторону - в свое исходное положение, При этом наступает момент, когда центры всех захватов 3 располагаютс  на одной вертикали. В этот момент поворот манипул тора 15 прекращаетс  и все детали поступают . на одну .сборочную позицию, например комплектуютс  в одном приемном гнезде. Затем цикл манипул тора повтор етс .

Claims (5)

1.МАНИПУЛЯТОР, содержащий исполнительный орган,'звенья которого кинематически связаны между собой и с основанием, при этом первое зве но связано с приводом, а последнее с захватами, отличающийся тем, что,с целью расширения технологических возможностей путем одновременного манипулирования несколькими деталями, первое звено выполнено в виде рамки, а остальные - в виде механизмов с гибкими звеньями,валы которых несут колеса и смонтированы на упомянутой рамке параллельно ее основанию, при этом все колеса первого из валов жестко с ним соединены и связаны с основанием планетарной передачей, а колеса второго вала смонтированы с возможностью независимого вращения.

2. Манипулятор по π, 1, о т л и чающийся тем, что все колеса одного вала выполнены разного диаметра, а колеса другого вала - равного диаметра.

3. Манипулятор по пп.1 и 2, о тличающийся тем,что первое з вено выполнено в виде нескольких рамок.

4. Манипулятор поп/ , о т л и чающийся тем, ч го захваты, выполнены переменной длины.

5. Манипулятор по пп.1-4, о тличающийся тем, чти каждая из сторон рамки выполнена переменной длины.