SU1108005A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

1. ПРОМБ1ШЛЕННБ1Й РОБОТ, содержащий установленную на колоннах траверсу, смонтированную на ней каретку с механической рукой, выполненной в виде двух шарнирно соединенных звеньев, головки с захватами и механизмами компенсации, причем первое из звеньев механической руки смонтировано на каретке, а второе выполнено в виде одноплечего рычага, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, он снабжен расположенным на каретке ползуном и приводом качани  головки в горизонтальной плоскости , смонтированным на первом звене механической руки и кинематически св занным с механизмом компенсации, причем рычаг св зан с ползуном. 2. Робот по п. 1, отличающийс  тем,, что механизм компенсации выполнен в виде зубчато-реечной передачи, при этом входное зубчатое колесо этой передачи св зано с приводом качани  головки.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности дл  автоматизации загрузки-выгрузки деталей в металлорежущих станках.

Известен промышленный робот, содержащий установленную на колоннах траверсу , смонтированную на ней каретку с механической рукой, выполненной в виде двух шарнирно соединенных звеньев, головки с захватами и механизма компенсации, причем первое из звеньев механической руки смонтировано на каретке, а второе выполнено в виде одноплечего рычага 1.

Недостатком известного устройства  вл етс  сложность получени  пр молинейного вертикального перемеш,ени  головки с захватами, необходимого дл  смены захватов и вз ти  деталей.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей промышленного робота.

Указанна  цель достигаетс  тем, что промышленный робот снабжен расположенным на каретке ползуном и приводом качани  головки в горизонтальной плоскости, смонтированным на первом звене механической руки, и кинематически св занным с механизмом компенсации, причем рычаг св зан с ползуном.

Механизм компенсации выполнен в виде зубчато-реечной передачи, при этом входное зубчатое колесо этой передачи св зано с приводом качани  головки.

На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.

Промышленный робот содержит траверсу 1, установленную на колоннах 2, по которой перемещаетс  каретка 3, несуща  механическую руку 4. Последн   состоит из ползуна 5, на конце которого крепитс  кронштейн 6 качающего рычага 7, смонтированного в подшипнике качени  на кронштейне 6. Н-а конце рычага 7 в подшипниках качени  смонтирована головка 8, в которой установлен захват 9.

Дл  обеспечени  посто нного углового положени  в пространстве оси головки 8 по отношению к траверсе 1 и колонне 2 при качании рычага 7 предусмотрен механизм компенсации, выполненный в виде зубчато-реечной передачи, состо щей из зубчатого колеса 10, закрепленного на корпусе головки 8 с захватом 9, которое находитс  в зацеплении с зубчатым колесом И, установленным на нижней части рычага 7, рейки 12, проход щей внутри рычага 7 и смонтированной на трех направл ющих роликах 13, а также из зубчатого колеса 14, установленного на цапфе 15, служащей осью поворота рычага 7 и зубчатого колеса 16, наход щегос  в зацеплении с колесом. 14 и рейкой 12.

Зубчатое колесо 14 через муфту 17 соединено с выходным валом привода 18 качани  головки, смонтированного на кронщтейне 6, на котором также расположены подшипники опор рычага 7.

Привод 18 качани  головки состоит из двигател  19 и редуктора 20, выходной вал которого соединен с зубчатым колесом 14. Дл  перемещени  ползуна 5 служит Линейный электрогидравлический шаговый привод 21, закрепленный на корпусе 22 ползуна 5. Дл  качани  руки служит привод 23, смонтированный на цапфах кронштейна 24, закрепленного на ползуне 5. Дл  перемещени  каретки 3 применен электрогидравлический привод 25 вращени  с редуктором 26, передающий вращение на зубчатое колесо, наход щеес  в зацеплении с рейкой, закрепленной на траверсе 1. Дл  подвода энергии к приводам на каретке 3 использован кабель-цепь 27.

Промышленный робот работает следующим образом.

При поступлении вызова от станка, либо другого обслуживаемого оборудовани , включаетс  привод 25 и каретка 3 перемещаетс  в требуемую зону. Путем включени  приводов 21 и 23 осуществл етс  требуемое перемещение ползуна 5 и качающего рычага 7, благодар  чему головка 3 с захватом 9 перемещаетс  в заданное положение.

При отключении привода 18 качани  головки верхн   щестерн  14 остаетс  неподвижной и при Отклонении рычага 7 с помощью привода 23 на любой заданный угол его головки 8 сохран ет свое посто нное угловое положение. Посто нство углового положени  головки 8 достигаетс  следующим образом: если рычаг 7 отклонить на любой определенный угол, то шестерн  16, обкатыва сь вокруг неподвижной шестерни 14, перемещает рейку 12, котора  повернет шестерни 11 и 10 на такой же угол, что и рычаг 7. А так как шестерн  10 жестко св зана с осью качани  головки 8, то, следовательно , ось головки 8 сохранит свое первоначальное угловое положение к неподвижным координатам.

Этот же механизм компенсации используетс  дл  поворота головки 8. При включении привода 18 качани  головки, выходной вал которого соединен при помощи муфты 17 с шестерней 14 через механизм компенсации , головка 8 поворачиваетс  вокруг горизонтальной оси на заданный угол.

Промышленный робот предлагаемой конструкции обеспечивает расширение технологических возможностей, обеспечивает получение пр молинейного вертикального перемещени  головки с захватами, необходимого дл  смены захватов и вз ти  деталей.

Вид А 25

rfr Л

5

Фиг.2

5-6

иг.З

Claims (2)

1 ,θ ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий установленную на колоннах траверсу, смонтированную на ней каретку с механической рукой, выполненной в виде двух шарнирно соединенных звеньев, головки с захватами и механизмами компенсации, причем первое из звеньев механической руки смонтировано на каретке, а второе выполнено в виде одноплечего рычага, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен расположенным на каретке ползуном и приводом качания головки в горизонтальной плоскости, смонтированным на первом звене механической руки и кинематически связанным с механизмом компенсации, причем рычаг связан с ползуном.

2. Робот по π. 1, отличающийся тем,, что механизм компенсации выполнен в виде зубчато-реечной передачи, при этом входное зубчатое колесо этой передачи связано с приводом качания головки.