SU699748A2 - Шарнирное соединение звеньев манипул тора - Google Patents
Шарнирное соединение звеньев манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU699748A2 SU699748A2 SU782646516A SU2646516A SU699748A2 SU 699748 A2 SU699748 A2 SU 699748A2 SU 782646516 A SU782646516 A SU 782646516A SU 2646516 A SU2646516 A SU 2646516A SU 699748 A2 SU699748 A2 SU 699748A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- links
- rotation
- carrier
- hinge joint
- manipulator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
ШАРНИРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 293432, отличающеес тем, что, с целью повышени жесткое^ ти соединени и уменьшени мощности приводных двигателей, второе водило также выполнено приводным и св зано кинематически с цепью вращени звеньев .(Л-ts'8 ,7О)со ^ ^4:^0018
Description
Изобретение относитс к области манипул торостроени и может быть использовано в копирующих и координатных манипул торах.
Известно шарнирное соединение звеньев манипул тора по авт. св. № 293432, содержащее приводные валы с коническими шестерн ми на концах и блоки конических и цилиндрических колес на ос х, перпендикул рных приводным валам.
Известное шарнирное соединение звеньев ма.нипул тора имеет недостаточную жесткость, поскольку при относительном повороте звеньев сила прикладываетс несимметрично, только к одному водилу.
С целью повьт1ени жесткости шарнирного соединени звеньев манипул тора- второе водило также вьшолнено приводным и св зано кинематически с цепью вращени звеньев.
На чертеже изображено предлагаемое соединение.
Шарнирное соединение содержит два звена: локоть 1 и кисть 2, соединенные между собой водилом, выполненным в виде двух параллельных водил 3 и 4, установленных на ос х 5 и 6. В звень х установлены приводные валы 7-10, на концах которых насажены конические шестерни 11-14, сцепл ющиес с блоками 15, 16, 17 и 18 конических и цилиндрических колес, сид щих на ос х 5 и 6, перпендикул рных приводным валам.
На водиле 3 закреплен зубчатый сектор 19, св занный с конической шестерней 20 вала 21,относительного поворота звеньев, вход шего в кинематическую цепь, приводимую двигателем 22. Второе водило 4 также выполнено приводным и с помощью сектора 23, шестерни 24 и вала 25 вращени звеньев св зано с кинематической цепью вращени звеньев, приводимой двигателем 26.
Шарнирное соединение звеньев манипул тора работает следующим образом .
Передача движени на смыкание . размыкание губок захвата осуществл етс кинематической цепью: вал 8, шестерн 12, блоки 16, 18 конических
и цилиндрических колес, шестерн 14, вал 10. Передача движени на вращение захвата осуществл етс кинематической цепью: вал 7, шестерн 11, блоки 15, 17 конических и цилиндрических колес, шестрн 13, вал 9.
Изгиб шарнира, т.е. относительный поворот звеньев 1 и 2, осуществл етс при одновременной работе приводных двигателей 22 и 26, вращающих валы
5 21 и 25 с сид щими на их концах шестерн ми 20 и 24 в разные стороны. Шестерни 20 и 24 с помощью зубчатых секторов 19 к 23 поворачивают водила 3 и 4 в одну сторону. Водила всвою
0 очередь производ т разворот кисти 2 относительно локт 1.
В св зи с тем, что оба водила в- л ютс приводными, при изгибе шарнира силы к кистц приложены симметрично , отсутствуют перекосы, повьш1аетс жесткость шарнирного соединени и точность позиционировани . . Благодар перекатыванию блоков 15, 17 и 16, 18 друг по другу при изгибе шарнира кинематические цепи вращени захвата и смыкани -размыкани его губок остаютс неподвижными, как это св ойственно основному изоб- 35 ретению.
. Вращение звеньев 1 и 2 осуществл етс путем вращени валов 21 и 25 в одну сторону при одновременной работе приводных двигателей 22 и 26. Водила 3 и 4 при этом стрем тс развернутьс в противоположные стороны, но поскольку это невозможно, то относительно смещени сцепленных между собой звеньев шестерни 20 и сектора
19, а также шестерни 24 и сектора 23 не возникает, а происходит совместное вращение звеньев 1 и 2 в сторону вращени валов 21 и 25 под дей .ствием суммарной мощности двигателей
0 22 и 26.
Claims (1)
- ШАРНИРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА по авт. св.№ 293432, отличающееся тем, что, с целью повышения жесткости соединения и уменьшения мощности приводных двигателей, второе водило также выполнено приводным и связано1 699748
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782646516A SU699748A2 (ru) | 1978-07-14 | 1978-07-14 | Шарнирное соединение звеньев манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782646516A SU699748A2 (ru) | 1978-07-14 | 1978-07-14 | Шарнирное соединение звеньев манипул тора |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU293432 Addition |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU699748A2 true SU699748A2 (ru) | 1986-12-15 |
Family
ID=20777835
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU782646516A SU699748A2 (ru) | 1978-07-14 | 1978-07-14 | Шарнирное соединение звеньев манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU699748A2 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2785920C1 (ru) * | 2021-12-02 | 2022-12-14 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") | Манипулятор внутрикамерный |
-
1978
- 1978-07-14 SU SU782646516A patent/SU699748A2/ru active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2785920C1 (ru) * | 2021-12-02 | 2022-12-14 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") | Манипулятор внутрикамерный |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5036724A (en) | Robot wrist | |
CN110666833B (zh) | 一种基于并联机构的绳驱动七自由度仿人机械臂 | |
ATE43089T1 (de) | Getriebekopf fuer manipulatoren. | |
DE3666173D1 (en) | Gear head for manipulators | |
JPH11156778A (ja) | ロボットハンド | |
DK0443576T3 (da) | Drivmekanisme for mindst to koaksiale aksler, som driver en robotindretnings bevægelser | |
SU699748A2 (ru) | Шарнирное соединение звеньев манипул тора | |
CN113288530B (zh) | 一种全耦合假肢手臂 | |
SU1436862A3 (ru) | Приводной механизм дл механической руки промышленного робота | |
SU704777A2 (ru) | Шарнирное соединение звеньев манипул тора | |
CN213999222U (zh) | 一种便于固定抓取目标的水下机械手 | |
SU831615A1 (ru) | Манипул тор | |
CN115645057A (zh) | 一种用于微创外科手术的四自由度夹持器 | |
CN105798947B (zh) | 可重构的绳驱动串联解耦机械臂关节及其工作方法 | |
CN109605406B (zh) | 一种仿生手指 | |
JPS59232779A (ja) | ロボツトの駆動機構 | |
SU779063A1 (ru) | Манипул тор | |
SU891425A1 (ru) | Манипул тор | |
SU872248A2 (ru) | Манипул тор | |
SU1199613A1 (ru) | Кисть манипул тора | |
SU724850A1 (ru) | Механизм дл преобразовани движени | |
SU1484676A1 (ru) | Манипуляционное устройство | |
CN221300001U (zh) | 对称运动装置 | |
SU919864A2 (ru) | Манипул тор | |
SU380446A1 (ru) | ШАРНИР дл СОЕДИНЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА |