SU779063A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU779063A1 SU779063A1 SU782681226A SU2681226A SU779063A1 SU 779063 A1 SU779063 A1 SU 779063A1 SU 782681226 A SU782681226 A SU 782681226A SU 2681226 A SU2681226 A SU 2681226A SU 779063 A1 SU779063 A1 SU 779063A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- manipulator
- arm
- base
- differential mechanism
- link
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(54) МАНИПУЛЯТОР
I
Изобретение относитс к манипул торостроению и может быть использовано во всех област х техники.
Известен манипул тор, содержащий основание , кинематически св занное с механической рукой, несущей кисть, а также привод и дифференциальный механизм 1.
Недостатком известного манипул тора вл етс то, что он не обеспечивает движени в плоскост х продольных осей основани , что ограничивает его технологические возможности.10
Цель изобретени - расщирение технологических возможностей манипул тора.
Указанна цель достигаетс тем, что рука манипул тора выполнена в виде двух щарнирно св занных между собой звеньев, имеющих форму вилки, причем одно из них шарнирио св зано с основанием, на котором неподвижно смонтировано сол нечное колесо дифференциального механизма, а второе - с шестерн ми того же механизма. .
На чертеже схематически изображено 20 приводное устройство. Рука подн та в вертикальное положение., ,
Манипул тор имеет основание 1,на котором жестко закреплено солнечное колесо 2.
Звено 3 руки, несущее кисть, шарнирно св зано с основанием 1 и звеном 4 руки, на котором установлены.-приводные двигатели 5 и. 6, кинематически св занные с щестерн ми 7 и 8 дифференциального механизма.
Манипул тор работает следующим образом .
При вращеиии приводных двигателей 5 и 6 в одну сторону щестерни 7 и 8,св занные с приводными двигател ми 5 и 6, обкатыва сь вокруг солнечного колеса 2, поворачивают звено 4 руки относительно оси 1 - 1. При вращении приводных двигателей 5 и 6 в разные стороны щестерни 7 и 8 не вращаютс , а звено 4 руки с установленными на нем двигател ми 5 и 6 соверщает качательное движение относительно оси И- II.
Claims (1)
- Формула изобретениМанипул тор, содержащий основание, кинематически св занное с механической рукой , несущей кисть, а также привод и дифференциальный механизм, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей, рука выполнена в виде двух шарнирно св занных между собой звеньев, имеющих форму вилки, причем одно из них шарнирно св зано с основанием, на котором неподвижно смонтировано солнечное колесо дифференциального механизма , а второе звено св зано с шестерн митого же механизма.Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР№ 598749, кл. В 25 J 9/00, 02,11.75.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782681226A SU779063A1 (ru) | 1978-11-09 | 1978-11-09 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782681226A SU779063A1 (ru) | 1978-11-09 | 1978-11-09 | Манипул тор |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU779063A1 true SU779063A1 (ru) | 1980-11-15 |
Family
ID=20792232
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU782681226A SU779063A1 (ru) | 1978-11-09 | 1978-11-09 | Манипул тор |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU779063A1 (ru) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3441332A1 (de) * | 1984-11-12 | 1986-05-22 | Forschungsinstitut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen in der Institutsgemeinschaft Stuttgart e.V., 7000 Stuttgart | Gelenkantrieb, insbesondere fuer industrieroboter |
| EP0202415A2 (de) * | 1985-05-21 | 1986-11-26 | Arnold Müller GmbH & Co. KG | Antriebsvorrichtung zur Erzeugung von Schwenkbewegungen und weiteren Bewegungen |
| EP2404713A1 (en) * | 2009-03-06 | 2012-01-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Articulation unit for robot and robot |
| RU2785920C1 (ru) * | 2021-12-02 | 2022-12-14 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") | Манипулятор внутрикамерный |
-
1978
- 1978-11-09 SU SU782681226A patent/SU779063A1/ru active
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3441332A1 (de) * | 1984-11-12 | 1986-05-22 | Forschungsinstitut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen in der Institutsgemeinschaft Stuttgart e.V., 7000 Stuttgart | Gelenkantrieb, insbesondere fuer industrieroboter |
| JPS61165061A (ja) * | 1984-11-12 | 1986-07-25 | エフイ−エスヴエ− フオルシユングス ウント インジエニアゲゼルシヤフト フユア シユトイアルングステクニツク デア ヴエルクツオイクマシ−ネン ウント フエルテイグングスアインリツヒ トウンゲン ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクタ− ハフトウン | 多関節駆動装置 |
| EP0202415A2 (de) * | 1985-05-21 | 1986-11-26 | Arnold Müller GmbH & Co. KG | Antriebsvorrichtung zur Erzeugung von Schwenkbewegungen und weiteren Bewegungen |
| EP2404713A1 (en) * | 2009-03-06 | 2012-01-11 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Articulation unit for robot and robot |
| EP2404713A4 (en) * | 2009-03-06 | 2014-08-20 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | JOINT UNIT FOR ROBOT AND ROBOT |
| RU2785920C1 (ru) * | 2021-12-02 | 2022-12-14 | Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" (Госкорпорация "Росатом") | Манипулятор внутрикамерный |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB1409463A (en) | Handling apparatus | |
| ES8103256A1 (es) | Perfeccionamientos en levanta-cristales para vehiculos auto-moviles | |
| SU779063A1 (ru) | Манипул тор | |
| DK0443576T3 (da) | Drivmekanisme for mindst to koaksiale aksler, som driver en robotindretnings bevægelser | |
| JPH0677914B2 (ja) | ワイヤ駆動アームにおけるワイヤ誘導機構 | |
| SU623732A1 (ru) | Промышленный робот | |
| JPS5973285A (ja) | 関節腕形の工業用ロボツト | |
| GB1410680A (en) | Window operating mechanism for a vehicle door | |
| CN217908935U (zh) | 一种拉琴型机械玩具 | |
| SU704777A2 (ru) | Шарнирное соединение звеньев манипул тора | |
| SU763633A1 (ru) | Механизм тройного шарнирного параллелограмма | |
| SU642149A1 (ru) | Манипул тор | |
| SU919804A1 (ru) | Манипул тор | |
| SU530141A1 (ru) | Зубчато-рычажное устройство | |
| SU874332A2 (ru) | Рука манипул тора | |
| SU715678A1 (ru) | Станок дл заплетки канатов | |
| SU664606A1 (ru) | Механизм привода ножей косилки | |
| SU831615A1 (ru) | Манипул тор | |
| SU1414640A1 (ru) | Манипул тор | |
| SU674891A1 (ru) | Привод захвата манипул тора | |
| SU819454A2 (ru) | Механизм дл преобразовани непре-РыВНОгО ВРАщАТЕльНОгО дВижЕНи ВОВРАщАТЕльНОЕ дВижЕНиЕ C ОСТАНОВКАМи | |
| SU742182A1 (ru) | Устройство дл исследовани работы токоприемников электроподвижного состава | |
| SU848356A2 (ru) | Мезанизм шарнира манипул тора | |
| SU580112A1 (ru) | Приводное устройство | |
| SU644476A1 (ru) | Искусственна кисть |