JPS61165061A - 多関節駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、互いに動力学的に独立した。特に互いに垂直
の二つの車軸を有し、これら車軸の運動が差動歯車によ
り二つのモーターの回転運動と結合するように構成され
た特に工業ロボット用の多関節駆動装置に関する。

（従来の技術） このような多関節駆動装置は西独公開公報０Ｓ３３０３
５５５および欧州特許Ａ−１１８０１２ニ開示されてい
る。この駆動装置構成によると、モーターと歯車装置が
一つのユニットに結合され、モータ一部分が同時に歯車
装置部分となっている。歯車装置をモーターと対称に構
成することにより、対称的負荷配分が、従ってより大き
な機械的剛性が得られる。また同期または非同期モータ
ーを使用することにより、この公知の構造の多関節駆動
装置は保守の必要がなく、高度の過負荷が可能となり。

かつ防爆の要求を簡単に満たすことができる。この多関
節駆動装置は高度の性能を有し、しがも小形化も好適に
実現できる。この装置はバックル車軸用、ハンド車軸用
いずれにも関節として直接使用することができる。

また、この公知の多関節駆動装置構成によれば。

軸心に対して回転運動を行うことができる。すなわち、
各回転軸または旋回軸ごとに一個のモーター歯車ユニッ
トが設けられる。ロボットやマニプレータや、その他の
自動的作動を行う加工装置は原則として一連の回転およ
び線運動を行わねばならないから、所望の運動を遂行で
きるようにするためには複数の回転運動を互いに垂直の
回転軸心に対して相互に結合させることが必要である。

従って、所望の回転軸心数に応じて複数のこれら公知の
多関節駆動装置を組み合わせることが必要となる。だが
、これは機械的構成が相対的に嵩高となり、従って部品
の数が多くなるため２重量、嵩ともに大きなものとなる
。そして、特にモーターに原因して先端部に至るまで嵩
高の配置構成となるため、往々にして装置の動的性質が
悪くなるという難点がある。現在みられる他の難点は、
相対的に短いアームで作業する場合には、適応ができな
いためモーターをかなり小形にして作動しなければなら
ないことである。

また、６自由度に対して所望の運動をすべて行いうるよ
うにするためには、６個の駆動ユニットが必要となる。

これは、モーター／歯車ユニットシステムの一部を外部
に配置しなければならないことになる。そしてケーブル
等が引っ掛からないようにするためには、対応するライ
ンをアームに沿って且つアーム内を整然と案内しなけれ
ばならない。その結果、多関節駆動装置ならびにロボッ
トが不利な構成となり、従って作動が困難になる。

他の欠点は、複数の多関節駆動装置とアームを一つのロ
ボットユニットに結合する場合において。

個々の構成体を形成する歯車装置間の隙間を密にしても
、全体のロボット構成が、特にアームの長さがそれに加
わるために、一定しない又は未知の隙間をもつことにな
り、これにより装置全体の作動精度が制限される結果と
なることである。

ロボットの操作を容易にするため、モーターをアームの
後端部に設け、複雑な機構と比較的長いリンク装置によ
り前面に取りつけた歯車ユニットにこれを接続した。い
わゆるシンシナチボールがしばしば用いられている。こ
の公知の構成の多関節駆動装置の大きな欠点は、装置が
十分な剛性を欠き、荷重の影響を受けて曲がりやすい傾
向があり、従って好ましくない、大きな隙間が生じるこ
とである。しかし、これらの欠点にも関わらず。

このような多関節駆動装置を備えたロボットは特に車体
の噴霧塗装に用いられている。それは、この種口ボット
がかなり融通性に富み、小形であり。

従って相対的に接近し難い場所にまで手が届くからであ
る。

この用途には、油圧式駆動はオイルの滲出があるので使
用できない。さらに、油圧式駆動は非線形の性質のため
振動システムに若干のロスが付随することから、制御技
術面でかなりの問題がある。

しかも、この駆動システムはかなり高価である上に、運
転の際の騒音レベルが極めて高く、またコンスタントな
保守が必要である。

他の一般的な慣行としては１例えば歯つけ装置の場合、
二つの駆動装置、すなわち回転テーブル駆動とスライド
駆動を連結する方法がある。これは、電動シャフトバラ
ンシングとして知られている。

他の多関節駆動装置としては、ロボットのアーム（関節
）に配した個別モーターを用いて回転運動を行うと共に
、他の機械的要素（円筒形歯車ユニット、中空シャフト
、チェーン、タイミングベルト等）により運動を行う装
置が知られている。

この構成は高価で（多くの機械的部品を要する）。

また追加の機械的部品の存在により動特性が悪く。

さらに装置設計が“長大”となる、すなわち、その最小
長さが関節としては長過ぎるアームを使用しなければな
らない、といった欠点がある。従って、任意の標準寸法
設計を得ることは不可能であり、しかもこの長大構造の
結果、二つの関節の一つが移動する際、連結された各装
置は広範囲な補償運動を行わなければならないことにな
る。

また、モーターが個別に取りつけられているため、それ
ぞれの動力を主要な“旋回・回転”運動のために結合す
ることができない（西独公開公報３３１２４０４）。

そのほか、二つの個別モーターと追加の機械的駆動装置
により二つの運動が得られるように構成した差動歯車機
構が知られている。モーターと差動歯車のこの配設方式
も２過大なスペースを要するほか、動特性に劣り、また
“長大”に過ぎるため標準寸法設計が得られない。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は、上記従来技術の問題点を解決するものであり
、その目的は１機械的設計が単純小形化され、しかも高
度の性能を有する多関節駆動装置を提供することにある
。本発明の他の目的は、多関節駆動装置を手首や主関節
またはバ、７クル関節に用いることにある。本発明のさ
らに他の目的は。

多関節駆動装置を用いた多関節装置を提供することにあ
る。

（問題点を解決するための手段） 本発明の多関節駆動装置は、互いに動力学的に独立した
。特に互いに垂直の二つの車軸を有し。

これら車軸の運動が差動歯車により二つのモーターの回
転運動と結合した特に工業ロボット用の多関節駆動装置
において、コンパクトな駆動を得るために、複数の駆動
機構を互いに同心に配するとともに差動歯車の二つの駆
動歯車とも同心に配してなり、そのことにより上記目的
が達成される。

本発明の上記装置は手首や主関節またはバックル関節に
使用される。さらに１本発明の多関節装置は上記多関節
駆動装置と各多関節半体部に設けたアダプター（５５）
と好ましくは該アダプターに設けた車軸接続素子（５６
）とを有し、そのことにより上記目的が達成される。本
発明の好適な変更態様は特許請求の範囲の項の実施態様
項中に記載しである。

この新奇な構成を用いることにより、コンパクトな関節
を得るための理論的最小空間の要求をはじめて満足する
ことができる。また、可及的最小の空間において５例え
ば噴霧塗装や研摩ロボット用に必要な任意の数の回転・
旋回運動を順次に接続するために動力学的に制限のない
モジューラ・システムの実現がはじめて可能となった。

そして。

このコンパクト化自律構造の実現により、車軸接続部材
のサイズ（長さおよび横断面）、すなわち二つの関節部
材間のスペースに影響を与えることなく駆動ユニット（
例えば、大または小の駆動部材）の交換が可能となった
。

本発明による多関節駆動装置は構造が簡単で。

大きな場所をとらず、かつ機械的部品の数が相対的に少
ない。また質量比が非常に向上している。

従来の駆動装置では二つの個別の旋回または回転運動を
相互に独立して行わねばならなかったが。

本発明を用いた多関節駆動装置によれば１回転軸心の二
つの運動を同時にかつ一段階で結合することができる。

モーメントが分配されるため、モーターの動力が二つの
歯車ユニットに加えられる。

一方のモーターを他方のモーターと同時に用いて一定の
車軸上での旋回運動あるいは移動質量の回転運動を行わ
せることができる。要するに、純粋の旋回運動または純
粋の回転運動に要するモーターの動力は、公知の構成の
多関節駆動装置の場合に比べて小さい。さらに２回転軸
の好適な構成により１回転運動に要するトルクは旋回運
動に要するトルクよりも小さく、また回転軸心の二つの
組合わされた運動に要するトルクの和は別々の駆動に要
するトルクの和よりも小さい。従って、５０％減までの
少ないモーター動力を使用するだけでよい。例えば、　
　ｌｋ−のモーター２台の代わりに０．５ｋｗ２台を使
用すればよい。小さいモーターの使用は、すなわち質量
比の向上となる。

基本的に２本発明による多関節駆動装置には任意のタイ
プのモーターを使用できるが、保守の手間が要らない点
から非同期モーターが好ましい。

事実、従来各モーターには速度距離測定システムが使用
されていたが１本発明の多関節駆動装置の構成はこの点
でも極めて好適であり、この種測定システムが関節に配
置されているため、移動させる必要のあるような余分の
ラインは種類の如何を問わず配設する必要がない。

好適には１回転速度とトルクの変換のための歯車装置と
して傘歯車ユニットと復円歯車ユニット（遊星調和駆動
歯車ユニット）が使用される。調和駆動歯車ユニットは
相対的に小さいが、大きな伝導比を出す。これはロボッ
トに多用されている。

制御エンジニアリングの見地からみた調和駆動歯車ユニ
ットの欠点は、荷重の影響を受けると曲がることである
。しかし９本発明に従った多関節駆動装置では９分割構
造によりこの可撓性が解消されている。すなわち、２台
の駆動モーターを中心として２個構成の歯車ユニットを
配したことにより調和駆動歯車装置に剛性を付与してい
る。複円歯車装置の外側歯車は傘歯車装置のセグメント
に剛性に接続されている。

傘歯車装置による連結により、旋回運動は両モーターの
同一方向駆動の際に行われ、一方３反転駆動の際に傘歯
車と連結した多関節半割り体の回転運動が生じる。前述
したように３両モーターのトルクは純粋の旋回運動また
は純粋の回転運動のために利用されることから、モータ
ーの動力は勢い低くなる。運動の一体結合、すなわち回
転運動と旋回運動が同時に行われる際に動力の分離が起
こる。この連結モーター駆動により２本発明においては
隙間εを排除することが可能となり、従って９本発明の
多関節駆動装置を設けた装置構成にあっては、はとんど
誤差のない運動を得ることができる。これは１両モータ
ーの速度を互いに若干遅くすることにより隙間εを自動
的に排除しうろことによるものである。この場合、隙間
εの実際の大きさは無視することができる。何故ならば
。

この隙間は制御調整システムに含まれた制御アルゴリズ
ムにより十分に矯正されることになるからである。この
ようにして、普通なれば不完全に。

しかも高価な費用を要して行われる隙間の機械的矯正の
必要を回避することができ、さらに従来公知の多関節駆
動装置に比べて構造が大幅に単純化される。

本発明の多関節駆動装置の他の利点は、従来では１駆動
ｌブレーキを必要としたが９本発明においては一側のみ
のブレーキでこと足りる点である。

これは、単一のブレーキを両モーター共用に設けるだけ
でよいことになる。

また制御エンジニアリングの観点からも９本発明の結合
駆動ユニットはなんらの問題を生じない。

ただ第二のモーター用として別に１個のインバーターと
２両モーター用ならびに回転・旋回運動用に１個の軸継
手を必要とするだけである。

本発明の多関節駆動装置はハンド車軸用のみならず、主
車軸およびバックル車軸用にも好適である。例えば、多
関節ロボットに６運動自由度をもたせるためには、従来
６ケ所に６駆動装置を必要とした。本発明による多関節
駆動装置および多関節装置を用いる場合、なるほど従来
と同様に６駆動ユニツトと距離測定システムと制御ユニ
ットとワイヤーを必要とするが、これらは組立ロボット
において３ケ所に配して設けるだけでよい。従って、結
局装置は実質的によりコンパクトとなり。

ラインその他にも所要数が少なくなる。各関節ごとに１
個ずつの軸継手が必要とされるだけだからである。

本発明に従った多関節ユニットまたは装置は動力学的に
独立しているだけでなく、自動的な隙間の補償を有する
。公知の構造の装置と対照的に。

本発明の装置を組み合わせることにより、隙間が大きく
なることはなく、装置に存在する隙間解消性が維持され
る。

このような構成により２本発明の多関節駆動装置および
多関節装置は現在の傾向に従ったモジューラ・システム
への使用が可能である。本発明の多関節駆動装置を備え
た関節に接続用アダプターを設けた場合には、必要に応
じ中心部を結合することができ、これらの部分を組み合
わせて所望のロボットを形成することができる。これは
勿論。

アームがかなり短い場合でも、従来のものより強力なモ
ーター、あるいはより効果的な駆動ユニットを使用でき
ることを意味する。

構造をコンパクト化した結果、この新奇な構成の特徴と
して、工作用工具を扱わせる目的で、関節構造体を工作
機械の作業空間に簡単に配置することができる。

（実施例） 以下９本発明をその一実施例について詳細に説明し１図
面を参照しつつその基本的特徴について述べる。

第１図は本発明を用いた多関節駆動における旋回および
回転運動の連結を示す略図である。同図では、その中間
で新奇な多関節駆動装置が動作する多関節両手休部は詳
細には示されていない。第１の多関節半体部は第１図の
下部に示され、第２の多関節半体部は上部に示されてい
る。従って。

装置は多関節両手休部間の空間に位置している。

この空間には二つのユニットが存在し、それぞれモータ
ーと、歯車ユニットと、測定システムを備え、それらが
互いに同軸に配置されている。すなわち１回転軸心ｎｌ
　＋　　ｎ２は互いに水平方向の直線上にある。歯車ユ
ニットは詳細には示されていないが複円歯車装置であり
、その軸心はモーター軸心に対して直線または平行であ
る。二つのモーター間にはブレーキが取付けられ、モー
ターに作用するようになっている。モーターの回転軸心
を貫通するシャフトは、上側の多関節半休を下側の多関
節半休に対して旋回させるためのシャフトとして機能す
る。

モーター、歯車ユニット、測定システムからなる二つの
装置の上方位には、二つの歯車ユニットと噛合う傘歯車
の対が設けられ、この傘歯車上には遊星歯車がロールオ
フできるようになっており。

そして該傘歯車の軸心は旋回軸心ｎｌ／ｎｚに垂直であ
る。傘歯車の対がその軸心ｎ３回りに回転すると、上側
の多関節半体部が同軸心回りに回転する。

二つのモーター１．２が共に駆動されると、すなわち１
位置データと運動速度が同じであるとき。

つまり φ１−φ２およびφ１＝φ２のとき 両モーターはそれぞれの回転軸心ｎ１またはｎ２に対し
て上側の矢印方向または下側の矢印方向に回転し、多関
節半体部２は傘歯車による連結の結果、旋回軸心回りに
旋回運動を行う。

φ、＝φ２およびｅ＋＝ｅｚのとき。

すなわち２両モーターがそれを貫通する旋回軸心に対し
て同じ運動速度で反転駆動されるとき、上側の多関節半
体部がその軸心（ｎ３）回りに回転する。結合された回
転・旋回運動の結果１次のようになる。

φ、＋ξ＝φ２−ξ　または φ、＋ξ＝φ２−ξ また、一つのモーターのみを作動させることも可能であ
る。この場合、上側の多関節半体部はその軸心回りに回
転する。しかし、この動作モードは、若干の場合にのみ
好適である。

歯車ユニットに存在する隙間εは１両モーターの速度を
該隙間の周辺で遅くすることにより解消することができ
る。すなわち。

φ１　エφ２−ε たとえ隙間が存在していても９両モーターは恰も隙間が
存在しないかの如く互いに相対運動する。

次に１本発明に従った多関節駆動装置の一実施例を第２
図を参照して詳細に説明する。

第１図におけると同様、一方の多関節半体部ｌは下端に
あり、第２の多関節半体部２は上端にある。両者間には
、二つのモーターＭ＋　、Ｍｚおよび二つの複円歯車装
置または歯車列メンバー１１゜１２からなるユニットと
、それぞれ二つの距離測定および速度測定システム１３
．１４および１４．１６とが配設されている。図示の実
施例では２分離された二つのモーターＭ＋　、Ｍ２は非
同期モーターで。

分離された回転子１７．１８と固定子１９．２０を備え
ている。モーターＭ、の回転子１７のシャフト２３は一
部を切欠いて示され、軸受素子２２の構成により回転子
シャフト２３に回転可能に接続されたシャフト装置２１
が見えるようにしである。二つの回転子シャフト２３．
２４の軸方向整列は、このシャフト構成により行われる
。

両モーターＭ＋　、Ｍｚは多関節半体部１の頭部の凹所
に配置され、該頭部はこの多関節半体部の中心に位置し
、二本のフォーク形制限バー２５．２６により外方に向
けて形成されている。これらのバーの外側には、多関節
半体部１の壁面部２９．３０の外側に形成された他の凹
所２７．２８が設けられ、前記二つの壁面部２９．３０
は、それぞれ多関節半体部１の外壁を形成している。こ
れらの凹所２７．２Ｂのそれぞれには、複円歯車装置１
１．１２が配置され。

該歯車装置は図面では該凹所から上方向に延びている。

これらの複円歯車装置は、それぞれ軸受３３゜３４の上
方位に配設されたギヤ車軸３５．３６を介して回転子車
軸２３．２４と連結されている。外側には。

二つの複円歯車装置１１．１２がシャフト部３７．３８
を介して外壁部２９．３０に取付けられている。

図示の実施例では、速度・距離測定システムはそれぞれ
スキャンニング・ヘッド１４．１６と、パルスディスク
１３．１５からなる。第２の多関節半体部に対する第１
の多関節半体部の回転子位置角度または角度位置を測定
するこのような光学的装置に代えて、電磁システムまた
はホールシステムを使用することもできる。壁体部２５
．２６の内部には検出ヘッド１４．１６が固定されてお
り、その結果ギヤユニット車軸３５．３６上に位置する
パルスディスク１３、１５が該車軸に対して相対移動で
きるようになっている。

前記二つの複円歯車装置は９例えば調和駆動歯車ユニッ
トまたは遊星歯車ユニットとすることができる。図示実
施例では、約１０〜２０／１００〜２００（ｎ、、）と
いった大きな伝導比を有する調和駆動ユニットを用いて
いる。傘歯車駆動装置５０は第２図では該歯車駆動装置
の二つのＬ形ナックルを復円歯車列中ヘブロットして示
され、後者と噛合状態になっている。傘歯車駆動装置は
多関節半体部２に接続されている。この歯車装置や遊び
歯車等の構成および伝導率は自由である。連結は内部か
ら外部へ対角に延びる二点鎖線５１．５２で示しである
。第２図では、連結はセクション５３を介して起こる。

セクション５３は軸受アセンブリ３７〜４１により駆動
ユニットに接続されている。軸受アセンブリは９回転子
１７．１８の上方に取付けられた固定セクション４０か
らなる。円筒形セクション３９がこれと同心に配設され
ている。これは、セクション５３に隣接して該セクショ
ン中へ延びる旋回車軸と実質的に同軸にかつ軸受部材４
１を介して上面側で取付けられ。

下面側には多関節半体部１の領域内においてのみ。

セクション２５．２６内の凹所に軸受セクション２７内
の固定子１９．２０の上方位に同軸に支持されたせまい
フォーク形セクションを有している。

第３図は、第２図に示した駆動装置用の制御調製システ
ムの一例を示す。二つの非同期モーターＡＳＭＩ、ＡＳ
ＭＺ用に二つのインバーター１および２が設けられてい
る。例えば、これらはトランジスタ・パルス整流インバ
ーターを有する直接電圧バッファ・インバーターである
。また９位相−電流制御装置と、マイクロコンピュータ
−を備えた制御部がフランクス、トルク、回転速度およ
び位置に関してモーターを案内するために設けられてい
る。パルス発生機Ｉにより、計数用パルスが両モーター
からカウンター７１．７２へ送られ、これにより回転速
度と回転軸心の位置が調整される。

マイクロコンピュータ−に設定値がインプットされ、シ
ステム・サイズ・デカップリング、フラッグス案内およ
びパラメータ評価が行われる。Ｄ／Ａ変換により９位相
−電流設定値”Ｒ，Ｓ、　　’Ｓ、Ｓ。

’Ｔ、Ｓはインバーター１または２に送られ、また実際
値”Ｒ，Ｓ　、　　”Ｓ、Ｓ、　　’Ｔ、Ｓは多重化シ
ステムに送られ、　Ａ／Ｄ変換器により、デジタル変換
される。ここで２両モーター駆動装置と旋回・回転運動
がこれら数値により連結される。好ましくは。

回転速度と位置の制御は一方で−モーターに関し。

他方で両モーターの連結に関して行われる。

第４図は９本発明による複数の多関節装置の標準寸法設
計タイプの構成例を示す。異なるサイズの複数の多関節
駆動装置ａ、ｂ、ｃを異なるサイズのアダプター５５と
車軸接続部材５６により配設する。車軸接続部材の長さ
はほぼＯに等しくすることができる。図示の装置、すな
わちモジューラ構造の工業ロボットより任意のシーケン
スの回転・旋回運動を発生させることができる。

第１図に示したブレーキは、第２図ではディスクブレー
キとして示しである。これは二つの駆動装置間の固定子
基礎に取付けられ２両回転子に同時作用する。

【図面の簡単な説明】

第１図は連結された旋回・回転駆動装置の略図。 第２図は本発明の多関節駆動装置の一実施例、第３図は
第２図に示した多関節駆動装置用の制御調整を示す略図
、第４図は動力学的制約のないモジューラ・システムの
一実施例である。 Ｍ、、Ｍ、・・・モーター、１．２・・・多関節半体部
。 １１、１２・・・複円歯車装置、　１３．１４・・・距
離測定システム、　１４．１６・・・速度測定システム
、　１７．１８・・・回転子。 １９、２０・・・固定子、２１・・・シャフト装置、２
２・・・軸受素子、　２３．２４・・・回転子シャフト
、　２５．２６・・・フォーク形制限バー、　３３．３
４・・・軸受、　３５．３６・・・ギヤ車軸。 ３７、３８・・・シャフト部、５０・・・傘歯車駆動装
置。 以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、互いに動力学的に独立した、特に互いに垂直の二つ
   の車軸を有し、これら車軸の運動が差動歯車により二つ
   のモーターの回転運動と結合した特に工業ロボット用の
   多関節駆動装置において、コンパクトな駆動を得るため
   に、複数の駆動機構を互いに同心に配するとともに差動
   歯車の二つの駆動歯車とも同心に配した多関節駆動装置
   。 ２、差動歯車の二つの歯車間に二つの駆動機構を配置し
   た特許請求の範囲第１項に記載の多関節駆動装置。 ３、二つの駆動機構を差動歯車の外側に配置した特許請
   求の範囲第１項に記載の多関節駆動装置。 ４、駆動ユニットを一方の多関節半体部（１）に収容し
   、他方の多関節半体部（２）を歯車（５０）の少なくと
   も一方により該駆動ユニットと連結させた特許請求の範
   囲第１項に記載の多関節駆動装置。 ５、前記、他方の多関節半体部（２）が前記駆動ユニッ
   トのための軸受アセンブリ（３７〜４１）を有する特許
   請求の範囲第４項に記載の多関節駆動装置。 ６、モーター（Ｍ１、Ｍ２）が非同期モーターである特
   許請求の範囲第１項〜第５項のいずれかに記載の多関節
   駆動装置。 ７、モーター（Ｍ１、Ｍ２）が同期モーターである特許
   請求の範囲第１項〜第６項のいずれかに記載の多関節駆
   動装置。 ８、両モーター（Ｍ１、Ｍ２）に作用するブレーキ（５
   ７）が両モーター間に取りつけられている特許請求の範
   囲第１項〜第７項のいずれかに記載の多関節駆動装置。 ９、両モーター（Ｍ１、Ｍ２）の回転子（２３、２４）
   がそれぞれ他方内で“遊動可能”に取りつけられている
   特許請求の範囲第８項に記載の多関節駆動装置。 １０、複円歯車装置（１１、１２）と傘歯車の対とを配
   設した特許請求の範囲第１項〜第９項のいずれかに記載
   の多関節駆動装置。 １１、複円歯車装置（１１、１２）が２個の歯車で構成
   され、各歯車がモーターと連結されている特許請求の範
   囲第１０項に記載の多関節駆動装置。 １２、復円歯車装置（１１、１２）が調和駆動歯車装置
   である特許請求の範囲第１０項または第１１項に記載の
   多関節駆動装置。 １３、複円歯車装置（１１、１２）が遊星歯車装置であ
   る特許請求の範囲第９項または第１１項に記載の多関節
   駆動装置。 １４、複円歯車装置（１１、１２）の外側歯車が傘歯車
   または傘歯車セグメントと剛性に連結している特許請求
   の範囲第１０項〜第１３項のいずれかに記載の多関節駆
   動装置。 １５、モーター（Ｍ１、Ｍ２）用インバーターと、モー
   ターをフラックス、トルク、回転速度およびポジション
   に関して案内するコントローラーと、両モーターの連結
   および旋回運動と回転運動の結合を行わせる装置とを備
   えた制御調整システムを特徴とする特許請求の範囲第１
   項〜第１４項のいずれかに記載の多関節駆動装置。 １６、隙間を解消する制御アルゴリズムを特徴とする特
   許請求の範囲第１５項に記載の多関節駆動装置。 １７、特許請求の範囲第１項〜第１６項のいずれかに記
   載の多関節駆動装置の手首用使用。 １８、特許請求の範囲第１項〜第１７項のいずれかに記
   載の多関節駆動装置の主関節部またはバックル関節部用
   使用。 １９、特許請求の範囲第１項〜第１８項のいずれかに記
   載の多関節駆動装置と各多関節半体部に設けたアダプタ
   ー（５５）と好ましくは該アダプターに設けた車軸接続
   素子（５６）とを特徴とする多関節装置。 ２０、所望の種類および長さのアームを有する２または
   ３体の多関節装置を設け、これを結合してロボットシス
   テムに構成した特許請求の範囲第１９項に記載の多関節
   装置。 ２１、少なくとも一つの多関節装置を従来の多関節駆動
   装置と組み合わせたことを特徴とする特許請求の範囲第
   １９項または第２０項に記載の多関節装置。